Verwendung Von Referenzfahrten: Erweitert; Zugehörige Parameter Und Befehle; Zugehörige Themen; Fahraufträge - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert von HOME.P eingestellt, und der Motor bremst auf
Nulldrehzahl ab.
Dieser Homing Mode ähnelt Homing Mode 4, prüft jedoch, ob der Motor auf einen mechanischen Stopp anstatt
auf die Hardwareendschalter trifft. Ein mechanischer Stopp wird erkannt, sobald der Absolutwert des
Positionsfehlers (PL.ERR) größer ist als die Einstellung für den Schwellwert des Positionsfehlers
(HOME.PERRTHRESH). Der Stromsollwert ist während des Referenzierungsverfahrens auf HOME.IPEAK
begrenzt. Bei Detektion eines mechanischen Stopps vor der Lokalisierung des Referenzschalters verhält sich
der Motor wie folgt:
1. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
2. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters in
entgegen gesetzter Richtung.
3. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß der Einstellung HOME.DIR und bei Lokalisierung der
Referenzposition aktiviert. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf
den Wert von HOME.P eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab.
Homing Mode 13: Absolut-Modus - Rückführungsposition verwenden
Dieser Modus ist bei Verwendung einer Multiturn-Rückführungseinheit mit dem AKD zu verwenden. Da die
Rückführung den Wert zu jedem Zeitpunkt überwacht, nimmt der Servoverstärker den Rückführungswert beim
Einschalten auf. Das Flag für Referenzfahrt wird ebenfalls gesetzt. In diesem Modus die Auto-Homing-Funktion
(HOME.AUTOMOVE) verwenden. Die Erstreferenzierung der Multiturn-Rückführungseinheit erfolgt über
FB1.OFFSET. Der Wert wird über den Terminal-Bildschirm eingestellt und muss im Servoverstärker gespeichert
werden. Singleturn-Absolut-Einheiten können diesen Modus ebenfalls verwenden, wenn sie in Anwendungen
wie z. B. einer Rotationsindex-Tabelle eingesetzt werden, in denen der gesamte Bereich innerhalb von 360 Grad
liegt.

13.1.5 Verwendung von Referenzfahrten: Erweitert

Die verschiedenen Referenzfahrtmethoden des AKD bieten zahlreiche Optionen zur Einstellung des
Referenzpunkts. Beachten Sie bei der Verwendung von Methoden mit Referenzfahrt-Schaltern und
Endschaltern die Hinweise im Abschnitt „Eingang/Ausgang" zur ordnungsgemäßen Verdrahtung.
Zugehörige Parameter und Befehle
HOME-Parameter
PL.FB
CAP0.MODE, CAP1.MODE: Legt die Index-Erfassungsmethode fest.
Zugehörige Themen
11.1 Digitale Eingänge und Ausgänge
24.8 DIN-Parameter
24.10 DOUT-Parameter
13.2 Fahraufträge
13.2.1 Überblick
Der AKD bietet verschiedene Optionen zur Ausführung von Bewegungen, die in WorkBench als „Fahraufträge"
bezeichnet werden. Sie können einen Eingang direkt mit einem Fahrauftrag verknüpfen, Eingänge als BCD -
Verweise festlegen und als Befehl über die Ethernet-Verbindung ausführen oder einen Fahrauftrag automatisch
als Ergebnis eines anderen Fahrereignisses ausführen lassen. Mit Hilfe von WorkBench können Sie außerdem
einen Fahrauftrag oder eine Folge von Fahraufträgen über den Bildschirm „Fahrauftrag" konfigurieren, der in der
Ansicht „Einstellungen" geöffnet wird. In der Ansicht „Fahrauftrag" können Sie zahlreiche Parameter für eine
AKD Benutzerhandbuch | 13 Bewegungserzeugung
Kollmorgen | Oktober 2011 151