Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch Seite 119

AKD Benutzerhandbuch | 11 Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen
gesetzt.
Eine Steuerung bzw. der Benutzer (über das WorkBench Terminal-Fenster) initiiert einen Befehl zur
l
Deaktivierung der Software (DRV.DIS).
Der CANopen PDO wird auf 3442 gesetzt.
l
CANopen-Eigenschaft Wert
Index/Subindex
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping möglich entf.
Beschreibung
ASCII-Objekt
Ein Fehler führt zu einem kontrollierten Stopp durch den Servoverstärker. Siehe 18.1 Fehler und
l
Warnmeldungen für eine Auflistung der Fehler, die einen kontrollierten Stopp einleiten.
Der Mechanismus für kontrollierten Stopp wird in folgenden Fällen aktiviert:
1. DRV.DISMODE = 2 und der Benutzer führt den Befehl DRV.DIS über das Terminal aus oder verwendet
die Deaktivierungs-Schaltflächen in WorkBench.
2. DRV.DISMODE = 2 und der Benutzer führt über einen an den Servoverstärker angeschlossenen Feldbus
den Befehl DRV.DIS aus.
3. Ein Fehler tritt auf, auf den als Reaktion ein kontrollierter Stopp (CS) vorgesehen ist. Nach Ausführung
des CS-Befehls wird der Servoverstärker deaktiviert.
4. Ein digitaler Eingangsmodus (DINx.MODE) wird auf 13 gesetzt. Bei einer Änderung des digitalen
Eingangsstatus (aktiv „High" oder aktiv „Low", je nach Wert von DINx.INV), wird der kontrollierte Stopp
ausgeführt und der Servoverstärker anschließend deaktiviert.
5. HW-Endschalter: Ein Digitaleingang wird als positiver (negativer) Endschalter definiert (DINx.MODE 18
oder 19). Bei Erreichen des Endschalters setzt der Mechanismus für kontrollierten Stopp ein. In diesem
Fall ist der Parameter DRV.DISTO nicht aktiv.
6. SW-Endschalter: SWLS legt einen aktiven SW-Grenzwert fest. Bei Erreichen des Grenzwerts setzt der
Mechanismus für kontrollierten Stopp ein. In diesem Fall ist der Parameter DRV.DISTO nicht aktiv.
Nutzen Sie die CS-Parameter des Servoverstärkers wie folgt zur Konfiguration eines kontrollierten Stopps:
1. CS.DEC: Für die Deaktivierung verwendete Verzögerungsrampe.
2. CS.VTHRESH: Schwellwert für Nulldrehzahl. Die Motorwelle gilt als gestoppt, sobald die Ist-Drehzahl
(gefiltert durch einen 10 Hz-Filter, z. B. VL.FBFILTER) innerhalb von ± CS.VTHRESH liegt.
3. CS.TO: Zeit für Nulldrehzahl. Die Ist-Drehzahl muss über den Zeitraum CS.TO hinweg innerhalb von 0 ±
CS.VTHRESH liegen, bevor der Servoverstärker den kontrollierten Stopp durchführt. Dieser Wert wird
verwendet, weil der Motor je nach Verstärkungen, Verzögerungsrampe, Motorträgheitsmoment usw. über
das VEL0-Fenster hinausschießen kann.
4. DRV.DISTO: Timeout für Deaktivierung. Dieser Parameter legt eine umfassende, unabhängige
Funktionsprüfung dahingehend fest, ob der Servoverstärker den deaktivierten Zustand erreichen kann.
Wenn das in Schritt eingestellte Zeitfenster für Nulldrehzahl (VEL0) zu klein ist, erreicht der
Servoverstärker möglicherweise niemals das Ende des kontrollierten Stoppprozesses. In diesem Fall
kann der Servoverstärker nach Ablauf von DRV.DISTO deaktiviert werden, selbst dann, wenn der
kontrollierte Stopp nicht abgeschlossen ist.
3442/0
Unsigned 8
W/O
Kontrollierter Stopp
Sie müssen den Servoverstärker deaktivieren, um
DRV.DISMODE einstellen zu können.
Kollmorgen | Oktober 2011 119