Beispielhafte Anwendungsfälle; Exaktes Ausrichten Des Roboters Über Einem Bauteil; Verbinden Von Steckerkontakten; Ermittlung Der Orientierung Von Paletten - Bosch Rexroth SMART Flex Effector Betriebsanleitung

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7.3 Beispielhafte Anwendungsfälle
Bei einem Beispiel wie unten aufgeführt, ist folgendes zu beachten:
Das System darf bei einer Bewegung im entriegelten Zustand niemals an seine Anschlagsgrenzen
gebracht werden, um Beschädigungen vorzubeugen. Die maximale Geschwindigkeit für eine neu
einzurichtende Applikation sollte daher iterativ und unter Beobachtung der internen Sensorik ermittelt
werden. Den Ausgangspunkt für eine abgesichert, kollisionsfreie Einrichtung bildet dabei die
angegebene Geschwindigkeit von 100mm/s. Der Parametersatz für sicheren Betrieb einer
Beispielapplikation ist als Orientierungshilfe angegeben, kann jedoch explizit nicht als Richtwert für
beliebige Applikationen interpretiert werden.
Max. Betriebsdaten für Beispielanwendung:
Beschleunigung **
Geschwindigkeit **
Rotationsgeschwindigkeit **
Rotationsbeschleunigung **
25 Betriebsdaten für Beispielanwendungen
** wurde ermittelt für Versuchsanordnung der "Pick and Place" mit Nennlast: Masse 6 [kg], Hebelarm
Lastschwerpunkt 100 [mm], Aluminiumquader 3.1645, Länge 200 [mm], Breite/Tiefe 103 [mm],
Aufhängung zentrisch über Standardflansch: ISO 9409-1 31,5-4-M5, es findet ferne keine
oszillierende Bewegung statt.
7.3.1 Exaktes Ausrichten des Roboters über einem Bauteil
Fährt der Roboter eine Abgriffs-,Ablage- oder Fügeposition über einem Bauteil an und steht durch
verschiedene Toleranzen nicht korrekt über der Position, äußerst sich dies durch eine Auslenkung des
SFEs.
Wird der Versatz, welchen der Roboter vom SFE lesen kann, durch eine Positionskorrektur des
Roboters kompensiert, steht der Roboter korrekt über der Fügeposition und der Prozess kann ohne
Störung weiterlaufen.
7.3.2

Verbinden von Steckerkontakten

Mit dem SFE können Steckerverbindungen montiert werden, durch das Auswerten der Positionsdaten
kann der Rastvorgang detektiert werden. Dies ermöglicht eine automatische Qualitätskontrolle ohne
anschließende Sichtprüfung.
7.3.3

Ermittlung der Orientierung von Paletten

Paletten, die nach einem Wechsel nicht mehr an derselben Position liegen wie die vorherige, können
mittels dem SFE angetastet werden und somit die Lage neu vermessen werden in dem die
Verschiebung dem Roboter mitgeteilt wird.
7.3.4 Fügen von μ-Passungen
Mittels applikationsspezifischer Such- und Fügestrategien können Passungen mit Toleranzen im µ-
Bereich gefügt werden.
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Funktionsumfang
[m/s^2] 2,5
[mm/s] 250
[°/s] 550
[°/s^2] 5000
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