Pst-Optionen - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 15 System Tuning

15.3.5.2 PST-Optionen

Wenn Sie auf Mehr in der Ansicht „PST" klicken, werden die folgenden Optionen angezeigt:
BiQuad 1 Tuner aktivieren
Markieren Sie dieses Kästchen, um den ersten Anti-Resonanzfilter im Vorwärtspfad (AR1) zu verwenden. Mit
Hilfe des Kästchens Typ rechts von BiQuad 1 Tuner aktivieren können Sie den zu verwendenden Filtertyp
festlegen.
BiQuad 2 Tuner aktivieren
Markieren Sie dieses Kästchen, um den zweiten Anti-Resonanzfilter im Vorwärtspfad (AR2) zu verwenden. Mit
Hilfe des Kästchens Typ rechts von BiQuad 2 Tuner aktivieren können Sie den zu verwendenden Filtertyp
festlegen. Wenn Sie diese Option aktivieren, arbeitet Ihr Computer während dieses Vorgangs möglicherweise
deutlich langsamer.
Biquad-Typ
Für BiQuad 1 und 2 können Sie den zu implementierenden Filtertyp festlegen. Folgende vier Optionen stehen zur
Verfügung:
1. Vor-/Nacheilung: Der Vor-/Nacheilungsfilter ist der Standardfilter und funktioniert bei den meisten
Servosystemen.
2. Tiefpass: Für einen Tiefpass-Filter wird die kürzeste Verarbeitungszeit benötigt. Das PST platziert den
Tiefpass so, dass die maximal mögliche Bandbreite erzielt wird.
3. Resonator: Der Resonator-Filter entspricht einem Notch-Filter mit einstellbarer Bandbreite und Notch-
Tiefe. Die Berechnung mit Resonator dauert länger als die mit dem Vor-/Nacheilungsfilter.
4. Benutzerspezifisch: Der benutzerspezifische Filter benötigt die längste Berechnungszeit und
beschränkt das PST nicht auf eine Filterform. Dieser Filtertyp liefert zwar ausgezeichnete Ergebnisse, Ihr
Computer wird jedoch eventuell erheblich langsamer, während der Filter berechnet wird.
Tuning Beschleunigungs-Vorsteuerung
Über dieses Kästchen wird die Vorwärtsverstärkung der Beschleunigung des Tuners ein- bzw. ausgeschaltet.
Wenn das Kästchen markiert ist, misst das PST die mit der Motorwelle verbundene Trägheit, berechnet anhand
dieses Messwerts die richtige Vorwärtsverstärkung der Beschleunigung und lädt diese in den Servoverstärker
(IL.KACCFF).
Stabilitätsfahrt ausführen
Wenn dieses Kontrollkästchen markiert wird, lässt das PST nach Abschluss des automatischen Tunings eine
kurze Bewegung im Uhrzeigersinn, dann zurück zum Ursprung ausführen und überwacht die Motorparameter,
um festzustellen, ob die Einstellung stabil ist. Falls eine Instabilität erkannt wird, erzeugt der Servoverstärker
den Fehler F133: Instabilität während Autotuning.
Phasen- und Amplitudenreserve
180 Kollmorgen | Oktober 2011