Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 120

6-10
Betriebsarten
6.6 Betriebsart: Antriebsinterne Interpolation
Antriebsinterne
Interpolation
Zielposition
Generatorfunktion: Antriebsinterne Interpolation
S-0-0259, Pos.Geschwindigkeit
S-0-0260, Pos.Beschleunigung
S-0-0193, Positionierruck
S-0-0108, Feedrate-Override
In der Betriebsart Antriebsinterne Interpolation wird dem Antrieb eine
Zielposition vorgegeben. Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart ist eine
der folgenden :
• A106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1
• A107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2
• A108 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 1
• A109 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 2
Lageregler
Lagesollwert Geschwindigkeits-
Abb. 6-12: Blockschaltbild Antriebsinterne Interpolation
Der Sollwert wird im Parameter S-0-0258, Zielposition vorgegeben. Der
Antrieb generiert sich das zum Anfahren der Zielposition notwendige
Lagesollwertprofil unter Einhaltung der Randbedingungen in
• S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit
• S-0-0260, Positionier-Beschleunigung
• S-0-0193, Positionier-Ruck
• S-0-0108, Feedrate Override
S-0-0258, Zielposition
E248, Interpolationsbeschleunigung = 0
E255, Feedrate-Override S-0-0108= 0
Abb. 6-13: Generatorfunktion Antriebsinterne Generatorfunktion
siehe auch Kapitel: "Lageregler"
siehe auch Kapitel: "Geschwindigkeitsregler"
siehe auch Kapitel: "Stromregler"
Geschwindigkeits-
regler
Drehmoment-/
Sollwert Kraftsollwert
Interpolation
S-0-0047, Lagesollwert
E249, Positioniergeschwindigkeit
S-0-0259 > S-0-0091
E253, Zielposition außerhalb des
Verfahrbereiches
E247, Interpolationsgeschwindigkeit = 0
ECODRIVE03 FGP-01VRS
Stromregler
DOK-ECODR3-FGP-01VRS**-FKB1-DE-P
M