Vl.arzq1 Bis Vl.arzq4 - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

Die Kompensation des Geschwindigkeitsregelkreises ist als digitale, zeitdiskrete Systemfunktion in
der digitalen Signalverarbeitung DSP implementiert. Die zeitkontinuierliche Übertragungsfunktion wird
durch eine Backward-Euler-Zuordnung in die zeitdiskrete Domäne konvertiert:
-1
s ≈ (1-z )/t, wobei t = 62,5 µs
Die Pole werden im Prewarp-Verfahren an F
Zugehörige Themen
12.4 Geschwindigkeitsregelkreis

24.35.5 VL.ARZQ1 bis VL.ARZQ4

Allgemeine Informationen
Typ
Beschreibung
Einheiten
Bereich
Vorgabewert
Datentyp
Siehe auch
Startversion
Feldbus
EtherCAT COE und
CANopen
Modbus
Beschreibung
VL.ARZQ1 legt den Q-Faktor (Qualitätsfaktor) des Nullpunkts (Zähler) von AR-Filter 1 fest. Dieser
Wert entspricht Q
AR1(s) = [s²/(2πF
Das nachstehende Blockschaltbild beschreibt die Funktion des AR-Filters. Beachten Sie, dass AR1
und AR2 im Vorsteuerungspfad und AR3 und AR4 auf die Rückführung angewendet werden:
R/W-Parameter
Legt den Q-Wert des Nullpunkts (Zähler) von Antiresonanz-Filter 1 fest; nur aktiv in
den Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 (Position).
entf.
0,1...5
0,5
Gleitkomma
VL.ARPF1 bis VL.ARPF4, VL.ARPQ1 bis VL.ARPQ4, VL.ARZF1 bis VL.ARZF4
M_01-02-00-000
Index/Subindex
3406h/D VL.ARZQ1
3406h/E VL.ARZQ2
3406h/F VL.ARZQ3
3406h/10 VL.ARZQ4
832 VL.ARZQ1
834 VL.ARZQ2
836 VL.ARZQ3
838 VL.ARZQ4
in der näherungsweisen Übertragungsfunktion des Filters:
Z
)²+s/(Q 2πF ) + 1]/ [s²/(2πF
Z Z Z
angeglichen und die Nullen an F
P
Objekt-Startversion
M_01-02-00-000
M_01-03-00-000
)² +s/(Q
P
Kollmorgen | Oktober 2011
AKD Benutzerhandbuch |
.
Z
2πF ) + 1]
P P
644