Fahrauftrag Relativ Zur Vorherigen Zielposition; Verwendung Von Fahraufträgen: Erweitert; Verknüpfen Mehrere Aufträge; Starbedingungen - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 13 Bewegungserzeugung
Sie die Verfahrgeschwindigkeit ein und ändern Sie die Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter
nach Bedarf. Nach dem Schließen der Bearbeitungsseite können Sie diesen Auftrag auswählen und
einen Start initiieren. Der Motor bewegt sich um 30 Grad von der aktuellen Position weg. Nach
Ausführung des Fahrauftrags befindet sich der Motor bei 68 Grad ((38 + 30 = 68).

13.2.5.3 Fahrauftrag relativ zur vorherigen Zielposition

Ausgehend von der Zielposition des vorherigen Fahrauftrags als Startpunkt führt dieses Profil eine Bewegung mit
der durch MT.P des neuen Fahrauftrags festgelegten Schrittweite aus. (Neue Zielposition = Zielposition des
vorherigen Fahrauftrags + MT.P). Diese Bewegungsart empfiehlt sich in Situationen, bei denen ein vorheriger
Auftrag unterbrochen wurde oder aufgelaufene Fehler behoben werden sollen. Der neue, vom Benutzer
ausgelöste Fahrauftrag nimmt die Zielposition des vorherigen Auftrags zur Grundlage und fügt dann die für diesen
neuen Auftrag eingegebene Schrittweite hinzu. Anders ausgedrückt: Zielposition = vorherige Zielposition +
MT.P.
Beispiel:
Sie haben einen Fahrauftrag mit einer Schrittweite von 360 Grad initiiert, der jedoch unterbrochen
wurde, und der Motor hat bei 175 Grad gestoppt. Mit dieser Methode führen Sie eine weitere 360-Grad-
Bewegung aus. Der Motor beendet die Bewegung bei 720 Grad. (Er hat die erste 360-Grad-Bewegung
abgeschlossen und dann ist die zusätzlich angeforderte 360-Grad-Distanz gefahren.)
Dieser Auftrag würde ähnlich konfiguriert wie die im obigen Beispiel beschriebene relative Sollposition.
Um diese Aktion darzustellen, richten Sie 2 Aufträge ein: einen mit der relativen Sollposition und den
zweiten mit der relativen alten Zielposition. Verwenden Sie niedrige Geschwindigkeiten, damit Sie die
Bewegung stoppen können, bevor die Fahrt abgeschlossen ist. Starten Sie die erste Fahrt und
stoppen Sie sie vor ihrer vollständigen Durchführung. Wählen Sie dann die zweite Fahrt. Der Motor
stoppt an der gewünschten Endposition, als ob der Stopp nicht eingetreten wäre. Wiederholen Sie
diesen Versuch, verwenden Sie dabei allerdings nicht die relative alte Zielposition. Sie sollten dann
den Unterschied feststellen.
13.2.6 Verwendung von Fahraufträgen: Erweitert
13.2.6.1 Verknüpfen mehrere Aufträge
Im Bildschirm für die Auftragskonfiguration können Aufträge zu einer Sequenz verknüpft werden. Damit vor dem
Start von Folgeaufträgen eine zeitlich festgelegte Pause eingehalten wird, können Sie Leerlaufphasen
hinzufügen. Aufträge können außerdem verschmolzen werden, um gleichmäßigere Übergänge zwischen
mehreren Bewegungen zu erreichen. Beim AKD sind Verschmelzungen von Beschleunigungen oder
Geschwindigkeiten möglich.

13.2.6.2 Starbedingungen

Der AKD bietet zurzeit nur eine Alternative zum Starten eines Folgeauftrags (weitere sind in Planung):
Leerlaufverzögerung: Startet den Folgeauftrag nach der eingegebenen Leerlaufverzögerung
l
(MT.FTIME).

13.2.6.3 Verschmelzen:

Als Alternative zu Leerlaufphasen kann der AKD Fahraufträge verschmelzen, um gleichmäßige Übergänge
zwischen mehreren Aufträgen zu gewährleisten. Mit dieser Funktion wird der mechanische Verschleiß aufgrund
harter Fahrübergänge (Stöße) minimiert und somit die Lebensdauer Ihrer Maschine verlängert.
Kein Verschmelzen: Bei dieser Option startet eine Bewegung, sobald der vorherige Auftrag
l
abgeschlossen ist.
Beschleunigung verschmelzen: Überträgt die Beschleunigung des aktuellen Auftrags auf den
l
Folgeauftrag. Sobald die Zielposition des ersten Auftrags erreicht ist, wird die Beschleunigung für den
zweiten Auftrag übernommen. Auf diese Weise wird verhindert, dass der Motor zum Stillstand kommt,
156 Kollmorgen | Oktober 2011