Cap0.Plfb, Cap1.Plfb - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

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Modus 1 dient der internen Zeiterfassung des Servoverstärkers. Daten können mit CAP0.T, CAP1.T
abgefragt werden.
Modus 2 dient der Erfassung der EtherCAT Distributed Clock Time (DCT). Anstatt einen
Positionswert zu verwenden, wird der DCT-Wert berechnet. Es existiert kein Anwenderparameter zur
Abfrage des erfassten DCT-Werts. Der Versuch, Modus = 2 mit einem anderen als einem EtherCAT-
System einzustellen, führt zu einem Fehler wegen eines unzulässigen Parameters.
Modus 3 dient der Erfassung des Primär-Encodersignals. Er wird verwendet, um eine Referenzierung
auf Basis eines Rückführungs-Index durchzuführen, und stellt die anderen für diesen Modus
benötigten Parameter ein. Diese Parameter können später geändert werden, was jedoch nur dann
empfohlen wird, wenn die Eingangsquelle des Index-Signals variiert. Folgende Parameter werden in
diesem Modus eingestellt:
CAPx.TRIGGER 10: Index-Marke des Primär-Encoders
l
CAPx.EDGE 1: Steigende Flanke
l
CAPx.EVENT 0: Vorbedingung ignorieren
l
Darüber hinaus wird die Capture Engine unmittelbar aktiviert und kontinuierlich erneut getriggert.
Modus 4 ähnelt Modus 0 (Standard-Positionserfassung), mit der Ausnahme, dass die Reaktivierung
der Erfassung automatisch erfolgt. Dieser Modus kann für die Registrierungsbewegung verwendet
werden.
Zugehörige Themen
8.9 Verwendung der Positionserfassung

24.6.6 CAP0.PLFB, CAP1.PLFB

Allgemeine Informationen
Typ
Beschreibung Liest den erfassten Positionswert.
Einheiten
Bereich
Vorgabewert
Datentyp
Siehe auch
Startversion
Feldbus
EtherCAT COE und CANopen
Modbus
Beschreibung
Dieser Parameter liest den erfassten, auf die tatsächlich eingestellten Einheiten skalierten
Positionswert. Siehe UNIT.PROTARY oder UNIT.PIN für diese Einheiten.
Zugehörige Themen
395 Kollmorgen | Oktober 2011
R/O-Parameter
Abhängig von UNIT.PROTARY oder UNIT.PLINEAR
Rotatorisch: Schritte, rad, deg, benutzerspezifische Einheiten, 16-Bit
Schritte
Linear: Schritte, mm, µm, benutzerspezifische Einheiten, 16-Bit Schritte
Vollständiger Bereich einer 64-Bit-Variable mit Vorzeichen
0
S64
UNIT.PROTARY, UNIT.PLINEAR
M_01-00-00-000
Index/Subindex
20A0h/0
20A1h/0
20A2h/0
20A3h/0
64 (64-Bit) CAP0.PLFB
90 (64-Bit) CAP1.PLFB
Objekt-Startversion
CAP0.PLFB
CAP0.PLFB
M_01-00-00-000
CAP1.PLFB
CAP1.PLFB
M_01-03-00-000