Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch Seite 154

AKD Benutzerhandbuch | 13 Bewegungserzeugung
Typ: Legt den Bewegungstyp - absolut oder inkremental - fest.
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Profil: In diesem Bereich wird die grundlegende Form der Bewegung festgelegt. Die grundlegende
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Bewegung ist trapezförmig, bei Verwendung einer „Profiltabelle" sind jedoch auch eine S-Kurve (1:1) und
benutzerspezifische Profile verfügbar.
Position: Dies ist die Sollposition (PL.CMD) auf Grundlage des gewählten Bewegungstyps.
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Geschwindigkeit: Legt die Spitzen- oder Verfahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von den
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Bewegungsparametern fest.
Beschleunigung: Legt die Profilbeschleunigungsrampe fest. (Dieser Wert kann nicht höher sein als die
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Einstellung für den Beschleunigungsgrenzwert des Servoverstärkers - DRV.ACC.)
Verzögerung: Legt die Profilverzögerungsrampe fest. (Dieser Wert kann nicht höher sein als die
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Einstellung für den Verzögerungsgrenzwert des Servoverstärkers - DRV.DEC.)
Neben diesen Profileinstellungen können Sie zusätzliche Parameter dafür festlegen, wie die nächste Bewegung
ausgeführt werden soll. Zu diesen Parametern gehören:
Folgeauftrag: Durch Markieren dieser Option legen Sie fest, welcher Auftrag dem in diesem Moment
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bearbeiteten folgen soll.
Startbedingung: Mit der Aktivierung dieses Feldes kann der Folgeauftrag durch verschiedene
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Startbedingungen initiiert werden. Zurzeit steht als einzige Option die Leerlaufverzögerung zur Verfügung.
Sie können die Zeit für die Leerlaufverzögerung in das Feld „Leerlaufzeit" eingeben.
Verschmelzen: Sie können mit dieser Option verschiedene Bewegungen miteinander verschmelzen. Es
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ist möglich, entweder Geschwindigkeit oder Beschleunigung zu verschmelzen.
Um nach der Eingabe der Daten die Tabelle zu öffnen und die Fahraufträge auszuführen, klicken Sie doppelt auf
das Ausgangsverzeichnis für Fahraufträge. Für erweiterte Fahraufträge können spezifische Beschränkungen
hinzugefügt werden. Derzeit können Fahraufträge unterbrechbar oder nicht unterbrechbar sein.
Erweitert: Beschränkungen
Unterbrechen: Diese Beschränkung kann verwendet werden, um einen nicht abgeschlossenen Auftrag
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zu unterbrechen. Mit anderen Worten, bei dieser Beschränkung wird die Bewegung des unterbrechbaren
154 Kollmorgen | Oktober 2011