Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 283

ECODRIVE03 FGP-01VRS
Positionserfassung n
Rechenzeit n-1
IImpulsausgabe n-2
Abrundung der Inkrementanzahl
in kurzen Zeitintervallen
Impulspausen am Ende des
Regelungszyklus
maximale Impulspause
DOK-ECODR3-FGP-01VRS**-FKB1-DE-P
Positionserfassung n+1
Rechenzeit n Rechenzeit n+1
Impulsausgabe n
Impulsausgabe n-1
T
A
Abb. 8-8: Timing der Impulsausgabe
In einem Zeitintervall von T
nur eine ganze Anzahl von Inkrementen (1 Inkrement = ¼ Strich)
ausgegeben werden. Der verbleibende Rest, der nicht ausgegeben
werden kann, wird im nächsten Zeitintervall dazuaddiert. Ergibt sich
wieder ein Rest von 0<Rest<1, wird dieser wiederum auf das nächste
Intervall aufaddiert usw.
Dieser Effekt führt dazu, daß die "emulierte Geschwindigkeit" zwar im
Mittel genau ist, jedoch in jedem einzelnen T
ein Inkrement zu klein sein kann.
Die Dauer eines Inkrementes kann nur ein ganzzahliges Vielfaches der
Quarz-Schwingungsdauer (T=40ns) betragen. Deshalb kann die der
aktuellen Drehzahl entsprechende Anzahl von Inkrementen schon vor
Ablauf des Zeitintervalls von T
eines jeden Zeitintervalls können die Signalpegel für einen bestimmten
Zeitraum konstant bleiben. Während des Zeitintervalls von T
Ausgabefrequenz nicht verändert werden. Dieser Effekt wirkt sich
besonders bei hohen Frequenzen, d.h. bei hohen Strichzahlen und/oder
hohen Drehzahlen aus.
1 Strich
T
A
Abb. 8-9: Ausgangssignale des Inkrementalgeber-Emulators
Die Impulsanzahl bei der die größte Impulspause auftritt läßt sich mit
anhand der untenstehenden mathematischen Herleitung sehr leicht
berechnen.
Hierzu werden zunächst einige Formeln und Begriffe erläutert:
Optionale Antriebsfunktionen
Positionserfassungn+2
Rechenzeit n+2
Impulsausgabe n+1
T
T
A
A
(= interner Regelungszyklus) kann jeweils
A
ausgegeben sein. Das heißt, am Ende
A
1 Inkrement
T
A
Positionserfassung n+3
Rechenzeit n+3
Impulsausgabe n+2
Zeitintervall um maximal
A
kann die
A
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