Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 248

7-98
Antriebsgrundfunktionen
Aktionen der Steuerung beim "Antriebsgeführten Referenzieren"
Der steuerungsseitige
Interpolator muß auf den aus
dem Antrieb gelesenen
Lagesollwert gesetzt werden
mögliche Fehlermeldungen beim "Antriebsgeführten Referenzieren"
Während des "Antriebsgeführten Referenzierens" generiert sich der
Antrieb selbständig Lagesollwerte. Vorgegebene Sollwerte der Steuerung
werden dabei ignoriert. Wird das Kommando vom Antrieb als beendet
gemeldet, wird der, jetzt auf den Maschinen-Nullpunkt bezogene,
Lagesollwert im Parameter S-0-0047, Lage-Sollwert zur Verfügung
gestellt. Dieser ist von der Steuerung vor Beendigung des Kommandos
über den Service-Kanal zu lesen und der steuerungsseitige Interpolator
ist auf diesen Wert zu setzen. Wird das Kommando von der Steuerung
beendet und die Sollwerte der Steuerung im Antrieb wieder wirksam,
sollten diese auf dem aus dem Antrieb gelesenen Wert aufsetzen.
Starten, Unterbrechen und Beenden des Kommandos
"Antriebsgeführtes Referenzieren"
Die Funktion ist als Kommando implementiert.
Zum Start der Funktion muß also das Kommando durch Beschreiben
des Parameters S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes
Referenzieren gesetzt und freigegeben werden (Vorgabe = 3). Die
Antriebsquittung ist aus dem Datenstatus des selben Parameters zu
entnehmen. Das
Kommandoänderungsbit im Antriebsstatuswort gesetzt ist und die
Quittung von in Bearbeitung (7) nach Kommando ausgeführt (3) oder
nach Kommando-Fehler (0xF) wechselt.
Wird das Kommando während seiner Abarbeitung (Quittung = 7)
unterbrochen ( Vorgabe = 1 ), so reagiert der Antrieb durch Aktivierung
der Funktion Antrieb Halt. Wird die Unterbrechung wieder aufgehoben,
so wird die Kommandoausführung wieder fortgeführt.
(siehe auch Kapitel: "Antrieb-Halt")
Während der Ausführung
Kommandofehler auftreten
• C601
Referenzieren
Beim Starten des Kommandos war die Reglerfreigabe nicht gesetzt
• C602
Abstand
Der Abstand zwischen Referenzschalter und Referenzmarke ist zu
klein,
siehe Kapitel: Überwachung des Abstandes von Referenzschalter zu
Referenzmarke
• C603 Referenzieren in dieser Betriebsart nicht möglich
• C604
Referenzieren
Der zu referenzierende Geber ist ein Absolutgeber. Das Kommando
"Antriebsgeführtes Referenzieren" wurde gestartet, ohne vorher das
Kommando "Absolutmaß
(siehe Kapitel: Kommando Absolutmaß setzen)
• C605 Referenziergeschwindigkeit zu groß
ECODRIVE03 FGP-01VRS
Kommando ist beendet,
des Kommandos
nur mit Reglerfreigabe
Referenzschalter-Referenzmarke
mit Absolutmaßgeber
setzen"
DOK-ECODR3-FGP-01VRS**-FKB1-DE-P
wenn das
können folgende
möglich
fehlerhaft
nicht möglich
zu starten.