Berechnungen; Stromregler; Drehzahlregler; Lageregler - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 8 Konfiguration der Motoreinstellungen
IL.KPDRATIO IL.MFOLDT PL.KD = 0 (Vorgabewert) MOTOR.TYPE

8.5.2 Berechnungen

WorkBench verwendet die folgenden Gleichungen zur Berechnung von Parameterwerten.

8.5.2.1 Stromregler

Die Proportionalverstärkung des Stromregelkreises (IL.KP) muss so gewählt sein, dass die
Übergangsfrequenz/Bandbreite (BW) bei geschlossenem Regelkreis nominal unter 2000 Hz oder (PWM-
Frequenz/4) liegt.
Setzen Sie diese Frequenz wie folgt in die Gleichung ein:
IL.KP = 2*π*(gewünschte Bandbreite in Hz)*(Motorinduktivität (L) zwischen Phasen in Hz)
Einstellung der d- und q-Komponenten

8.5.2.2 Drehzahlregler

VL.KP = (2*π*75)*(2*Jm/Kt) = 300*PI*Jm/Kt
VL.KI = 5

8.5.2.3 Lageregler

PL.KP =

8.5.2.4 Manuelles Tuning

Der Algorithmus für die Schiebereinstellung in WorkBench verwendet derzeit den folgenden Algorithmus.

8.5.2.5 Eingabe - Motordaten

Die Werte für Trägheit, Jm (Kg / cm²), und Drehmomentkonstante, Kt (Nm/A), stammen vom SFD oder von der
Modellnummer des von Ihnen gewählten Motors.

8.5.2.6 Konstanten

Bandbreite des Geschwindigkeitsregelkreises – BW = der Vorgabewert lautet 75 Hz.
Eingabe - Trägheitsverhältnis – Q = der Vorgabewert lautet 1.
8.5.2.7 Ausgabe - Regelkreis-Verstärkungen
VL.KP = 2 * π * BW * Jm * (1+Q) * 0,0001/Kt
VL.KPI = BW*0,08 -1 (mindestens 1)
PL.KP = BW/5

8.6 Foldback

Die Rücklauffunktion (Foldback) im AKD schützt den Motor und den Servoverstärker vor Überhitzung. Im
Servoverstärker laufen zwei Algorithmen für Strom-Foldback parallel: Der Algorithmus für Servoverstärker-
Foldback und der Algorithmus für Motor-Foldback. Jeder Algorithmus verwendet unterschiedliche
Parametersätze. Jeder Algorithmus verfügt über einen eigenen Foldback-Stromgrenzwert, IL.DIFOLD
Kollmorgen | Oktober 2011 77