Drv.dismode - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

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DRV.DIS gibt einen Software-Befehl zur Deaktivierung des Servoverstärkers aus. Das Verfahren zur
Deaktivierung (entweder sofort oder nach einer Bremsung) wird über DRV.DISMODE gesteuert.
Durch Abfrage des Werts von DRV.ACTIVE können Sie prüfen, ob der Servoverstärker zurzeit
freigegeben oder deaktiviert ist.
Durch Abfrage des Werts von DRV.DISSOURCES können Sie prüfen, ob das Bit für die Software-
Freigabe auf High (Freigabe der Software erfolgte durch Ausführung von DRV.EN) oder auf Low
(Deaktivierung der Software erfolgte durch Ausführung von DRV.DIS) gesetzt ist.
Bei Ausgabe des Befehls DRV.DIS wird der Notfall-Timeout gestartet. Wenn der Servoverstärker
innerhalb des durch DRV.DISTO festgelegten Zeitraums nicht deaktiviert wird oder die dynamische
Bremsung aktiviert, wird der Fehler "F703" (=> p. 267) erzeugt.
Zugehörige Themen
18.2 Fehler löschen
11.11 Kontrollierter Stopp
11.2 Befehlspuffer

24.11.14 DRV.DISMODE

Allgemeine Informationen
Typ
Beschreibung
Einheiten
Bereich
Vorgabewert
Datentyp
Siehe auch
Startversion
Feldbus
EtherCAT COE und CANopen
Modbus
Beschreibung
DRV.DISMODE legt die Reaktion des Servoverstärkers auf einen DRV.DIS-Befehl fest.
Wert Verhalten
0 Sofortige Deaktivierung der Achse.
Dynamisches Bremsen bis zum Stillstand. Der Servoverstärker verbleibt nach dem Stoppen
des Motors im dynamischen Bremszustand. Der Servoverstärker ist deaktiviert, d. h. er
1
schließt nicht den Regelkreis und kann keine Bewegung ausführen, die PWM bleibt jedoch
aktiv.
2 Stoppen durch kontrollierten Halt und anschließende Deaktivierung des Servoverstärkers.
435 Kollmorgen | Oktober 2011
NV-Parameter
Auswahl zwischen sofortiger Deaktivierung oder Halt und anschließender
Deaktivierung.
entf.
0...3
0
Ganzzahl
DRV.DBILIMIT, DRV.DISTO, CS.VTHRESH
M_01-00-00-000
Index/Subindex Objekt-Startversion
35FFh/0
238
Sie müssen den Servoverstärker deaktivieren, um DRV.DISMODE
einstellen zu können.
M_01-00-00-000
M_01-03-00-000