Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 126

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Betriebsarten
6.8 Betriebsart: Positioniersatzbetrieb
Beteiligte Parameter
Statusmeldungen während der Betriebsart "Relative
antriebsinterne Interpolation"
siehe Kapitel: "Statusmeldungen während der Betriebsart Antriebsinterne
Interpolation"
Bei dieser Betriebsart
abgefahren werden. Der Antrieb fährt in Lagereglung, unter Einhaltung
der jeweils im Positioniersatz
Beschleunigungs- und Ruckgrenzwert auf die Zielposition.
Die Positoniersätze werden über die Satzauswahl angesprochen. Bei
Geräten mit Positionierinterface (DKC01.3) kann die Satzauswahl mittels
digitaler Eingänge erfolgen.
Die Folgesatzverarbeitung erlaubt die Ausführung von mehreren
Positioniersätzen in unmittelbarer Folge, ohne daß jeweils erneut ein
Startsignal gegeben werden muß.
Typische Anwendungsfälle sind Positioniervorgänge, bei denen mit hoher
Geschwindigkeit (Eilgang) eine große Wegstrecke zurückgelegt werden
soll und dann ohne Zwischenhalt mit einer geringen Geschwindigkeit auf
die Endposition positioniert werden muß.
• Übernahme oder Ablage von Transportgütern in
Handhabungsrobotern.
• Durchführung von Fügevorgängen bei Montageanlagen
Eine Folgesatzkette besteht aus einem Startsatz und einem oder
mehreren Folgesätzen. Der Startsatz wird in der üblichen Weise
ausgewählt und aktiviert. Der Übergang auf den Folgesatz kann in
unterschiedlicher Weise erfolgen.
Hinweis: Folgesatzbetrieb ist sowohl mit absoluten als auch mit
relativen Positioniersätzen mit Restwegspeicherung möglich.
Der letzte Satz einer Folgesatzkette wird nicht als Folgesatz
definiert, wodurch
gekennzeichnet ist.
P-0-4006, Positioniersatz Zielposition
P-0-4007, Positioniersatz Geschwindigkeit
P-0-4008, Positioniersatz Beschleunigung
P-0-4009, Positioniersatz Ruck
P-0-4019, Positioniersatz Modus
P-0-4026, Positioniersatz Auswahl
P-0-4051, Positioniersatz Quittung
P-0-4052, Positioniersatz letzter angenommener
P-0-4057, Positioniersatz Folgeeingänge
P-0-4060, Positioniersatz Steuerwort
S-0-0346, Übernahme relativer Sollwert
S-0-0182, Herstellerzustandsklasse 3
S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit
ECODRIVE03 FGP-01VRS
können einprogrammierte
definierten
das Ende
DOK-ECODR3-FGP-01VRS**-FKB1-DE-P
Positioniersätze
Geschwindigkeits- ,
der Folgesatzkette