Homing Mode 5: Referenzieren Auf Referenzschalter Mit Nullpunkt; Homing Mode 6: Referenzieren Auf Referenzschalter Mit Index - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 13 Bewegungserzeugung
1. Wählen Sie „Modus 4" im Dropdown-Feld.
2. Setzen Sie die Richtung auf Negativ und geben Sie „180" für die Distanz ein.
3. Klicken Sie auf „Start".
4. Der Motor führt eine Bewegung aus, bis er auf den Referenzfahrt-Referenzschalter trifft. Sobald der
Schalter ausgelöst wird, bewegt sich der Motor wie gewünscht um einen 180-Grad-Schritt.

13.1.3.6 Homing Mode 5: Referenzieren auf Referenzschalter mit Nullpunkt

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in die eingestellte Richtung (HOME.DIR).
2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die gleiche
Bewegungsrichtung (HOME.DIR) aktiviert wird. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers
werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) plus der Distanz zum mechanischen Nullwinkel
der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung gesetzt.
3. Der Motor führt eine Bewegung entsprechend des Werts für die Referenzposition (HOME.P) aus.
Außerdem wird der Distanz-Offset der Bewegung (sofern vorhanden) angewandt, der sich im
mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.
Die Hardware-Endschalter werden während der Referenzfahrt überwacht. Der Servoverstärker zeigt das unten
beschriebene Verhalten, falls ein Hardware-Endschalter vor dem Referenzschalter aktiv wird:
a. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
b. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters in
entgegen gesetzter Richtung.
c. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß der Einstellung HOME.DIR und bei Lokalisierung der
Referenzposition aktiviert. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich
auf den Positionswert (HOME.P) plus der Distanz zum mechanischen Nullwinkel der
Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung gesetzt.
d. Der Motor führt eine Bewegung entsprechend des Werts für die Referenzposition (HOME.P) aus.
Außerdem wird der Distanz-Offset der Bewegung (sofern vorhanden) angewandt, der sich im
mechanischen Nullwinkel der Motorrückführung befindet.
Beispiel für Homing Mode 5
Bewegung in positiver Richtung zum Referenzpunkt und dann eine Bewegung um 60 Grad von der Position
des Nullwinkels
aus.
1. Wählen Sie „Modus 5" im Dropdown-Feld.
2. Setzen Sie „Richtung" auf „Positiv" und geben Sie „60" für die Distanz ein.
3. Sobald Sie „Start" gewählt haben, bewegt sich der Motor, bis er den Referenzfahrt-Referenzschalter
erreicht hat. Sobald dieser Schalter ausgelöst wird, bewegt sich der Motor zur Position des Nullwinkels
plus zusätzliche 60 Grad, wie gewünscht.

13.1.3.7 Homing Mode 6: Referenzieren auf Referenzschalter mit Index

Ähnlich wie die Suche nach dem Referenzeingang, folgt diese Methode derselben Logik wie die anderen
Referenzfahrtmethoden: Nach Abschluss der Suche nach dem Referenzeingang wird der Index-Impuls der
Motorrückführeinheit gesucht.
Dieser Homing Mode führt eine Bewegung aus, bis ein als Referenzschalter zugewiesener, digitaler Eingang
aktiviert wird. Danach fährt der Motor mit reduzierter Geschwindigkeit (HOME.FEEDRATE), bis das Indexsignal
vom Servoverstärker erkannt wird. HINWEIS: Für diese Methode muss der Erfassungsmodus
eingeschaltet werden. Dies erfolgt im Bildschirm „Home". Wenn Modus 6 ausgewählt ist, wird die
Schaltfläche „Erfassung einstellen" angezeigt (siehe nachstehenden Pfeil). Klicken Sie auf diese
Schaltfläche, um die Positionserfassung richtig für die ordnungsgemäß Referenzfahrt mit Index-Impuls
einzustellen.
146 Kollmorgen | Oktober 2011