Modbus Installation Und Einrichtung; Messaging-Übersicht; Unterstützte Funktionen; Read Holding Registers (0X03) - Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 23 Anhang A - Feldbus-Handbücher
Die meisten Parameter werden über Modbus TCP unterstützt (siehe 23.6.9 Modbus Parametertabelle),
ausgenommen Befehle, die Zeichenfolgen ausgeben. Ausführliche Informationen zum Modbus-Protokoll finden
Sie unter http://www.Modbus.org/specs.php.

23.6.2 Modbus Installation und Einrichtung

Die Modbus TCP-Verbindung wird über den Service-Port oben auf dem Servoverstärker (Stecker X11 ebenso
wie bei Workbench) hergestellt. Schließen Sie den Servoverstärker und ein Gerät wie z. B. eine HMI an ein
funktionierendes Ethernet-Netzwerk an. Schließen Sie zur vereinfachten Überprüfung und Konfiguration einen
PC mit Workbench an dasselbe Netzwerk an.
Nach dem Booten erscheint die blinkende Ethernet-IP-Adresse des Servoverstärkers auf der Anzeige an der
Frontseite. Über diese Adresse können Sie für Modbus an Port 502 auf den Verstärker zugreifen. WorkBench
verwendet dieselbe Adresse, aber eine andere Port-Nummer.
Sobald die Geräte angeschlossen sind, kann das angeschlossene Gerät mit Hilfe folgender Einstellungen eine
Verbindung zum AKD herstellen:
IP Adresse: Von der Verstärkeranzeige oder dem Workbench Verbindungs-Bildschirm ablesen
l
Port: 502
l
Modbus CRC-Code hinzufügen: Nein
l
23.6.3 Messaging-Übersicht
Alle Parameter mit einer internen Datenbreite von 32 Bit und weniger werden als 32-Bit-Werte (2 Register) in
Modbus abgebildet. Der Inhalt beider Register muss in derselben Nachricht gelesen oder geschrieben werden.
Setzen Sie hierzu die Startadresse auf den untersten Index des Parameters und Registerzahl auf 2.
Alle Parameter mit einer internen Datenbreite von 64 Bit werden als 64-Bit-Werte (4 Register) in Modbus
abgebildet. Der Inhalt aller vier Register muss in derselben Nachricht gelesen oder geschrieben werden. Setzen
Sie hierzu die Startadresse auf den untersten Index des Parameters und Registerzahl auf 4.
Parameters werden wie im Terminal-Fenster von WorkBench skaliert. Beachten Sie jedoch, dass
Gleitpunktwerte zur Beibehaltung der Präzision um einen zusätzlichen Faktor von 1000 skaliert werden.
Servoverstärker-Befehle, einen Wert nicht akzeptieren oder zurücksenden (z. B. DRV.EN), werden durch
Schreibzugriff auf den Parameter ausgeführt. Der Datenwert wird ignoriert. Leseversuche führen zu einem Wert
von Null.
.
23.6.4 Unterstützte Funktionen
Derzeit werden zwei Modbus-Funktionen unterstützt:
Read Holding Registers (Halteregister lesen). Funktionscode = 0x03 (3).
l
Write Multiple Registers (Mehrfachregister schreiben). Funktionscode = 0x10 (16).
l
Um nur Zugriffe im 32-Bit und 64-Bit-Format zuzulassen, ist die Registerzahl für 32-Bit-Variablen auf 2 und für
64-Bit-Variablen auf 4 begrenzt. Sie können für bestimmte Register auch Lese-/Schreibzugriffe auf ein einzelne
Register durchführen. Andere Mengen führen zur Rücksendung einer Ausnahmeantwort.

23.6.5 Read Holding Registers (0x03)

Dieser Funktionscode dient zum Lesen aller Register eines Servoverstärker-Parameters.
Anfrage
Funktionscode 1 Byte
Startadresse 2 Bytes 0x0000-0xFFFF (siehe 23.6.9 Modbus
Anzahl 2 Bytes 2 (32-Bit-Werte) oder 4 (64-Bit-Werte)
Register
306 Kollmorgen | Oktober 2011
0x03
Parametertabelle)