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Kollmorgen AKD, AKD BASIC, AKD PDMM Betriebsanleitung
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Kollmorgen AKD, AKD BASIC, AKD PDMM Betriebsanleitung

Servoverstärker
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AKD
, AKD
Betriebsanleitung
Ausgabe: W, August 2016
Gültig für AKD, AKD BASIC Hardware Revision E
Gültig für AKD BASIC-I/O Hardware Revision EA
Gültig für AKD PDMM Hardware Revision EB
Bestellnummer 903-200003-01
Übersetzung des Originaldokumentes
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf.
Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
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BASIC, AKD
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PDMM

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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen AKD, AKD BASIC, AKD PDMM

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD, AKD BASIC, AKD PDMM

  • Seite 1 ® ® ® , AKD BASIC, AKD PDMM Betriebsanleitung Ausgabe: W, August 2016 Gültig für AKD, AKD BASIC Hardware Revision E Gültig für AKD BASIC-I/O Hardware Revision EA Gültig für AKD PDMM Hardware Revision EB Bestellnummer 903-200003-01 Übersetzung des Originaldokumentes Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf.
  • Seite 2 Technische Änderungen zur Verbesserung der Leistung der Geräte ohne vorherige Ankündigung vor- behalten. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen™. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen™...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    7.6 Elektrische Daten AKD-xzzz07 7.7 Leistungsdaten 7.8 Empfohlene Anzugsmomente 7.9 Massesystem 7.10 Sicherungen 7.10.1 Sicherungen für Leistungsversorgung 7.10.2 Sicherung für 24 V-Spannungsversorgung 7.10.3 Sicherung für externen Bremswiderstand 7.10.4 Sicherung für verbundene Zwischenkreise 7.11 Stecker Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 4 8.4.2 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00307 8.4.3 Maße AKD-xzzz06, erhöhte Breite 8.4.4 Maße AKD-xzzz07, erhöhte Breite 9 Elektrische Installation 9.1 Wichtige Hinweise 9.2 Anleitung für die elektrische Installation 9.3 Verdrahtung 9.4 Komponenten eines Servosystems 9.5 Anschlüsse AKD-B, AKD-P, AKD-T Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 5 9.10.1 AKD-x003 bis 024, Leistungsstecker X2 9.10.2 AKD-x048, Leistungsstecker X2 9.11 Motorbremse Anschluss (X2, X15, X16) 9.11.1 AKD-x003 bis 024, Stecker X2 9.11.2 AKD-x048, Stecker X15, X16 9.11.3 Funktionalität 9.12 Feedback Anschluss (X10, X9, X7) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 6 9.14.6 Digitale Eingänge (X35/X36) bei AKD-M 9.14.7 Digitale Ausgänge (X7/X8) 9.14.7.1 Digitale Ausgänge 1 und 2 9.14.7.2 Fehlerrelais 9.14.8 Digitale Ausgänge mit I/O Optionskarte (X23/X24) 9.14.8.1 Digitale Ausgänge 21 bis 24 und 26 bis 29 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 7 10.2.7.2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verstärkers ohne Last 10.2.7.3 IP-Adresse einstellen 10.2.7.4 Verbindungen überprüfen 10.2.7.5 WorkBench Installieren und starten 10.2.7.6 IP-Adresse des Servoverstärkers in WorkBench eingeben 10.2.7.7 Servoverstärker mit dem Setup-Assistenten freigeben 10.3 Setup AKD-M 10.3.1 Setup-Software KAS IDE Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 8 10.4 Fehler und Warnmeldungen 10.4.1 Fehler und Warnmeldungen AKD 10.4.2 Zusätzliche Fehlermeldungen AKD-T 10.4.3 Zusätzliche Fehler- und Warnmeldungen AKD-M 10.4.3.1 Warnungen 10.4.3.2 Fehler 10.5 Fehlersuche und -behebung beim AKD 11 Index 12 Bisher erschienene Ausgaben: Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 9: Allgemeines

    AKD Betriebsanleitung | 2   Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über diese Betriebsanleitung 2.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen 2.5 Verwendete Normen Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 10: Über Diese Betriebsanleitung

    Informationen zur sicheren Installation eines AKD. Eine digitale Version dieser Betriebs- anleitung (PDF Format) befindet sich auf der mit dem Servoverstärker gelieferten DVD. Aktualisierungen der Betriebsanleitung können Sie von der Kollmorgen™ Website (www.- kollmorgen.com) herunterladen. Weitere Dokumente auf der beiliegenden DVD: WorkBench Online Hilfe: Beschreibt, wie Sie Ihren Verstärker in gängigen Applikationen...

  • Seite 11: Verwendete Symbole

    Warnung vor Gefahr durch heiße Oberfläche. Warnung vor Gefahr durch hängende Last. Warnung vor Gefahr durch automatischem Anlauf. Zeichnungssymbole Symbol Beschreibung Symbol Beschreibung Signalmasse Diode Gehäusemasse Relais Schutzerde Abschaltverzögertes Relais Widerstand Arbeitskontakt Sicherung Ruhekontakt Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 12: Verwendete Abkürzungen

    Bremswiderstand Brems- RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand Fehlerstromschutzschalter (FI-Schalter) Resolver Inkrementalgeber (A quad B) Dauerbetrieb Safe Torque Off Safe Torque Off (STO; sicher abgeschaltetes Moment) V AC Volt, Wechselstrom V DC Volt, Gleichstrom Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 13: Verwendete Normen

    UL Standard for Safety for Insulation Coordination UL 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment ANSI - American National Standard Institute, Inc. EN – European Standard ISO – Internationale Organisation für Normung UL – Underwriters Laboratories Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 14: Sicherheit

    AKD Betriebsanleitung | 3   Sicherheit 3 Sicherheit 3.1 Das sollten Sie beachten 3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 3.4 Warnhinweise auf dem Produkt Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 15: Das Sollten Sie Beachten

    Warnschild (Warnung: Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten!) und stellen Sie sicher, dass ein Einschalten der Netzspannung nicht möglich ist, während sich Per- sonen im gefährdeten Bereich der Maschine aufhalten. Wenn Sie einen Unter- spannungsschutz benutzen, beachten Sie Kapitel 7.5 der EN 60204-1:2006. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 16 Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponenten mit Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Appli- kation. Alle Kollmorgen™ Komponenten entsprechen diesen Anforderungen. Geräte nicht verändern Veränderung an den Servoverstärker ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig. Öff- nen der Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung.

  • Seite 17: Bestimmungsgemäße Verwendung

    EMV-Filtermaßnahmen bei AKD-xzzz06 muss der Anwender durchführen. Gruppeninstallationen und mit Gleichstrom versorgte Antriebe Der AKD wurde weder von Kollmorgen™, UL noch dem TÜV für Gruppeninstallation unter- sucht. Es sind keine Werte für eine DC Spannungsversorgung definiert. Gruppeninstallationen müssen in Bezug auf verzweigte Stromkreise*, Drahtquerschnitt, Nennspannung der Leitung, Absicherung, Spannungsfestigkeit des Systems, Überspannung...

  • Seite 18: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung

    Übersetzung: Übersetzung: Nach Abschalten Nach Abschalten 7 Minuten bis zur 5 Minuten bis zur Wartung abwarten. Wartung abwarten. Beschädigte Warnsymbole müssen sofort ersetzt werden. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 19: Handhabung

    Gemäß den folgenden Anforderungen für die Lagerungsdauer lagern: Weniger als 1 Jahr: keine Beschränkungen. Mehr als 1 Jahr: Kondensatoren müssen formiert werden, bevor der Verstärker in Betrieb genommen wird. Formierungstechniken sind im Kollmorgen Developer Net- work (Forming) in Englischer Sprache beschrieben. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 20: Außer Betrieb Nehmen

    Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist. 3. Entfernen Sie die Stecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt. 4. Ausbauen: Lösen Sie die Befestigungsschrauben und entfernen Sie das Gerät. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 21: System Reparatur

    Radford, VA 24141, USA Barueri - SP Brasil CEP: 06460-000, Brazil Europa Asien KOLLMORGEN Europe GmbH KOLLMORGEN Pempelfurtstr. 1 Room 202, Building 3, Lane 168, 40880 Ratingen, Germany Lin Hong Road, Changning District Shanghai, China Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 22: Zulassungen

    AKD Betriebsanleitung | 5   Zulassungen 5 Zulassungen 5.1 Konformität mit UL/cUL 5.2 Konformität mit EAC 5.3 CE-Konformität 5.4 Safe Torque Off (STO) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 23: Konformität Mit Ul/Cul

    Pour plus de sécurité, mesurez la tension tage in the DC bus link and wait until the voltage dans la liaison de bus CC et attendez qu'elle soit is below 50 V. inférieure à 50 V. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 24: Konformität Mit Eac

    EAC ist die Abkürzung für Eurasian Conformity = EurAsische Konformität. Das Zeichen wird in den Staaten der eurasischen Zollunion (Russland/Belarus/Kasachstan) verwendet. Kollmorgen™ bestätigt, dass der AKD allen notwendigen Konformitätsverfahren in einem der Mitgliedsstaaten der Eurasischen Zollunion unterzogen wurde, und dass der AKD allen in...

  • Seite 25: Ce-Konformität

    Installation bedeutet, dass der Nutzer für die Durchführung von neuen Messungen ver- antwortlich ist, um die Konformität mit den gesetzlichen Vorschriften sicherzustellen. Kollmorgen™ erklärt die Konformität der Geräteserie AKD mit den folgenden Richtlinien: EG Richtlinie 2006/42/EC, Maschinenrichtlinie Verwendete harmonisierte Norm EN61800-5-2 (2007)

  • Seite 26: Europäische Richtlinien Und Normen Für Maschinenkonstrukteure

    Der Hersteller der Maschine/Anlage muss prüfen, ob weitere Normen oder EG-Richtlinien für die Maschine/Anlage gelten. Kollmorgen™ gewährleistet ausschließlich die Konformität des Servosystems mit den in die- sem Kapitel genannten Normen, wenn die Komponenten (Motor, Kabel, Drosseln usw.) von Kollmorgen™ geliefert wurden.

  • Seite 27: Safe Torque Off (Sto)

    EN 62061 und des PLd, KAT 3 gem. EN 13849-1 zu erfüllen. Mit AKD-x04807 Servoverstärkern kann SIL3/PLe erreicht werden, wenn beide STO-Enable Eingänge und die korrespondierenden STO-Status Ausgänge genutzt werden. Sicherheitszertifikate finden Sie auf der Kollmorgen™ Website. Die Teilsysteme (AKD) sind durch die folgenden Kennzahlen sicherheitstechnisch voll- ständig beschrieben: Gerät...

  • Seite 28: Produktidentifizierung

    AKD Betriebsanleitung | 6   Produktidentifizierung 6 Produktidentifizierung 6.1 Lieferumfang 6.2 Typenschild 6.3 Typenschlüssel Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 29: Lieferumfang

    Motordrossel, für Motorkabel mit einer Länge von über 25 m CAN-Terminierungsstecker (nur für CAN-Verstärker) Servicekabel zum Netzwerkanschluss Netzkabel, Steuerkabel und Feldbuskabel (Zuschnittlängen) 6.2 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist an der Seite des Verstärkers angebracht, die Bei- spieldaten beziehen sich auf eine 12 A-Ausführung. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 30: Typenschlüssel

    Anschluss Optionen: Verstärker mit Anschlussoption CC besitzen sowohl die EtherCAT Stecker (X5 und X6) als auch CANopen Stecker (X12 und X13). Mit dem Software Para- meter DRV.TYPE können Sie den gewünschten Feldbus aktivieren; die beiden Feldbusse können nicht gleichzeitig verwendet werden. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 31: Technische Beschreibung Und Daten

    7.7 Leistungsdaten 7.8 Empfohlene Anzugsmomente 7.9 Massesystem 7.10 Sicherungen 7.11 Stecker 7.12 Anforderungen für Kabel und Verdrahtung 7.13 Dynamisches Bremsen 7.14 Ein- und Ausschaltverhalten 7.15 Stopp/Not-Halt/ Not-Aus 7.16 Safe Torque Off (STO) 7.17 Berührungsschutz Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 32: Die Digitalen Servoverstärker Der Akd Reihe

    Endstufen-IGBT-Modul mit erdfreier Strommessung. Bremskreis mit dynamischer Verteilung der generierten Leistung auf verschiedene Ver- stärker am selben DC-Zwischenkreis. Interner Bremswiderstand in allen AKD Modellen bis auf AKD-x00306, AKD-x00606 und AKD-x04807, externe Bremswiderstände falls erforderlich. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 33 Motion Bus Schnittstelle (➜ # 178) SynqNet (➜ # 180), optional EtherCAT (➜ # 179), optional PROFINET RT (➜ # 180), optional Ethernet/IP (➜ # 180), optional ® sercos III (➜ # 181), optional Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 34: Umgebungsbedingungen, Belüftung Und Einbaulage

    Gewicht, Geräte mit erhöhter Breite 11,7 Höhe, ohne Stecker Höhe, mit Servicestecker Standard Breite vorne/hinten 65/70 99/105 185/185 Erhöhte Breite vorne/hinten 95/100 99/105 Tiefe, ohne Stecker Tiefe, mit Steckern < 225 < 265 < 265 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 35: Ein-/Ausgänge

    Galvanische Isolation für 250 VDC Digitale Ausgänge max. 30 VDC, 100 mA Kurzschlussfest Galvanische Isolation für 250 VDC Relaisausgänge max. 30 VDC, 1A max. 42 VAC, 1 A Schaltzeit 10ms Isolation für 400 VDC Kontakt/Spule Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 36: Elektrische Daten Akd-Xzzz06

    -Strom ohne/mit Motorbremse (B, P, T Typen) 0,5 / 1,7 0,6 / 1,8 0,7 / 1,9 1,0 / 2,5 -Strom ohne/mit Motorbremse (M Typ) 0,8 / 2,0 0,9 / 2,1 1,0 / 2,2 1,3 / 2,8 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 37: Elektrische Daten Akd-Xzzz07

    -Strom ohne/mit Motorbremse (M Typ) 1,3 / 2,8 1,3 / 2,8 1,3 / 2,8 2,3 / 4,3 2,3 / * * = Motorhaltebremse wird mit separater 24 V ±10% Spannung versorgt (➜ # 116). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 38: Leistungsdaten

    Analoge Masse DCOM7/8 Gemeinsamer für digitale Eingänge an I/O-Stecker X7/8 DCOM21.x/22.x Gemeinsamer für digitale Eingänge an I/O-Stecker X21/22 (AKD-T-IC) 24 V Versorgung, STO Eingang (bis AKD-x024, Haltebremse STO-GND STO-Enable Eingänge( AKD-x048 Interne Masse, Encoder-Emulationsausgang, Servicekanal Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 39: Sicherungen

    7.10.4 Sicherung für verbundene Zwischenkreise Verstärkermodell Strom- UL Region CE Region Nennwert Beispiel: Beispiel: AKD-x003 bis 024 Bussmann Siba FWP-50A14F 110V...400V: gRL 50A (gS) 400V...480V: aR 50A AKD-x048 125A Bussmann Siba FWP-125A14F 400V...480V: aR 125A Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 40: Stecker

    Motorbremse X16 (48A) Steckerklemmen, 2 polig 1,5 mm², 16 AWG 8 A 160 V Anschluss mit einer Leitung Anschluss mit einer Leitung mit empfohlenem Leiterquerschnitt (➜ # 41) Nennspannung bei Verschmutzungsgrad 2 (kleinster Wert gemäß UL840/IEC60664) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 41: Anforderungen Für Kabel Und Verdrahtung

    Digitale E/A, max. 30 m 0,5 mm² (21 AWG) Einzelleitung Haltebremse (Motor) min. 0,75 mm² (19 AWG) 600 V, min. 75 °C, geschirmt +24 V/GND, max. 30 m max. 2,5 mm² (14 AWG) Einzelleitung Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 42: Dynamisches Bremsen

    Leistung aller gekoppelten Verstärker steht permanent für die Spitzen- und Dau- erleistung zur Verfügung. Das Abschalten bei Überspannung erfolgt wie oben unter 1. beschrieben für den Verstärker mit der niedrigsten Ausschaltschwelle. Beachten Sie die Regenerierungszeit (einige Minuten) nach voller Belastung mit Spit- zenbremsleistung. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 43: Technische Daten Für Akd-Xzzz06

    Externer Bremswiderstand Maximale Dauerbremsleistung, externer Widerst. Spitzenbremsleistung, externer Widerstand (1 s) 11,8 Speicherbare Energie in Kondensatoren (+/- 20 %) 180 / 60 Zwischenkreis-Kapazität µF 2720 * hängt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstandes ab Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 44: Technische Daten Für Akd-Xzzz07

    AKD-x04807 Externer Bremswiderstand Maximale Dauerbremsleistung, externer Widerst. Spitzenbremsleistung, externer Widerstand (1 s) 17,6 70,5 Speicherbare Energie in Kondensatoren (+/- 20 %) 146 / 80 Zwischenkreis-Kapazität µF * hängt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstandes ab Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 45: Ein- Und Ausschaltverhalten

    Mit der STO-Sicherheitsfunktion kann der Verstärker mithilfe seiner internen Elektronik im Stillstand gesichert werden, so dass die Antriebswelle auch bei anliegender Strom- versorgung gegen unbeabsichtigtes Wiederanlaufen gesichert ist. Im Kapitel "Safe Torque Off (STO)" wird die Verwendung der STO-Funktion beschrieben (➜ # 54). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 46: Einschaltverhalten Im Standardbetrieb

    7.14.1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb Das folgende Schema zeigt die korrekte Sequenz zum Einschalten des Verstärkers. Fehler F602 tritt auf, wenn STO nicht angesteuert wird, wenn die HW-Freigabe aktiviert wird. Weitere Informationen zur STO-Funktion (➜ # 54). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 47: Ausschaltverhalten

    Zeitüberschreitung kommt, wird die Bremse geschlossen. Stopp der Kategorie 1 gemäß EN 60204 (➜ # 52). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 117). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 48: Ausschaltverhalten Unter Verwendung Eines Digitalen Eingang (Kontrollierter Stopp)

    Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 117). Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR.BRAKEIMM auf 1, damit die Motor- haltebremse nach Hardware Disable ohne Verzögerung einfällt. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 49: Ausschaltverhalten Bei Auftreten Eines Fehlers

    Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 117). Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR.BRAKEIMM auf 1, damit die Motor- haltebremse nach Fehler ohne Verzögerung einfällt. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 50 Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gemäß EN 60204 (➜ # 52). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 117). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 51 Dies ist ein Stopp der Kategorie 1 gemäß EN 60204 (➜ # 52). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 117). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 52: Stopp/Not-Halt/ Not-Aus

    Bei Bedarf sind Vorkehrungen für den Anschluss von Schutzvorrichtungen und Ver- riegelungen zu treffen. Falls notwendig, muss die Stopp-Funktion ihren Status an die Steu- erlogik melden. Ein Zurücksetzen der Stopp-Funktion darf nicht zu einer Gefahrensituation führen. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 53: Not-Halt

    Not-Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltgeräten. Das führt zu einem Stopp der Kategorie 0. Wenn diese Stopp Kategorie für die Maschine nicht zulässig ist, muss der Not-Aus durch andere Maßnahmen (z.B. Schutz gegen direktes Berühren) ersetzt werden. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 54: Safe Torque Off (Sto)

    Wahrscheinlichkeit von 1.5 * 10 pro Stunde (ohne Ausfälle wegen gemeinsamer Ursa- chen). Auch wenn die STO Funktion über ein Jahr lang ausgeführt wird, wird dieses Ereignis nur alle 100 Milliarden Jahre eintreten. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 55: Sicherheitshinweise

    Winkel von 120° (elektr.) auftreten. Dies kann nur geschehen, wenn die STO Funktion des Antrieb aktiviert ist. Auch wenn die STO Funktion über ein Jahr lang ausgeführt wird, wird dieses Ereignis nur alle 100 Milliarden Jahre eintreten. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 56: Bestimmungsgemäße Verwendung

    7.16.5 Technische Daten und Anschluss AKD-x003 bis AKD-x024 STO-Eingang (X1/3) Massebezug ist GND 24 V ±10%,45 mA Galvanische Isolation für 250 VDC Signal Beschreibung +24 V DC Hilfsspannungsversorgung 24 V Versorgungs-GND STO Enable (Safe Torque Off) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 57 Galvanische Isolation für 250 VDC Galvanische Isolation für 250 VDC Pin Beschreibung Pin Beschreibung +24 V DC Hilfss- STO-Status 1 pannungsversorgung 24 V Versorgungs-GND STO-Enable 1 STO +24 VDC Versorgung STO-Status 2 STO GND STO-Enable 2 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 58: Einbauraum, Verdrahtung

    Testpulse mit T1 ≤ 300 µs und T2 ≥ 200 ms haben keinen Einfluss auf die sicher- heitsrelevante STO Funktion. Testpulse außerhalb dieser Spezifikation lösen die STO Funktion aus, führen aber nicht zu einer gefährlichen Situation. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 59: Funktionsbeschreibung

    STO-Enable1 und STO-Enable2 von zwei unabhängigen Ausgängen eines Sicher- heitsgerätes geschaltet (Logik siehe Tabelle oben). Um PL e / SIL CL3 zu erreichen, muss das sichere Schalten der Impulssperre durch Aus- werten der STO-Status Signale periodisch getestet werden (➜ # 63). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 60: Signaldiagramm

    1. Bremsen Sie den Verstärker kontrolliert ab (Geschwindigkeits-Sollwert = 0 V). 2. Wenn Geschwindigkeit = 0 U/min, deaktivieren Sie den Verstärker (Enable = 0 V). 3. Aktivieren Sie die STO Funktion (STO-Enable 1 = 0 V und STO-Enable 2 = 0 V) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 61: Anschlussbeispiele

    Einkanalig SIL2/PLd mit AKD-x003 bis 024 Die Beispielanwendung unten zeigt eine Tür-Überwachung und Not-Halt, angesteuert von einem Kollmorgen™ KSM Sicherheitsmodul, das den STO-Enable Eingang eines AKD-x003 bis 024 gem. SIL2/PLd schaltet. Beachten Sie die Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung (➜ # 58).
  • Seite 62 Zweikanalig, SIL2/PLd nur mit AKD-x048 Die Beispielanwendung unten zeigt eine Tür-Überwachung und Not-Halt, angesteuert von einem Kollmorgen™ KSM Sicherheitsmodul, das die STO-Enable Eingänge eines AKD-x048 gem. SIL2/PLd schaltet. STO-Status Signal müssen nicht ausgewertet werden. Beachten Sie die Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung (➜ # 58).

  • Seite 63: Funktionstest

    Diagnose mit externem, sicheren Controller, Test mit dynamischer Sequenz: Testzyklus: bei jedem Gerätestart, mindestens einmal pro Tag. Diagnose Deckungsgrad: 90 % Die Testsequenz für die Funktionsprüfung der sicheren Impulssperre muss wie im folgenden Ablaufdiagramm dargestellt durchgeführt werden. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 64 STO-ENABLE1 = “0" und STO-ENABLE2 = “0" Legende: STO-ENABLE1: Eingang, 1. Abschaltweg STO-ENABLE2:Eingang, 2. Abschaltweg STO-STATUS1: Ausgang, Zustand des 1. Abschaltweges STO-STATUS2: Ausgang, Zustand des 2. Abschaltweges T1 … T5: Testsequenz Start: Start der Testsequenz End: Ende der Testsequenz Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 65: Berührungsschutz

    50 bis 300 mA Schutz gegen indirekte Berührung (Personen-Brandschutz) für fest instal- lierte Geräte. Empfehlung: Zum Schutz gegen direkte Berührung (bei Motorkabellänge von bis zu 5m) empfiehlt Kollmorgen™, jeden Servoverstärker einzeln durch einen allstromsensitiven 30mA RCD abzusichern. Wenn Sie einen selektiven RCD verwenden, beugt der intelligentere Bewertungsprozess einem fehlerhaften Ansprechen des RCD vor.

  • Seite 66: Mechanische Installation

    AKD Betriebsanleitung | 8   Mechanische Installation 8 Mechanische Installation 8.1 Wichtige Hinweise 8.2 Anleitung für die mechanische Installation 8.3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 8.4 Mechanische Zeichnungen erhöhte Breite Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 67: Wichtige Hinweise

    Platzieren Sie den Verstärker und die Stromversorgung nahe beieinander auf der leit- fähigen, geerdeten Montageplatte im Schaltschrank. 5. Erden Sie den Verstärker. Hinweise zur EMV-gerechten Schirmung und Erdung (➜ # 98). Erden Sie die Mon- tageplatte, das Motorgehäuse und den CNC-GND der Steuerung. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 68: Mechanische Zeichnungen Standard Breite

    AKD Betriebsanleitung | 8   Mechanische Installation 8.3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 8.3.1 Schaltschrankeinbau AKD-xzzz06, Standard Breite Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 69: Schaltschrankeinbau Akd-Xzzz07, Standard Breite

    AKD Betriebsanleitung | 8   Mechanische Installation 8.3.2 Schaltschrankeinbau AKD-xzzz07, Standard Breite Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 70: Maße Akd-Xzzz06, Standard Breite

    AKD Betriebsanleitung | 8   Mechanische Installation 8.3.3 Maße AKD-xzzz06, Standard Breite Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 71: Maße Akd-Xzzz07, Standard Breite

    AKD Betriebsanleitung | 8   Mechanische Installation 8.3.4 Maße AKD-xzzz07, Standard Breite Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 72: Mechanische Zeichnungen Erhöhte Breite

    AKD Betriebsanleitung | 8   Mechanische Installation 8.4 Mechanische Zeichnungen erhöhte Breite 8.4.1 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00306 Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 73: Schaltschrankeinbau, Beispiel Mit Akd-M00307

    AKD Betriebsanleitung | 8   Mechanische Installation 8.4.2 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00307 Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 74: Maße Akd-Xzzz06, Erhöhte Breite

    AKD Betriebsanleitung | 8   Mechanische Installation 8.4.3 Maße AKD-xzzz06, erhöhte Breite Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 75: Maße Akd-Xzzz07, Erhöhte Breite

    AKD Betriebsanleitung | 8   Mechanische Installation 8.4.4 Maße AKD-xzzz07, erhöhte Breite Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 76: Elektrische Installation

    9.13 Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb (X9, X7) 9.14 I/O-Anschluss 9.15 LED-Anzeige 9.16 Drehschalter (S1, S2, RS1) 9.17 Taster (B1, B2, B3) 9.18 SD Speicherkarte 9.19 Ethernet Schnittstelle (X11) 9.20 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) 9.21 Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6/X11) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 77: Wichtige Hinweise

    Verdrahten Sie den FEHLER-Kontakt in Reihe zur Not-Aus-Schaltung der Anlage. Die Not-Aus-Schaltung muss das Netzschütz betätigen. Die Setup-Software kann verwendet werden, um die Einstellungen des Verstärkers zu ändern. Jede weitere Veränderung führt zum Erlöschen der Garantie. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 78: Anleitung Für Die Elektrische Installation

    Prüfen Sie den max. zulässigen Spannungswert (➜ # 36) oder (➜ # 37). Prüfen Sie die ordnungsgemäße Funktion der Fehlerstromschutzschalter (RCD); (➜ # Schließen Sie den PC an (➜ # 169), um den Verstärker zu konfigurieren. 4. Prüfen Sie die Verdrahtung anhand der Anschlussbilder. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 79: Verdrahtung

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.3 Verdrahtung Das Installationsverfahren ist beispielhaft beschrieben. Je nach Applikation kann ein abwei- chendes Verfahren erforderlich sein. Kollmorgen™ bietet auf Anfrage Schulungen an. GEFAHR Hohe Spannung bis 900 V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung.

  • Seite 80: Komponenten Eines Servosystems

    Mit AKD-xzzz06 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt. Die elektrische Erdung ist mit strich- punktierten Linien dargestellt. Optionale Geräte sind mit gestrichelten Linien an den Ver- stärker angeschlossen. Das erforderliche Zubehör ist im Zubehörhandbuch beschrieben. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 81 Mit AKD-xzzz07 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt. Die elektrische Schutzerdung ist mit strich- punktierten Linien dargestellt. Optionale Geräte sind mit gestrichelten Linien an den Ver- stärker angeschlossen. Das erforderliche Zubehör ist im Zubehörhandbuch beschrieben. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 82: Anschlüsse Akd-B, Akd-P, Akd-T

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.5 Anschlüsse AKD-B, AKD-P, AKD-T 9.5.1 Steckerzuordnung AKD-x00306, AKD-x00606 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 83: Anschlussbild Akd-X00306, Akd-X00606

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.5.2 Anschlussbild AKD-x00306, AKD-x00606 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 84: Steckerzuordnung Akd-X01206

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.5.3 Steckerzuordnung AKD-x01206 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 85: Anschlussbild Akd-X01206

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.5.4 Anschlussbild AKD-x01206 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 86: Steckerzuordnung Akd-X02406 Und Akd-X00307 Bis 02407

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.5.5 Steckerzuordnung AKD-x02406 und AKD-x00307 bis 02407 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 87: Anschlussbild Akd-X02406 Und Akd-X00307 Bis 02407

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.5.6 Anschlussbild AKD-x02406 und AKD-x00307 bis 02407 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 88: Steckerzuordnung Akd-X04807

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.5.7 Steckerzuordnung AKD-x04807 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 89: Anschlussbild Akd-X04807

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.5.8 Anschlussbild AKD-x04807 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 90: Anschlüsse Akd-M

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.6 Anschlüsse AKD-M 9.6.1 Steckerzuordnung AKD-M00306, AKD-M00606 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 91: Anschlussbild Akd-M00306, Akd-M00606

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.6.2 Anschlussbild AKD-M00306, AKD-M00606 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 92: Steckerzuordnung Akd-M01206

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.6.3 Steckerzuordnung AKD-M01206 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 93: Anschlussbild Akd-M01206

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.6.4 Anschlussbild AKD-M01206 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 94: Steckerzuordnung Akd-M02406, Akd-M00307 Bis Akd-M02407

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.6.5 Steckerzuordnung AKD-M02406, AKD-M00307 bis AKD-M02407 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 95: Anschlussbild Akd-M02406, Akd-M00307 Bis Akd-M02407

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.6.6 Anschlussbild AKD-M02406, AKD-M00307 bis AKD-M02407 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 96: Steckerzuordnung Akd-M04807

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.6.7 Steckerzuordnung AKD-M04807 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 97: Anschlussbild Akd-M04807

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.6.8 Anschlussbild AKD-M04807 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 98: Emv Störunterdrückung

    Querschnitt. Verwenden Sie Kollmorgen™ Kabel. Verlegen Sie Leistungs- und Steuerungskabel getrennt. Kollmorgen™ empfiehlt einen Abstand von mindestens 200 mm, um die Stör- festigkeit zu verbessern. Erden Sie die Schirmung an beiden Enden. Erden Sie Schirmungen an großen Flä- chen (geringe Impedanz), möglichst mit metallisierten Steckergehäusen oder geschirm-...

  • Seite 99: Schirmung Mit Externer Schirmschiene

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.7.2 Schirmung mit externer Schirmschiene Wenn EMV-Filterung extern vorgenommen wird, werden geschirmte Kabel benö- tigt.Kollmorgen™ empfiehlt einen Anschluss der Schirmung mit Sternpunkt, z. B. mit einer Schirmschiene. 9.7.2.1 Schirmungskonzept Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 100: Schirmschiene

    9.7.2.2 Schirmschiene Die Abschirmungen des Netzkabels (Eingang, Motorkabel, externer Bremswiderstand) können über Schirmklemmen zu einer zusätz- lichen Sammelschiene geführt werden. Kollmorgen™ empfiehlt, KLBÜ-Schirmklemmen von Weidmüller zu verwenden. Ein möglicher Aufbau der Sammelschiene für die oben genannten Schirmklemmen ist unten beschrieben.

  • Seite 101: Schirmanschluss An Den Verstärker

    Schirmbleche eingehakt und gewährleisten einen optimalen Kon- takt zwischen der Schirmung und dem Schirmblech. Kollmorgen™ empfiehlt die Verwendung von Schirmklemmen des Typs Phoe- nix Contact SK14 mit einem Klemmbereich von 6 bis 13 mm. 9.7.3.3 Motorstecker X2 mit Schirmanschluss Anschluss für die Motorleistung durch Gegenstecker mit Zugentlastung.

  • Seite 102: Anschluss Der Spannungsversorgung

    9.8.1 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz06 (120 V bis 240 V) Für Netzwerke mit einer Spannung von 400 bis 480 V wird ein Trenntransformator benötigt, um eine maximale Spannung von 240 V +10 % zu erhalten. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 103: Anschluss An Verschiedene Versorgungsnetze Akd-Xzzz07 (240 V Bis 480 V)

    9.8.2 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz07 (240 V bis 480 V) Für Netzwerke mit einer Spannung von 120 V wird ein Trenntransformator benötigt, um eine minimale Spannung von 240 V +10 % zu erhalten. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 104: Hilfsspannungsversorgung (X1)

    5 STO-Status 1 Safe Torque Off Status Kanal 1 6 STO-Enable 1 Safe Torque Off Enable Kanal 1 7 STO-Status 2 Safe Torque Off Status Kanal 2 8 STO-Enable 2 Safe Torque Off Enable Kanal 2 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 105: Anschluss An Die Netzversorgung (X3, X4)

    Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde AKD-x02406 & AKD-x00307 bisAKD-x00307 (X4) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde AKD-x04807 (X4) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 106: Dreiphasiger Anschluss (Alle Akd Typen)

    ) mit Nullleiter oder -10% +10% an zweiphasiges Versorgungsnetz (120 V bis 240 V ) ohne Nullleiter -10% Versorgungsnetze (➜ # 102) L3 offen lassen Die Filterung und Sicherungen (➜ # 39) sind vom Anwender bereitzustellen. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 107: Dc-Bus-Zwischenkreis (X3, X14)

    +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD-x02406 & AKD00307 bis AKD02407 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD04807 (X14) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus n.c. Nicht verbunden DC-Bus-Zwischenkreis plus Hinweis: Parallelschaltung nur mit AKD-x048. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 108: Zwischenkreis Topologie Mit Y-Steckern (Max. 24A)

    Ausgleichsstrom nicht wie oben über den Stecker fließt. Daher können in dieser Form fast beliebig viele Servoverstärker parallel geschaltet werden. Diese Anordnung ist häufig auch sinnvoll für die Anbindung eines KCM Kondensatormodules. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 109: Externer Bremswiderstand (X3)

    Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus AKD-x1206 (X3) Signal Beschreibung +Rbint Interner Bremswiderstand plus Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus AKD-x02406 & AKD-xzzz07 (X3) Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 110: Akd-X048, Stecker X3

    10 bis 16 A min. 2.5 mm² BAS(U)3000-10 FPS-20 16 bis 20 A min. 4 mm² BAS(U)6000-10 FPS-25 20 bis 25 A min. 4 mm² AKD-x04807 Signal Beschreibung Schutzerde Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 111: Kondensator Module (X3)

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.9.4 Kondensator Module (X3) KCM Module (KOLLMORGEN Capacitor Modules) nehmen kinetische Energie auf, die der Motor im generatorischen Betrieb erzeugt. Nor- malerweise wird diese Energie über Bremswiderstände in Verlustleistung umgesetzt. Die KCM Module speisen die gespeicherte Energie in den Zwischenkreis zurück, wenn sie benötigt wird.

  • Seite 112: Anschlussbeispiel Mit Kcm-S Und Kcm-E

    Das RS422 Interface an X4 ermöglicht den Datenaustausch über eine Terminalsoftware Ihrer Wahl. Interface Einstellungen: 115200 Baud, 8 Data Bits, 1 Stop Bit, keine Parity&Flow Control. Der X4 Gegenstecker ist im Lieferumfang. Weitere Informationen finden Sie in der KCM Betriebsanleitung. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 113: Anschlussbeispiel Mit Kcm-P Und Kcm-E

    Ihrer Wahl. Interface Einstellungen: 115200 Baud, 8 Data Bits, 1 Stop Bit, keine Parity&Flow Control. Der X4 Gegenstecker ist im Lieferumfang. Das Ready Signal meldet die Betriebsbereitschaft (High Signal). Weitere Informationen fin- den Sie in der KCM Betriebsanleitung. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 114: Kcm Module Entladen

    70s warten, Verbindungskabel stecken lassen (Transport Siche- rung). Vor erneuter Inbetriebnahme das Verbindungskabel lösen und KCM-E wieder kor- rekt anschließen. 3. Führen Sie die geplante Aufgabe durch (z.B. Reinigen, Warten oder Deinstallieren). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 115: Motor Leistungsanschluss (X2)

    (➜ # 36) bzw. (➜ # 37) ab. Der AKD kann bei korrekter Parametrierung und Verwendung des Thermofühlers den Motor vor Überlastung schützen. Bei Kollmorgen™ Motoren werden die korrekten Daten aus der Motordatenbank automatisch übernommen. Bei Motoren anderer Hersteller müssen die Daten des Leistungstypenschilds in der entsprechenden Seite der Kollmorgen™...

  • Seite 116: Akd-X003 Bis 024, Leistungsstecker X2

    Signal Beschreibung Motor-Haltebremse (➜ # 117) Motor-Haltebremse (➜ # 117) Schutzerde (Motorgehäuse) Motorphase U Motorphase V Motorphase W 9.10.2 AKD-x048, Leistungsstecker X2 Maximale Kabellänge 25m. Signal Beschreibung Motorphase U Motorphase V Motorphase W Schutzerde (Motorgehäuse) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 117: Motorbremse Anschluss (X2, X15, X16)

    Motorphase W (➜ # 115) Spannungsversorgung der Bremse über die 24 V ±10% Spannungsversorgung des Ver- stärkers an X1. Der maximale Bremsenstrom hängt ab vom Gerätetyp, siehe Technische Daten (➜ # 36) bzw. (➜ # 37). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 118: Akd-X048, Stecker

    Der maximale Bremsenstrom ist 2 A. Verwenden Sie X15 für die 24 VDC ±10% Versorgung und X16 für den Anschluss der Motorhaltebremse. Signal Beschreibung 24 V 24V Versorgungsspannung, Bremse GND, Bremse Signal Beschreibung Motorhaltebremse, plus Motorhaltebremse, minus Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 119: Funktionalität

    Bei Default-Einstellung wird der Ausgang für die Bremse geschaltet, wenn die Geschwin- digkeit mindestens 6ms (CS.TO) lang 120 U/min (CS.VTHRESH) erreicht hat. Die Anzugs- zeiten (t ) und Abfallzeiten (t ) der in den Motor integrierten Haltebremse variieren je nach dem Motortyp. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 120: Feedback Anschluss (X10, X9, X7)

    Tamagawa Smart Abs (➜ # 136) Inkrementalgeber, (➜ # 139) FB2.SOURCE=1 Inkrementalgeber, (➜ # 139) FB2.SOURCE=2 Impuls/Richtung, (➜ # 141) FB2.SOURCE=1 Impuls/Richtung, (➜ # 141) FB2.SOURCE=2 CW/CCW, (➜ # 142) FB2.SOURCE=1 CW/CCW, (➜ # 142) FB2.SOURCE=2 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 121: Feedback Stecker (X10)

    +5 V +5 V +5 V +5 V S1 SIN+ SIN+ S3 SIN- SIN- S2 COS+ COS+ S4 COS- COS- , *= nur für AKD mit "NB" (rev 8+) Steuerkarte CLK = CLOCK, DAT = DATA, SEN = SENSE Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 122: Feedback Stecker (X9)

    Richtung- CCW- DATA- Schirm Schirm Schirm Schirm Null+ Null- + 5 V Versorgung (Aus- + 5 V Versorgung (Aus- gang) gang) 9.12.3 Feedback Stecker (X7) Impuls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber Impuls Kanal A Richtung Kanal B Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 123: Resolver

    Wenn Kabellängen von mehr als 100 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Beschreibung Resolver Genauigkeit: 14 Bit (0,022°), Auflösung: 16 Bit (0,006°) Die auf der Resolverseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Moto- ren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 124: Sfd

     Kollmorgen™ Kabel sind bis 50 m Länge ohne Sense Anschluss zugelassen. FBTYPE Bemerkungen Smart Feedback Device 5,1 V +/-5 % Genauigkeit 14 Bit (0.022°), (SFD) Auflösung 24 Bit (2 x 10E-5°) Die auf der SFD Seite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 125: Sfd3

    SFD3 kann mit einem speziellen Kollmorgen™ Anschlusskabel benutzt werden. Maximale Kabellänge bis zu 25 m. FBTYPE Bemerkungen SFD3 8 bis 9 V ab FW 1.11, nur mit Kollmorgen™ Kabeln Die auf der SFD3 Seite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 126: Hiperface Dsl

    Hiperface DSL kann mit einem speziellen Kollmorgen™ Anschlusskabel benutzt werden. Maximale Kabellänge bis zu 25 m. FBTYPE Bemerkungen Hiperface DSL 8 bis 9 V ab FW 1.9, nur mit Kollmorgen™ Kabeln Die auf der DSL Seite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 127: Encoder Mit Biss

    Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz BiSS (Mode B) 5,1 V +/-5 % 1 MHz, Analog 250 kHz bei Encodern die eine Ter- minierung erfordern. Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 128: Biss (Mode C) Digital

    Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz BiSS Mode C 5,1 V +/-5 % 2,5 MHz Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 129: Sinus Encoder Mit Endat 2

    50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz EnDat 2.1 1 MHz, 250 kHz bei Encodern die eine Terminierung erfordern. Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 130: Encoder Mit Endat

    Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz Beschreibung EnDat 2.2 1 MHz Auf Bildschirmseite FEEDBACK anpassen Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 131: Anschluss An X9 Und X8

    ENDAT 2.2 1 MHz Auf Bildschirmseite FEEDBACK anpassen * Für die Verwendung als primäres Motorfeedback müssen die Parameter DRV.EMUEMODE, PL.FBSOURCE, IL.FBSOURCE, VL.FBSOURCE eingestellt werden. Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 132: Sinus Encoder Mit Hiperface

    1 MHz, Wenn Pin 4 und 5 gebrückt 250 kHz bei Encodern die eine Ter- werden, beträgt Up 8 bis 9 minierung erfordern. Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 133: Sinus-Encoder Mit Hall

    FBTYPE Grenzfrequenz Sinus/Cosinus 1 V p-p mit Hall 5,1 V +/-5 % 1 MHz, 250 kHz bei Encodern die eine Ter- Sinus/Cosinus 1 V p-p (Wake & Shake) 5,1 V +/-5 % minierung erfordern. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 134: Inkrementalgeber

    Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz Inkrementalgeber & Hall (Comcoder) 2,5 MHz Inkrementalgeber (Wake & Shake) 2,5 MHz Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ AKM Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 135: Hall Sensoren

    X10/1 Hall U Gelb Gelb H-CA Grün Hall U Braun SubD9/4 X10/2 Hall V Braun Braun H-AB Braun Hall V Grün SubD9/2 X10/3 Hall W Orange H2 Orange H-BC Weiß Hall W Gelb SubD9/3 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 136: Tamagawa Smart Abs Encoder

    Encoderkabel kurz ist und im Kabel kein nen- nenswerter Spannungsabfall auftritt. . Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz S48-17/33bit-LPS-5V 5,1 V +/-5 % 2,5 MHz Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 137: Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb (X9, X7)

    Sensoren des Typs Sink oder Source möglich High: 3,5...30 V/2...15 mA, Low: -2...+2 V/<15 mA Aktualisierungsrate: Firmware liest den Hardware Eingangsstatus alle 250 µs Impuls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber Impuls CW (Uhrzeigersinn) Kanal A Richtung CCW (gegen Uhrzeigersinn) Kanal B Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 138: Stecker X9 Eingänge

    Max. Signalausgangsfrequenz: 3 MHz Die Impulse pro Umdrehung sind einstellbar. Impulsphasenverschiebung: 90°±20° Encoder Emulation Ausgang Kanal A+ Kanal A- Kanal B+ Kanal B- Schirm Kanal Null+ Kanal Null- >Die maximal zulässige Kabellänge beträgt 100 Meter. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 139: Encoder Als Zweites Feedback

    Ein 24 V Inkrementalgeber kann an die digitalen Eingänge 1 und 2 angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden. Para- metereinstellung FB2.MODE = 0, FB2.SOURCE=2. Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss für ein primäres Feedback! Anschlussbild Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 140: Encoder Mit Endat 2.2 Eingang 5 V (X9)

    An diesen Eingang kann ein Singleturn- oder Multiturn-Encoders mit EnDat 2.2-Schnittstelle angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang. Parametereinstellung FB3.MODE=0, DRV.EMUEMODE=11. Der Eingang kann als Anschluss für ein primäres Motorfeedback genutzt werden (➜ # 131)! Anschlussbild Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 141: Impuls / Richtung

    9.13.3.1 Impuls / Richtung Eingang 5 V (X9) Anschluss an Schrittmotorsteuerungen mit 5 V Signalpegel. 9.13.3.2 Impuls / Richtung Eingang 5 V bis 24 V (X7) Eingang für Schrittmotorsteuerungen. Die Eingänge an X7 arbeiten mit 5V bis 24V. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 142: Cw / Ccw

    Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 5 V CW/CCW-Signale liefert. 9.13.4.2 CW / CCW Eingang 24 V (X7) Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 24 V CW/CCW-Signale liefert. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 143: Encoder Emulation (Eeo)

    Die Auflösung (vor der Vervielfachung) kann mit dem Parameter DRV.EMUERES ein- gestellt werden. Verwenden Sie den Parameter DRV.EMUEZOFFSET zum Einstellen und Speichern der Indexposition innerhalb einer mechanischen Umdrehung. Die Verstärker arbei- ten mit einer internen Versorgungsspannung. tv max. 30 ns Anschlussbild Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 144: Master-Slave-Steuerung

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.13.6 Master-Slave-Steuerung Mehrere AKD Verstärker können als Slave-Verstärker an einen AKD Master angeschlossen werden. Die Slave-Verstärker verwenden die Encoder-Ausgangssignale des Masters als Befehlseingang und führen die Befehle aus. Master-Slave-Anschlussbild Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 145: I/O-Anschluss

    Die Leitung DCOMx sollte an den 0 V-Ausgang der I/O-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Source" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Die Leitung DCOMx sollte an den 24 V-Ausgang der I/O-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Sink" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 146: I/O Stecker X21, X22, X23 Und X24 (Nur Akd-T Mit I/O Optionskarte)

    X22 Pins 1, 2, 3 Digitaler Eingang 30 DIGITAL-IN 30 Programmierbar Digitaler Eingang 31 DIGITAL-IN 31 Programmierbar Digitaler Eingang 32 DIGITAL-IN 32 Programmierbar Digital Common X22/5_7 DCOM22.5_7 Gemeinsamer für X22 Pins 5, 6, 7 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 147 Programmierbar Digitaler Ausgang 28- DIGITAL-OUT 28- Programmierbar Digitaler Ausgang 29+ DIGITAL-OUT 29+ Programmierbar Digitaler Ausgang 29- DIGITAL-OUT 29- Programmierbar Relaisausgang 30 DIGITAL-OUT 30 Programmierbar, (➜ # 161) Relais Relaisausgang 30 DIGITAL-OUT 30 Programmierbar, Relais Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 148: I/O Stecker X35 Und X36 (Nur Akd-M)

    Die Leitung DCOMx sollte an den 0 V-Ausgang der I/O-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Source" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Die Leitung DCOMx sollte an den 24 V-Ausgang der I/O-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Sink" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 149: Analoge Eingänge (X8, X24)

    Spannung zwischen Klemme ( + ) und Klemme ( - ) beeinflusst. Um die Drehrichtung der Motorwelle umzukehren, vertauschen Sie die Anschlüsse an den Klemmen +/- oder ändern Sie den Parameter DRV.DIR auf der Seite "Feedback 1". Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 150: Analoge Ausgänge (X8, X23)

    Die Spezifikation erfüllt die Anforderungen der Norm EN 61131-2, Tabelle 11. Bandbreite -3 dB: >8 kHz Maximaler Ausgangsstrom: 20 mA Kapazitive Last: unbegrenzt, die Reaktionsgeschwindigkeit ist jedoch durch Iout und Rout begrenzt. Kurzschlussfest gegen AGND Anschlussbild für analogen Ausgang Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 151: Digitale Eingänge (X7/X8)

    Eingangsempfindlichkeit können Sie in WorkBench digitale Eingangsfilter setzen (siehe Online Help).. Die Eingänge können mit geschalteten +24 V ("Source") oder geschaltetem GND ("Sink") verwendet werden. Siehe folgende Diagramme. Anschlussbild (Anschluss Typ "Source", Beispiel) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 152: Digitale Eingänge 1 Und

    Bei KAS Applikationen (Beispiel: AKD PDMM), wird die Latch Position information im Ethercat PDO aktualisiert. Typische Aktualisierungszeit im KAS Projekt beträgt zwei Ethercat Zyklen (jeder Zykles beträgt 250 µs, 500 µs, 1000 µs oder 2000 µs) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 153: Digitale Eingänge 3 Bis

    Je nach der ausgewählten Funktion sind die Eingänge HIGH oder LOW aktiv. Die Eingänge können mit geschalteten +24 V ("Source") oder GND ("Sink") benutzt werden. Technische Eigenschaften Potentialfrei, Sensoren des Typs Sink oder Source möglich High: 3,5...30 V/2...15 mA, Low: -2...+2 V/<15 mA, Aktualisierungsrate: Hardware 250 µs Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 154 AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation Anschlussbild (Anschluss Typ "Source", Beispiel) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 155 AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 156: Digitale Eingänge (X35/X36) Bei Akd-M

    High: 3,5...30 V/2...15 mA, Low: -2...+2 V/<15 mA Aktualisierungsrate: Software 250 µs Die Eingänge können mit geschalteten +24 V ("Source") oder geschaltetem GND ("Sink") verwendet werden. Siehe folgende Diagramme. Anschlussbild (Anschluss Typ "Source", Beispiel) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 157 AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 158: Digitale Ausgänge (X7/X8)

    24 V I/O-Stromversorgung an Klemmen X7/8 und X7/6, 20 V DC bis 30 V DC Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei, DIGITAL OUT 1/2: Klemmen X7/7-8 und X7/5-6), max.100 mA Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs Anschlussbild Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 159: Fehlerrelais

    Abfallverzögerung: max. 10 ms Alle Fehler führen zum Öffnen des Fehlerkontakts und zur Abschaltung der Endstufe (wenn der Fehlerkontakt offen ist, ist die Endstufe deaktiviert -> keine Leistungsabgabe). Liste der Fehlermeldungen: (➜ # 200). Anschlussbild Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 160: Digitale Ausgänge Mit I/O Optionskarte (X23/X24)

    Funktion zugewiesen wurde, muss der Parametersatz im Verstärker gespeichert werden. Technische Eigenschaften 24 V I/O-Stromversorgung, 20 VDC bis 30 VDC, potentialfrei, max. 100 mA. Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs Anschlussbild Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 161: Digitale Relaisausgänge

    Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in der Setup Software enthalten. Wenn eine Funktion zugewiesen wurde, muss der Parametersatz im Verstärker gespeichert werden. Technische Eigenschaften Relaisausgang, max. 30 V DC oder 42 V AC, 1 A Anzugsverzögerung: max. 10 ms Abfallverzögerung: max. 10 ms Anschlussbild Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 162: Digitale Ausgänge (X35/X36) Bei Akd-M

    24 V I/O-Stromversorgung an Klemmen X35/8 und X36/8, 20 V DC bis 30 V DC Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei, max. 100 mA. Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 1 ms Anschlussbild Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 163: Led-Anzeige

    Fehler (siehe (➜ # 200) Warnung (siehe (➜ # 200) Anzeige der IP-Adresse des Servoverstärkers Eingeschaltet, lädt FPGA. In Monitor- und Betriebs-FPGA fehlerhaft. Servoverstärker freigegeben [.] (blinkt) Servoverstärker in dynamischem Bremsmodus (DRV.ACTIVE = 3). Firmware-Download Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 164: Drehschalter (S1, S2, Rs1)

    Karte. Details siehe (➜ # 167). AKD-T Stopp Programm 24 V ein ist 5s langes Drücken von B1 stoppt das BASIC Programm. Neustart Pro- 24 V ein ist 5s langes Drücken von B1 startet das BASIC gramm Programm neu. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 165: Taster (B1, B2, B3)

    Speichern auf SD Nur Verstärker mit I/O Optionskarte. Drehschalter S1 auf 1 Karte und S2 auf 1 stellen. B1 5s lang drücken, um Daten vom Ser- voverstärker auf der SD Karte zu speichern. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 166: Taster B1, B2, B3 Bei Akd-M

    - 'backup' zu SD Karte (bestätigen) (➜ # 168) - 'restore' von SD Karted (bestätigen) (➜ # 168) Bestätigen Falls der gewählte Menüpunkt eine Bestätigung erfordert, wird im Display 10 s lang ein "y" angezeigt. Drücken Sie B2 zur Bestätigung. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 167: Sd Speicherkarte

    1 5s lang B1 drücken, um Daten vom Servoverstärker chern auf der SD Karte zu speichern. Daten von SD Karte 0 5s lang B1 drücken, um Daten von der SD Karte in laden den Verstärker zu laden. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 168: Sd Karte Mit Akd-M

    Menü im einstelligen Display (mit B3 starten, (➜ # 165) die möglichen Funktionen: 'backup' kopiert Firmware, Konfigurationsdaten, Anwenderprogramme und Nutzerdaten vom AKD PDMM auf die SD Karte. 'restore' kopiert Firmware, Konfigurationsdaten, Anwenderprogramme und Nutzerdaten von der SD Karte auf den AKD PDMM. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 169: Ethernet Schnittstelle (X11)

    9.19.1 Pinbelegung X11 Signal Signal Senden + n.c. Senden - Empfangen - Empfangen + n.c. n.c. n.c. 9.19.2 Bus Protokolle X11 Protokoll Stecker Modbus TCP Service Bus Ethernet TCP/IP Service Bus 9.19.3 Mögliche Netzwerkkonfigurationen Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 170: Festlegen Der Ip Adresse Akd-B, Akd-P, Akd-T

    Adresse zu konfigurieren (169.254.x.x). Ändern der IP-Adresse Wenn Sie die Drehschalter verstellen, während der Servoverstärker mit 24 V versorgt wird, müssen Sie die 24V Hilfsspannung aus- und wieder einschalten. Dadurch wird die Adresse zurückgesetzt. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 171 Das Diplay blinkt 0.0.0.0 und dann versucht der Servoverstärker eine Adresse über DHCP zu beziehen. Schalten Sie die Spannung nicht ab, benutzen Sie nun WorkBench um die IP Adresse wie gewünscht einzustellen und speichern Sie die Werte im nicht-flüchtigen Speicher. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 172: Festlegen Der Ip Adresse Akd-M

    Adresse zu konfigurieren (169.254.x.x). Ändern der IP-Adresse Wenn Sie die Drehschalter verstellen, während der Servoverstärker mit 24 V versorgt wird, müssen Sie die 24V Hilfsspannung aus- und wieder einschalten. Dadurch wird die Adresse zurückgesetzt. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 173: Modbus Tcp

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.19.6 Modbus TCP können über den RJ-45 Stecker X11 (AKD) oder X32 (AKD PDMM, nur für Kollmorgen™ Touchpanels) an eine Modbus HMI angeschlossen werden. Das Protokoll ermöglicht das Lesen und Schreiben der Verstärker-parameter. Der Status der Kommunikation wird über die eingebauten LEDs angezeigt.

  • Seite 174: Can-Bus Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen

    Die 7-Segmentanzeige zeigt Er (Error), wenn die Umschaltung nicht erfolgeich war. Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein. Wiederholen Sie den Vorgang. Falls der Fehler erneut gemeldet wird, wenden Sie sich an den Kollmorgen™ Kundendienst. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 175: Baudrate Für Can-Bus

    Wert gesetzt, und alle Parameter werden gespeichert. Die neue Einstellung wird mit dem nächsten Einschalten des Servoverstärkers wirksam. Wenn ein Fehler auftritt, blinken die folgenden Meldungen 5 mal: E1 - Verstärker ist freigegeben E2 - Speichern der neuen Einstellungen fehlgeschlagen E3 - Fehlerhafte Schalterstellung Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 176: Stationsadresse Für Can-Bus

    Kabellänge für eine zuverlässige Kommunikation nimmt mit zunehmender Über- tragungsgeschwindigkeit ab. Zur Orientierung können Sie die folgenden Werte verwenden, die von Kollmorgen™ gemessen wurden; diese Werte sind keine garantierten Grenzwerte: Charakteristische Impedanz: 100 bis 120 Ohm Max. Kapazität im Kabel: 60 nF/km Schleifenwiderstand: 159,8 Ohm/km Übertragungsgeschwindigkeit (kBaud)

  • Seite 177: Can-Bus Anschlussbild

    AKD Betriebsanleitung | 9   Elektrische Installation 9.20.6 CAN-Bus Anschlussbild Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 178: Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6/X11)

    Empfangen - 7, 8 n.c. n.c. n.c. 9.21.2 Bus-Protokolle X5/X6/X11 Protokoll Anschluss Option Stecker EtherCAT Motion-Bus EC oder CC X5, X6 SynqNet Motion-Bus X5, X6 ® sercos Motion-Bus X5, X6 PROFINET RT Motion-Bus EtherNet/IP Motion-Bus Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 179: Ethercat

    Die 7-Segmentanzeige zeigt Er (Error), wenn die Umschaltung nicht erfolgeich war. Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein. Wiederholen Sie den Vorgang. Falls der Fehler erneut gemeldet wird, wenden Sie sich an den Kollmorgen™ Kundendienst. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 180: Synqnet

    Maske des AKD lautet 255.255.255.0. Die ersten drei Oktets der IP Adresse des Ser- voverstärkers müssen mit den ersten drei Oktets der IP Adresse der HMI übereinstimmen. Das letzte Oktet muss unterschiedlich sein. Ethernet/IP und WorkBench können simultan laufen, wenn ein Switch verwendet wird. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 181: Sercos® Iii

    Stecker LED# Name Funktion LED1 Link In EIN = aktiv, AUS= nicht aktiv LED2 Betrieb EIN = in Betrieb, AUS = nicht in Betrieb LED3 Link Out EIN = aktiv, AUS= nicht aktiv LED4 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 182: Inbetriebnahme

    AKD Betriebsanleitung | 10   Inbetriebnahme 10 Inbetriebnahme 10.1 Wichtige Hinweise 10.2 Setup AKD-B, AKD-P, AKD-T 10.3 Setup AKD-M 10.4 Fehler und Warnmeldungen 10.5 Fehlersuche und -behebung beim AKD Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 183: Wichtige Hinweise

    Warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40°C abgekühlt ist. Wenn der Verstärker länger als 1 Jahr gelagert wurde, müssen Sie die Kondensatoren im DC-Bus-Zwischenkreis formieren. Formierungstechniken sind im Kollmorgen Developer Net- work (Forming) in Englischer Sprache beschrieben. Weitere Informationen zur Konfiguration des Geräts: Die Parameter und das Verhalten des Regelkreises sind in der WorkBench Onlinehilfe beschrieben.

  • Seite 184: Setup Akd-B, Akd-P, Akd-T

    Gerätevariante AKD-M nicht verwendet (AKD PDMM). Für diese Gerätevariante wird die Software KAS IDE benutzt (➜ # 190). Kollmorgen™ bietet Schulungs- und Vertiefungskurse auf Anfrage. 10.2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Setup-Software ist dafür vorgesehen, die Betriebsparameter für die Verstärker der AKD Reihe zu ändern und zu speichern.

  • Seite 185: Beschreibung Der Software

    Die Typenschilddaten des Motors werden im Rückführsystem gespeichert und vom Verstärker beim Einschalten automatisch abgerufen. Die Daten der nicht Plug-and-Play-kom- patiblen Motoren von Kollmorgen™ sind in WorkBench gespeichert und können per Mausklick über die Bildschirmseite "Motor" in der WorkBench-Software geladen werden.

  • Seite 186: Installation Unter Windows 2000/Xp/Vista

    Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort. Anschluss an die Ethernet-Schnittstelle des PCs Schließen Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet-Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub/Switch und die Serviceschnittstelle X11 des AKD an (➜ # 169). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 187: Verstärkerschnelltest Akd-B, Akd-P, Akd-T

    EMV, Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Wenn Sie den AKD direkt mit einem PC verbinden, empfehlen wir eine statische IP-Adres- sierung (ungleich 00). 10.2.7.3 IP-Adresse einstellen Stellen Sie die IP-Adresse ein wie in (➜ # 170) beschrieben. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 188: Verbindungen Überprüfen

    10.2.7.5 WorkBench Installieren und starten WorkBench wird automatisch von der mit dem Servoverstärker gelieferten DVD installiert. WorkBench ist auch auf der Kollmorgen™ Website verfügbar. Wenn die Installation voll- ständig ist, klicken Sie auf das WorkBench Symbol um das Programm zu starten.

  • Seite 189: Ip-Adresse Des Servoverstärkers In Workbench Eingeben

    Der Status der HW-Freigabe, SW-Freigabe und von Fehlern wird in der unteren Symbolleiste der WorkBench-Software angezeigt. Der Servoverstärker ist verbunden, wenn am unteren rechten Rand Online angezeigt wird. Sie können jetzt die Bildschirmseite "Einstellungen" in WorkBench verwenden, um die erwei- terte Konfiguration Ihres Servoverstärkers fortzusetzen. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 190: Setup Akd-M

    KAS IDE enthält Werkzeuge für das Konfigurieren des EtherCAT Netzwerk, Inbetriebnahme und Tunen der Servoverstärker, Erstellen eines SPS Programms und einer Benut- zeroberfäche (HMI). Kollmorgen™ bietet Schulungs- und Vertiefungskurse auf Anfrage. 10.3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Setup-Software ist dafür vorgesehen, die Betriebsparameter für die Verstärker der AKD PDMM Reihe zu ändern und zu speichern.

  • Seite 191: Beschreibung Der Software

    10.3.3 Beschreibung der Software Jeder Verstärker muss an die Anforderungen für Ihre Maschine angepasst werden. Für die meisten Anwendungen können Sie einen PC und KAS IDE ("Kollmorgen Automation Suite Integrated development environment") verwenden, um die Parameter für Ihren Verstärker festzulegen. Der PC wird über ein Ethernet-Kabel mit dem Verstärker verbunden (➜ # 169).

  • Seite 192: Installation Unter Windows Xp

    Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort. Anschluss an die Ethernet-Schnittstelle des PCs Schließen Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet-Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub/Switch und die Serviceschnittstelle X32 des AKD PDMM (➜ # 169). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 193: Verstärkerschnelltest Akd-M

    Dieser Schaltplan dient nur zur Veranschaulichung und erfüllt nicht die Anforderungen im Hin- blick auf EMV, Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Wenn Sie den AKD PDMM direkt mit einem PC verbinden, empfehlen wir eine statische IP- Adressierung (ungleich 0). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 194: Ip-Adresse Einstellen

    Der PC kann vollständig mit dem Servoverstärker kommunizieren, obwohl Windows für die Verbindung mit dem Servoverstärker das Symbol für eingeschränkte Konnektivität anzeigt. In KAS IDE können Sie jetzt den Servoverstärker über diese Verbindung konfigurieren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 195: Kas Ide Installieren Und Starten

    KAS IDE befindet sich auf der DVD, die mit dem AKD PDMM ausgeliefert wird, und online unter www.kollmorgen.com. Legen Sie die DVD ein und warten Sie, bis die Installation auto- matisch gestartet wird. Wenn die Installation vollständig ist, klicken Sie auf das KAS IDE Symbol um das Programm zu starten.

  • Seite 196: Ip-Adresse Des Servoverstärkers In Kas Ide Eingeben

    2. Die IP Adresse des AKD PDMM ist im Projektfile in der KAS IDE eingetragen. Öffnen Sie ein Projekt oder erstellen Sie ein neues Projekt. Klicken Sie mit der rechten Maustaste im Projekt Explorer auf Controller und wählen Sie Properties: 3. Geben Sie die IP Adresse des AKD PDMM ein: Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 197: Ein Neues Projekt Starten

    Fügen Sie Verstärker zum Projekt hinzu: klicken Sie auf EtherCAT und Scan devices (1). Mappen Sie gefundene Verstärker zu Achsen in Ihrer Applikation (2). Alle gefundenen Ele- mente werden automatisch zu Ihrem Projekt hinzugefügt: Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 198 Sie dann auf Online Configuration (2): Im Arbeitsfenster öffnen sich nun das bekannte Workbench Startfenster und ermöglicht den Zugriff auf alle Konfigurationsparameter des Verstärkers: Der Setup Wizzard führt Sie durch die wichtigsten Schritte der Konfiguration: Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 199 AKD Betriebsanleitung | 10   Inbetriebnahme Sie können für Testzwecke eine Bewegung auslösen, ohne das Projekt zu starten. Benutzen Sie dazu die Einstellungen in dem Service Motion Fenster. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 200: Fehler Und Warnmeldungen

    F102, n102 Fehler durch Boot-Firmware. FPGA ist keine Standard-FPGA-Version. F103 Fehler Boot-FPGA. F104 Fehler FPGA. F105 Stempel des nichtflüchtigen Speichers ungültig. F106 Daten des nichtflüchtigen Speichers n107 Positiver Endschalter Grenzwert überschritten. n108 Negativer Endschalter Grenzwert überschritten. F121 Fehler bei Referenzfahrt. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 201 Fehler in externem RAM. F202 Fehler in externem RAM. F203 Fehler bei Code-Integrität. F204-F232 EEPROM-Fehler erkannt. F234-F237 Innentemperatur zu hoch. n234-n237 F240-F243 Innentemperatur niedrig. n240-n243 F245 Externer Fehler. F247 Bus-Spannung überschreitet zulässige Grenzwerte. F248 Optionskarte: EEPROM fehlerhaft. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 202 Erweitertes Multiturn wird vom Feedback nicht unterstützt. F453-F459 Tamagawa Encoder: Kommunikationsfehler. F460 Tamagawa Encoder: Überdrehzahl. F461 Tamagawa Encoder: Zählfehler. F462 Tamagawa Encoder: Zählerüberlauf. F463 Tamagawa Encoder: Überhitzung. F464 Tamagawa Encoder: Multiturn-Fehler. F465 Starke Erschütterung von Feedbacksystem erkannt. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 203 F532 Konfiguration der Antriebs-Parameter unvollständig. F534 Lesen der Motorparameter vom Rückführsystem fehlgeschlagen. F535 Übertemperatur des Leistungsteils. F536 Fehler Standby Spannungsversorgung. F537 Fehler Ladeschaltung. F560 Bremschopper an der Kapazitätsgrenze, kann Überspannung nicht verhindern. F570 Netzphasenverlust. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 204 Fehler beim Lesen des CRC der Leistungskarte. F624 Leistungskarte-Watchdog-Fehler. F625 Leistungskarte Kommunikationsfehler. F626 Leistungskarte FPGA nicht konfiguriert. F627 Steuerkarte-Watchdog-Fehler. F630 FPGA zyklischer Lesefehler. F701 Feldbus-Laufzeit. F702, n702 Feldbus-Kommunikation unterbrochen. F703 Eine Not-Halt-Verzögerung ist aufgetreten, während die Achse abschalten sollte. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 205: Zusätzliche Fehlermeldungen Akd-T

    Schreiben auf Read-Only Parameter. F828 Verstärker zuerst sperren (disable). F829 Programmcode nicht unterstützt - Firmware aktualisieren. F830 Keine negativen Werte erlaubt. F831 BASIC Programm ungültig. Eventuell Firmware Upgrade erforderlich. F832 BASIC Programm fehlt. F901 Zu viele Nocken. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 206: Zusätzliche Fehler- Und Warnmeldungen Akd-M

    Wiederherstellbarer Prozess hat während des Betriebs nicht geantwortet. CPU ist überlastet EtherCAT Sende-Frames in Betriebsmodus verloren. EtherCAT Empfangs-Frame in Betriebsmodus verloren. Lokale digitale I/Os haben kein zyklisches Update erhalten. AKD-M-MC wurde durch das leistungsfähigere Modell M1 ersetzt. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 207: Fehler

    EtherCAT konnten die erwarteten Geräte nicht finden. EtherCAT Rückkehr zum Intialisierungsstatus fehlgeschlagen. Backup auf die SD-Karte gescheitert. Restore von der SD-Karte gescheitert. SD Backup Dateien fehlen oder sind fehlerhaft. SD Backup Dateien sind nicht kompatibel. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 208: Fehlersuche Und -Behebung Beim Akd

    Installation abbrechen und erneut starten lation erscheint ein (möglicherweise mehrfach versuchen, Pro- Dialogfenster (Spei- blem taucht zufällig auf). cherplatz) und bleibt Nicht genug Platz auf der Festplatte Genügend Speicherplatz auf Ihrer Fest- sichtbar. platte sicherstellen (~500MB). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 209: Index

    Ethernet KAS IDE Setup Software EtherCAT Protokoll Safe Torque Off Ethernet/IP Protokoll WorkBench Setup Software Modbus TCP Protokoll Betriebssysteme PROFINET RT Protokoll KAS IDE sercos® III Protokoll WorkBench SynqNet Protokoll BiSS Encoder EtherNet/IP Brems-Chopper Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 210 Safe Torque Off (STO) Schaltschrankeinbau Erhöhte Breite KAS IDE Standard Breite Schirmanschluss Kondensator Module Schirmbleche Konformität Schwingungen Seite sercos® III REACH Service Schnittstelle RoHS Setup-Software Safety KAS IDE WorkBench SFD3 Lagerung Sicherheit Lieferumfang Sicherheitshinweise Allgemein Elektrische Installation Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 211 B, P, T Varianten M Varianten Stopp Funktion SynqNet Systemkomponenten, Übersicht Taster Temperatur im Betrieb Lagerung Transport Transport Typenschild UL Markings Umgebungstemperatur Verdrahtung Verpackung Verschmutzungsgrad Versorgungsnetze Verwendete Normen Verwendete Symbole Wartung Zwischenkreis-Kapazität Zwischenkreis, Schnittstelle Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...
  • Seite 212 AKD Betriebsanleitung | 11   Index --- / --- Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016...

  • Seite 213: Bisher Erschienene Ausgaben

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  • Seite 214 Kollmorgen™ ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen™ opti- male Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschi- nenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.

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