Position Des Nullimpulses Bezogen Auf Die Motorposition; Einschränkung Der Inkrementalgeber - Emulation - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

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Optionale Antriebsfunktionen
absoluter Geber
Maximale Ausgabefrequenz
Verzögerung (Totzeit) zwischen
realer und emulierter Position
Lautet die Einheit von
"Striche/Umdrehung", kann der Nullimpuls mit P-0-0503 innerhalb einer
Umdrehung im Uhrzeigersinn verschoben werden. Die Einheit von P-0-
0503 lautet dann Grad und der Eingabebereich liegt bei 0..359,9999
Grad.

Position des Nullimpulses bezogen auf die Motorposition

Bei Motorgebern, welche nach ihrer Initialisierung eine absolute,
eindeutige Position innerhalb einer Motorumdrehung bzw. bei Resolvern
innerhalb einer elektrischen Umdrehung liefern, wird der Nullimpuls bei
jedem Einschalten des Antriebsreglers stets an der gleichen Motor-
position ausgegeben.
Einschränkung der Inkrementalgeber - Emulation
Gegenüber einem herkömmlichen Inkrementalgeber, bei dem die
Impuls-Ausgabefrequenz quasi unendlich feinstufig veränderbar ist (d.h.
die Impulsflanken sind immer festen Positionen zugeordnet), bestehen
bezüglich eines emulierten
Einschränkungen. Diese ergeben sich im wesentlichen aus der digitalen
Arbeitsweise und des Antriebsregelgerätes.
Das Impulsausgaberegister hat eine Breite von 10 Bit. pro Regelzyklus
(T ) kann es damit maximal 2
A
maximal ausgebbare Impulsfrequenz f
T . Wird diese Frequenz überschritten, so können Impulse fehlen. Der
A
nichtfatale Fehler F253, Inkrementalgeberemulator: Frequenz zu
hoch wird ausgegeben. Es tritt dann ein Positionsversatz der emulierten
gegenüber der realen Position auf.
1023
=
f
max
T
4 *
A
I : maximale Strichzahl
max
n : zulässige Maximaldrehzahl in 1/min
max
T : Regelzyklus = 500µs
A
Abb. 8-7: Berechnung der maximalen Strichzahl
Wenn die reale Positionserfassung zum Zeitpunkt t
interner Rechenvorgang. Zum Zeitpunkt t
errechnete Anzahl von Inkrementen auszugeben. Die Ausgabe ist
spätestens zum Zeitpunkt t
Hinweis: Falls im Parameter P-0-4020 das Bit4 gesetzt ist, wird diese
Totzeit im Antrieb kompensiert.
Je nach Abtastzeitpunkt der Steuerung beträgt die minimale Laufzeit also
T , die maximale Laufzeit 2*T
A
ECODRIVE03 FGP-01VRS
P-0-0502, Geber-Emulation
Inkrementalgebersignales
10
-1 = 1023 Inkremente verarbeiten. Die
beträgt damit 1023/4 = 256 pro
max
=
I
max
n+1
beendet.
n+2
(Mittlere Laufzeit (T
A A
DOK-ECODR3-FGP-01VRS**-FKB1-DE-P
Auflösung
gewisse
∗60
f
max
n
max
erfolgt, startet ein
n
wird begonnen, die
+ 2*T /2)).
A)