Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 237

ECODRIVE03 FGP-01VRS
DOK-ECODR3-FGP-01VRS**-FKB1-DE-P
• Der weitere Verlauf ist abhängig von der Einstellung des Bits 7 in S-0-
0147, Referenzfahr-Parameter. Ist dort eine "0" programmiert
("beliebige Position nach dem Referenzieren"), so bremst der Antrieb
mit der programmierten Referenzfahrbeschleunigung bis
Stillstand. Fällt der Betrag des Geschwindigkeitsistwertes unter den
Wert in S-0-0124, Stillstandsfenster, so erfolgt die Umschaltung des
Koordinatensystems des zu referenzierenden Gebers und das
Kommando wird als beendet gemeldet. Ist in Bit 7 eine "1"
parametriert ("Antrieb fährt auf Referenzpunkt"), so positioniert der
Antrieb auf den Referenzpunkt. Der Referenzpunkt definiert sich bei
Gebern vom Typ 1..3 aus der Position der Referenzmarke plus dem
entsprechenden Referenzmaß-Offset (S-0-0150/S-0-0151). Im Falle
abstandscodierter Referenzmarken fährt der Antrieb auf die 2.
erkannte Referenzmarke. Die Umschaltung des Koordinatensystems
und Beendet-Meldung
antriebsinterne Lagesollwert den Zielwert erreicht hat und die
Differenz zwischen Lageistwert und Zielwert kleiner dem Wert in S-0-
0057, Positionierfenster ist.
Nachfolgendes Bild erläutert den Ablauf für den Fall "Antrieb fährt auf
Referenzpunkt".
V
Umschaltung des Lagesoll- und
istwertes.
Kommando als beendet melden
Lagestatus= 1
0
S-0-0052/54, Referenzmaß Lage- Istwert
Maschinen-
nullpunkt
Abb. 7-82: Umschaltung des Lagesoll- und istwertes
Lageistwerte nach dem Kommando "Antriebsgeführtes
Referenzieren"
Die Lageistwerte von Motorgeber und otpionalem Geber nach der
Ausführung des Kommandos Antriebsgeführtes Referenzieren sind
abhängig von Bit 3 in S-0-0147, Referenzfahr-Parameter und dem
Vorhandensein eines absoluten Gebers als Motor- oder optionaler
Geber.
Motor opt.
geber: Geber:
absolut nicht-
absolut
nicht- absolut
absolut
nicht nicht
absolut absolut
nicht nicht
absolut absolut
Abb. 7-83: Lageistwerte nach dem Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren
Antriebsgrundfunktionen
des Kommandos
S-0-00057,
Positionierfenster
Referenzpunkt
S-0-0147 Lage-
Bit 3: istwert 1:
1 unverändert
0 Referenzmaß 1
0 Referenzmaß 1
1 Referenzmaß 2
7-87
zum
erfolgt, wenn der
X
Sv5039f1.fh5
Lage-
istwert 2:
Referenzmaß 2
unverändert
Referenzmaß 1
Referenzmaß 2