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Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung
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Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

Mit integrierter nc-steuerung und parallelschnittstelle
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Rexroth
ECODRIVE03
Antrieb mit integrierter NC-Steuerung
und Parallelschnittstelle
Funktionsbeschreibung: ELC-01VRS
Rexroth
Indramat
DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P

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Verwandte Anleitungen für Rexroth Indramat ECODRIVE03

Inhaltszusammenfassung für Rexroth Indramat ECODRIVE03

  • Seite 1 Rexroth ECODRIVE03 Antrieb mit integrierter NC-Steuerung und Parallelschnittstelle Funktionsbeschreibung: ELC-01VRS Rexroth Indramat DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 2 Bemerkung Ausgaben DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P 4.00 Erstausgabe © Rexroth Indramat GmbH, 2000 Schutzvermerk Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster- Eintragung vorbehalten.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht ECODRIVE03 - die universelle Antriebslösung für die Automatisierung ........1-1 ECODRIVE03 - eine Antriebsfamilie....................1-1 Antriebsregelgeräte und Motore ....................1-2 Funktionsübersicht: FWA-ECODR3-ELC-01VRS-MS ..............1-3 Führungskommunikationsschnittstelle..................1-3 Unterstützte Motorarten ......................1-3 Unterstützte Meßsysteme ......................1-3 Allgemeine Funktionen ......................1-4 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis ECODRIVE03 ELC-01VRS Der Aufbau einer Diagnose...................... 3-8 Sprachumschaltung ........................3-9 Firmware-Update mit dem Programm Dolfi ................... 3-9 Fehlermeldung im Firmwareloader ..................3-10 Weitere Probleme beim Firmwareladen ................3-13 Firmware-Update des Ecodrive ....................3-15 Firmware-Update im BTV04/05 ....................3-15 Motorkonfiguration Eigenschaften der verschiedenen Motorarten ................
  • Seite 5 ECODRIVE03 ELC-01VRS Inhaltsverzeichnis BPT - Sprung bei Position erreicht ..................5-19 CID - Change Instruction Data....................5-19 CIO - Kopiere Eingang oder Ausgang nach Ausgang ............5-20 CLA - Clear absolute Position....................5-21 CLC - Zähler löschen ......................5-22 CON - Dauerlauf ........................5-22 COU - Zählen .........................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis ECODRIVE03 ELC-01VRS Referenzieren..........................7-3 Beteiligte Parameter ........................ 7-4 Einstellung des Referenzfahr-Parameters................7-4 Übersicht über Art und Anordnung der Referenzmarken von nicht-absoluten Meßsystemen 7-5 Funktionsprinzip antriebsgef. Referenzieren bei nicht-absoluten Meßsystemen ....7-6 Funktionsablauf "Referenzieren" ..................... 7-6 Inbetriebnahme bei "Auswertung einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke"....7-8 Inbetriebnahme bei "Auswertung abstandscodierter Referenzmarken"........
  • Seite 7 ECODRIVE03 ELC-01VRS Inhaltsverzeichnis A106 Maximalgeschwindigkeit....................8-8 A107 Handgeschwindigkeit....................8-9 A108 Beschleunigung bipolar ....................8-9 A109 Beschleunigung / Verzögerung ..................8-9 A110 Ruckzeitkonstante bipolar ..................8-10 A111 Schaltschwelle......................8-10 A112 reserviert Stillstandfenster ..................8-11 A113 Positionierfenster......................8-11 A114 Vorsignal........................8-12 A115 Überwachung ......................8-12 A116 Vorschubüberwachung....................
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis ECODRIVE03 ELC-01VRS C009 Referenzfahr-Konfiguration ..................8-33 C010 Referenzieren......................8-34 C011 Referenzmaß......................8-34 C012 Referenzschalter-Offset ..................... 8-34 C013 Abstandskodierte Referenzmaße................8-35 C014 Geberemulationsart....................8-35 C015 Geber-Emulation Auflösung ..................8-36 C016 Referenzimpuls-Offset ....................8-36 Regelparameter ........................... 8-37 CR00 Stromregler-Proportionalverstärkung 1 ..............8-37 CR01 Stromregler-Nachstellzeit 1 ..................
  • Seite 9 ECODRIVE03 ELC-01VRS Inhaltsverzeichnis Systemausgänge ........................9-3 Programmierbare Eingänge/Ausgänge DKC21.3..............9-4 Programmierbare Eingänge..................... 9-4 Programmierbare Ausgänge....................9-5 Merker ............................9-5 Serielle Schnittstelle........................9-7 Übersicht ..........................9-7 Kommunikation über RS232-Schnittstelle ................9-9 Kommunikation über RS485-Schnittstelle ................9-10 Übertragungsprotokolle......................9-10 ASCII-Protokoll ........................9-11 SIS-Protokoll ..........................
  • Seite 10 VIII Inhaltsverzeichnis ECODRIVE03 ELC-01VRS F434 E-Stop aktiviert ......................11-17 F629 Lagegrenzwert positiv überschritten................11-17 F630 Lagegrenzwert negativ überschritten ................. 11-18 F634 E-Stop aktiviert ......................11-18 F643 Fahrbereichsendschalter positiv betätigt ..............11-19 F644 Fahrbereichsendschalter negativ betätigt..............11-19 F822 Fehler Geber 1: Signalamplitude fehlerhaft..............11-20 F860 Brückensicherung .......................
  • Seite 11 ECODRIVE03 ELC-01VRS Inhaltsverzeichnis C227 Modulo-Bereichs-Fehler ..................... 11-38 C228 Regelgerätetyp falsch....................11-38 C234 Geberkombination nicht möglich................11-38 C235 Lastseitiger Motorgeber nur bei Asynchronmotor ............11-39 C236 Geber 1 erforderlich ....................11-39 C300 Absolutmaß setzen..................... 11-39 C301 Absolutmaß setzen bei gesetzter RF nicht möglich........... 11-39 C302 Kein absolutes Meßsystem vorhanden ..............
  • Seite 12 Inhaltsverzeichnis ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnoseanzeige: -5 ......................11-50 Diagnoseanzeige: -6 ......................11-50 Diagnoseanzeige: Watchdog Diagnoseanzeige: E1 ............11-50 Diagnoseanzeige: Watchdog Diagnoseanzeige: E2 ............11-51 Diagnoseanzeige: Watchdog Diagnoseanzeige: E3 ............11-51 Diagnoseanzeige: Watchdog Diagnoseanzeige: E4 ............11-51 Diagnoseanzeige: Watchdog Diagnoseanzeige: E5 ............11-51 11.6 Betriebszustände ........................
  • Seite 13 ECODRIVE03 ELC-01VRS Inhaltsverzeichnis F- 0204 Zielposition > Lagegrenzwert positiv ..............11-56 F- 0205 Stacküberlauf beim JSR-Befehl ................11-56 F- 0206 Stacküberlauf beim RTS-Befehl ................11-56 F- 0207 Ungültige Zieltask-Nummer................... 11-56 F- 0208 Promillewert im Befehl ACC > 999............... 11-56 F- 0209 Wert im FAK-Befehl ungültig ................. 11-56 F- 0210 Vorschubüberwachung..................
  • Seite 14 Inhaltsverzeichnis ECODRIVE03 ELC-01VRS DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 15: Systemübersicht

    Das Servoantriebssystem ECODRIVE03 zeichnet sich aus durch: • sehr breiten Einsatzbereich • umfangreiche integrierte Funktionaliäten • günstiges Preis- Leistungsverhältnis Weitere Merkmale von ECODRIVE03 sind die einfache Montage und Installation, die hohe Anlagenverfügbarkeit und das Einsparen von Systemkomponenten. ECODRIVE03 ist zur Realisierung einer Vielzahl von Antriebsaufgaben in unterschiedlichsten Anwendungen einsetzbar.

  • Seite 16: Antriebsregelgeräte Und Motore

    Systemübersicht ECODRIVE03 ELC-01VRS Antriebsregelgeräte und Motore Die ECODRIVE03 - Antriebsfamilie besteht aus 8 unterschiedlichen Zur Verfügung stehende Geräten. Diese unterscheiden sich im wesentlichen darin, welche Regelgeräte Schnittstelle zur Maschinensteuerung (SPS, CNC) bereitgestellt wird. Die Antriebsregelgeräte sind in 3 Leistungsstufen, mit 40A, 100A und 200A Spitzenstrom verfügbar.

  • Seite 17: Funktionsübersicht: Fwa-Ecodr3-Elc-01Vrs-Ms

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Systemübersicht Funktionsübersicht: FWA-ECODR3-ELC-01VRS-MS Führungskommunikationsschnittstelle Es wird folgende Schnittstellen unterstützt: • Parallel Interface 2 ( DKC 21.3 ) Unterstützte Motorarten • MKD • MHD • 2AD • ADF • 1MB • MBW • LAF • LAR • MKE • MBS (Rotativer •...

  • Seite 18: Allgemeine Funktionen

    Systemübersicht ECODRIVE03 ELC-01VRS Allgemeine Funktionen • 1 NC-Achse Daten • Einheiten in mm, inch und Grad definierbar • Ketten-oder Absolutmaß programmierbar • Geschwindigkeitsvorwahl in ‰ von Vmax • Parameter Betriebsmodus • Hand • Automatik Programmdaten • 1000 Sätze Ablaufprogramm • 3 NC-Task (quasi parallel) •...
  • Seite 19 ECODRIVE03 ELC-01VRS Systemübersicht Funktionen • Umfangreiche Diagnosemöglichkeiten • Basis-Parametersatz aktivierbar definierten Setzen Antriebsparameter auf Defaultwerte. • Fehlerspeicher und Betriebsstundenzähler • Unterstützung von 2 Sprachen für die Parameternamen und - Befehlsnamen, sowie Diagnosen. • Deutsch • Englisch • Auswertung optionaler (lastseitiger) Geber zur Lage- und/oder Geschwindigkeitsregelung •...
  • Seite 20 Systemübersicht ECODRIVE03 ELC-01VRS • Referenzieren • Absolutmaß setzen • Analogausgabe • Analogeingänge • Oszilloskopfunktion • Meßtasterfunktion • Markerposition erfassen • Geberemulation Absolutgeberemulation (SSI-Format) Inkrementalgeberemulation DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 21: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe

    Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesem Gerät durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für das Gerät zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Rexroth Indramat- Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Gerätes.

  • Seite 22: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe ECODRIVE03 ELC-01VRS Gefahren durch falschen Gebrauch Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluß! Lebensgefahr oder Körperverletzung...

  • Seite 23: Allgemeines

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe Allgemeines • Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Rexroth Indramat GmbH keine Haftung. • Vor Inbetriebnahme sind Betriebs-, Wartungs- Sicherheitshinweise durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.

  • Seite 24: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe ECODRIVE03 ELC-01VRS Europäische Länder: EG-Richtlinie 89/336/EWG (EMV-Richtlinie). USA: Siehe Nationale Vorschriften für Elektrik (NEC), Nationale Vereinigung der Hersteller von elektrischen Anlagen (NEMA) sowie regionale Bauvorschriften. Der Betreiber hat alle oben genannten Punkte jederzeit einzuhalten. • Die technischen Daten, die Anschluß- und Installationsbedingungen sind der Produktdokumentation zu entnehmen und unbedingt einzuhalten.

  • Seite 25: Vor Dem Einschalten Die Dafür Vorgesehenen

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe ⇒ Vor dem Einschalten die dafür vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen für den Berührschutz an den Geräten anbringen. Vor dem Einschalten spannungsführende Teile sicher abdecken und schützen, um Berühren zu verhindern. ⇒ Eine FI-Schutzeinrichtung (Fehlerstrom- Schutzeinrichtung) oder RCD kann für elektrische...

  • Seite 26: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe ECODRIVE03 ELC-01VRS Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag Alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an Rexroth Indramat Produkten sind Schutzkleinspannungen, entsprechend folgender Normen berührungssicher ausgeführt sind: • international: IEC 60364-4-41 •...

  • Seite 27: Ausreichende

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ⇒ Der Personenschutz ist aus den oben genannten GEFAHR Gründen durch Überwachungen oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen. Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen.

  • Seite 28: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe ECODRIVE03 ELC-01VRS ⇒ Den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und Funkgeräten in der Nähe der Geräteelektronik und deren Zuleitungen vermeiden. Wenn ein Gebrauch dieser Geräte unvermeidlich ist, Erstinbetriebnahme das System und die Anlage auf mögliche Fehlfunktionen in allen Gebrauchslagen prüfen.

  • Seite 29: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! ⇒ Gehäuseoberfläche Nähe heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! VORSICHT ⇒ Vor dem Zugriff Geräte erst 10 Minuten nach dem Abschalten abkühlen lassen.

  • Seite 30: 2.10 Schutz Bei Handhabung Und Montage

    2-10 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe ECODRIVE03 ELC-01VRS 2.10 Schutz bei Handhabung und Montage Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! ⇒...

  • Seite 31: 2.12 Schutz Vor Unter Druck Stehenden Leitungen

    2-11 ECODRIVE03 ELC-01VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 2.12 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen Bestimmte Motoren (ADS, ADM, 1MB usw.) und Antriebsregelgeräte können entsprechend den Angaben in den Projektierungsunterlagen zum Teil mit extern zugeführten und unter Druck stehenden Medien wie Druckluft, Hydrauliköl, Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt...
  • Seite 32 2-12 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe ECODRIVE03 ELC-01VRS Notizen DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 33: Allgemeine Hinweise Zur Inbetriebnahme

    Serielle Schnittstelle Um die Steuerung an die anlagenspezifischen Bedürfnisse anzupassen, müssen die Parameter und die Programme eingegeben werden. Dies erfolgt ausschließlich über die serielle Schnittstelle ( X2). Rexroth Indramat stellt zwei Möglichkeiten zur Verfügung: • PC-Programmierung mit MotionManger • Visualisierungseinheit BTV04...
  • Seite 34 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 ELC-01VRS Für alle gilt 1 Stopbit Adresse 90 ASCII-Protokoll 9600 Baud NO Parity (MotionManager) Adresse 91 SIS-Protokoll 9600 Baud EVEN Parity Adresse 92 RS an Antrieb 9600 Baud No Parity Adresse 93 SIS-Protokoll 9600 Baud No Parity...

  • Seite 35: Datenspeicher

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Datenspeicher Nichtflüchtige Speicher Im Antrieb sind verschiedene nicht flüchtige Datenspeicher vorhanden. Darin werden folgende Betriebsdaten gespeichert • Einstellung der Konfiguration • Parameter • Programme • Remanente.Ausgänge Die Pufferung erfolgt bei jedem Schreibzugriff auf das entsprechende Betriebsdatum.

  • Seite 36: Eingänge, Ausgänge, Merker

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 ELC-01VRS Automatik Der Antrieb zeigt dabei im H1-Display "AU". Im Automatikbetrieb und aktiviertem Antrieb sind folgende Funktionen in Betrieb. • Task 1 • Task 2 • Task 3 oder möglich • Interruptvektor Eingänge, Ausgänge, Merker Bezeichnung Systemeingänge:...

  • Seite 37: Fehler Löschen

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Fehlerklassen Fehler lassen sich in 4 verschiedene Fehlerklassen einteilen. Sie Die Fehlerklasse ist aus der entscheidet über die Antriebsfehlerreaktion.. Diagnose ersichtlich Fehlerklasse: Diagnose: Antriebsreaktion: Fatal F8xx Momentenfreischaltung Fahrbereich F6xx Geschwindigkeitssollwert- F- 03xx nullschaltung Schnittstelle F4xx laut eingestellter Bestmögliche...

  • Seite 38: Basisparametersatz/Urladen

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 ELC-01VRS Basisparametersatz/Urladen Basisparametersatz Die Parameter sind im Auslieferungszustand mit werksseitig festgelegten Basiswerten beschrieben. Hilfe S1-Taste Adresseinstellung 99 kann die Funktion Basisparameter laden aufgerufen werden. Der Basisparametersatz ist dabei so aufgebaut, daß • alle optionalen Funktionen deaktiviert sind, •...

  • Seite 39: Inbetriebnahmeanleitung

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Inbetriebnahmeanleitung Bei der ersten Inbetriebnahme sollte der Antrieb von der Mechanik getrennt werden. • Geräte und Kabel auf richtigen Typ prüfen • Der Anschluß der Leistungsversorgung, Steuerspannung und des Antriebes mit dessen Feedback muß nach den Vorschriften in der Dokumentation: Projektierung DOK-ECODR3-DKC**.3****-PRxx-DE-P...

  • Seite 40: Diagnosemöglichkeiten

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosemöglichkeiten Übersicht der Diagnosemöglichkeiten Die Diagnosemöglichkeiten lassen sich in 2 Gruppen unterteilen • Möglichkeiten zur Erkennung des aktuellen Betriebszustandes der prioritätenabhängigen, antriebsinternen Diagnosebildung • Sammelmeldungen für diverse Zustandsmeldungen Außerdem existieren für alle wichtigen Betriebsdaten Parameter, die sowohl über die Führungskommunikation ( Profibus, ...) als auch über...

  • Seite 41: Sprachumschaltung

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme H1-Display Auf dieser 2-stelligen Sieben-Segment-Anzeige erscheint symbolisiert die Diagnosenummer. Die Form der Darstellung geht aus dem Bild "Prioritätenabhängige Anzeige der Diagnose" hervor. Mit Hilfe dieses Displays ist es möglich schnell und ohne Benutzung eines Kommunikations-Interfaces den aktuellen Betriebszustand zu ersehen.

  • Seite 42: Fehlermeldung Im Firmwareloader

    3-10 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 ELC-01VRS Fehlermeldung im Firmwareloader Wird ein Firmware-Update über die serielle Schnittstelle (mit Hilfe des SIS-Protokolles) durchgeführt, können Fehlermeldungen von Seiten des Antriebes generiert werden. Diese werden sowohl von Dolfi gemäß nachfolgendem Bild als auch vom Antrieb auf der 7-Segment-Anzeige angezeigt.

  • Seite 43: 0X9002 (Dl / 00) Firmware Wurde Gelöscht

    3-11 ECODRIVE03 ELC-01VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Hinweis: Wird das Updaten der Firmware durchgeführt, wird an der 7- Segmentanzeige des Antriebes "dL" angezeigt. 0x9002 (dL / 00) Firmware wurde gelöscht a) Es soll Modul FBC-Bootkernel oder FIL-Firmwareloader Beschreibung: programmiert werden.
  • Seite 44 3-12 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 ELC-01VRS 0x9103 Neustart in Phase 3 nicht erlaubt Der Antrieb befindet sich in Phase 3 und die Antriebsfirmware soll neu Beschreibung: gestartet werden. Diese Operation ist nur im Parameterbetrieb möglich. Antrieb in den Parameterbetrieb schalten.

  • Seite 45: Weitere Probleme Beim Firmwareladen

    3-13 ECODRIVE03 ELC-01VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 0x96E1 (dL / 0C) Timeout beim Programmieren des Flash Während dem Programmiervorgang ist ein Timeout aufgetreten. Eine Beschreibung: Speicherzelle im Flash konnte nicht beschrieben werden. Programmierbefehl wiederholt. Tritt der Fehler weiterhin auf, kann er nur Fehlerbehebung: durch das Tauschen des Firmwaremoduls ESF02.1 beseitigt werden.

  • Seite 46: Mit Dolfi Kann Keine Verbindung Hergestellt Werden

    3-14 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 ELC-01VRS Mit Dolfi kann keine Verbindung hergestellt werden Im Parameter B001 wurde eine andere Baudrate wie in Dolfi eingestellt. B001, Baud-Rate RS-232/485: Mögliche Baudrate [Baud] 09600 19200 Empfohlen wird, daß der Parameter B001 für den "Verbinden-Vorgang“...

  • Seite 47: Firmware-Update Des Ecodrive

    3-15 ECODRIVE03 ELC-01VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Abhängig von der Länge des seriellen Schnittstellenkabels gibt es eine physikalische Grenze für die maximale Baudrate, bei der die serielle Kommunikation noch fehlerfrei funktioniert. Werksseitig wird eine maximale Downloadbaudrate von 19,2 kBd vorgeschlagen. In einigen Applikationen kann die Baudrate jedoch deutlich erhöht werden und dadurch eine Reduzierung der benötigten Zeit...
  • Seite 48 3-16 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 ELC-01VRS Durch F1 Serial Port Parameter und danach F3 Serial Port 2 kommt man in das Setup-Menue für Port 2 Die Einstellung Address: Baudrate: 9600 Parity: Protocol: ASCII +SIS Answer Delay: 0 Timeout (ms): 400 Retry: Group No.:...

  • Seite 49: Motorkonfiguration

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Motorkonfiguration Motorkonfiguration Eigenschaften der verschiedenen Motorarten Es können die folgenden Motorarten betrieben werden. Die einzelnen Motorarten haben alle eine Eigenschaft. • Vorhandensein eines Datenspeichers im Motorfeedback für alle motorspezifischen Parameter. Die einzelnen Motorarten verfügen über folgenden Eigenschaften Motorfeed-...

  • Seite 50: Temperaturüberwachung

    Motorkonfiguration ECODRIVE03 ELC-01VRS Temperaturüberwachung Zur Überwachung der Motortemperatur existieren die Parameter Bei MHD-,MKD- und MKE- Motor-Warntemperatur Motoren ist Abschaltschwelle der Motortemperatur- Motor-Abschalttemperatur überwachung fest eingestellt Bei MHD-, MKD- und MKE- Motoren sind die Parameter auf folgende Werte eingestellt und nicht änderbar: Motor-Warntemperatur = 145,0°C...

  • Seite 51: Synchronmotoren

    Motorhaltebremse angeschlossen werden. Diese dient dazu ungewollte Achsbewegungen bei abgeschalteter Reglerfreigabe zu verhindern. (z.B. bei Vertikalachsen ohne Gewichtsausgleich) Hinweis: Die Haltebremse von Rexroth Indramat Gehäusemotoren des Typs MHD und MKD ist nicht als Betriebsbremse ausgelegt. Sie ist nach ca. 20 000 Motorumdrehungen bei geschlossener Bremse verschlissen.

  • Seite 52: Einstellung Des Motorhaltebremsentyps

    Motorkonfiguration ECODRIVE03 ELC-01VRS Der Parameter Parameter CM07 wird bei MHD-, MKD- bzw. MKE- Bei Motoren mit Motoren automatisch eingestellt.. Motorfeedback-Datenspeicher werden die Parameter für die Motor-Haltebremse automatisch eingestellt. Einstellung des Motorhaltebremsentyps Hilfe Parameters CM07, Haltebremsentyp kann Motorbremsentyp eingestellt werden. Es wird festgelegt: •...
  • Seite 53 ECODRIVE03 ELC-01VRS Motorkonfiguration Die Aktivierung der Bremse erfolgt, Verhalten bei Servobremse • sobald während der Fehlerreaktion die Geschwindigkeit 10 U/min CM07, Haltebremsentyp unterschritten wird, oder Bremsezeit < A119 • spätestens nach Ablauf der maximalen Bremszeit. Korrekt eingestellte Bremszeit: Abb. 4-3: Zeitdiagramm bei Sollwertnullschaltung und CM07, Haltebremsentyp (Servobremse) und tatsächliche Bremsezeit <...

  • Seite 54: Einstellung Der Maximalen Bremszeit

    Motorkonfiguration ECODRIVE03 ELC-01VRS Einstellung der maximalen Bremszeit Die Maximale Bremszeit dient zur Überwachung der Bremszeit und sorgt für die Aktivierung der Motorhaltebremse, falls die theoretische Bremszeit aufgrund eines Fehlers wesentlich überschritten wird. Das Aktivieren der Motorhaltebremse erfolgt, wenn die in A119, Maximale Bremszeit festgelegte Zeit seit Beginn der Fehlerreaktion abgelaufen ist.

  • Seite 55: Programmierung Des Anwenderprogrammes

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes Programmierung des Anwenderprogrammes Übersicht aller Anwenderbefehle Befehlscode und Bedeutung Seitenzahl ACC - Beschleunigung ändern AEA - Ausgang Ein / Aus AKN - Eingang abfragen AKP - Abfrage einer Eingangsmaske APE - Ausgänge parallel setzen APJ - Ausgänge parallel setzen mit Programmverzweigung...
  • Seite 56 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS MOM - Momentenbegrenzung 5-31 NOP - Leerzeichen 5-32 PBK - Positionierung abbrechen 5-32 POA - Vorschub absolut 5-33 - Vorschub inkremental 5-34 PSA - Vorschub absolut mit Positionsquittung 5-34 - Vorschub inkremental mit warten auf Positionsquittung...

  • Seite 57: Allgemeines

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes Allgemeines Die Grundprogrammierung ist fest vorgegeben und somit dem äußeren Zugriff des Anwenders entzogen. Die Programmiersprache für das Anwenderprogramm besteht aus einem der Programmiersprache BASIC ähnlichem Code, der speziell hierfür entwickelt wurde. Das Anwenderprogramm kann einen maximalen Umfang von 1000 Programmsätzen bzw.

  • Seite 58: Programmeingabe

    Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmeingabe Für die Programmeingabe über die serielle Schnittstelle kann jeder Computer, der über eine RS232C- oder RS485-Schnittstelle verfügt, verwendet werden. Die Aktivierung und Einstellung der seriellen Schnittstelle erfolgt im Parameter B001 und B002. Eine Defaulteinstellung kann über das Programmiermodule erfolgen, so daß...
  • Seite 59 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes Bei einer Störungsmeldung wird das Anwenderprogramm in Task 1, 2, immer gestoppt. Eine Fortführung des Programmes ist nach Beseitigung der Störung nur bei Programmsatz `0000´ für Task 1, 2 bei dem im Parameter AA00 definierten Programmsatz möglich.

  • Seite 60: Befehlsbeschreibung

    Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS Befehlsbeschreibung ACC - Beschleunigung ändern ACC 1 999 Beschleunigung in ‰ des im Parametern A109 programmierten Wertes Achse: 1 Die Übernahme des neuen Beschleunigungswertes erfolgt sofort. Der neue Beschleunigungswert bleibt erhalten, bis er durch einen erneuten `ACC´-Befehl geändert wird.

  • Seite 61: Aea - Ausgang Ein / Aus

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes AEA - Ausgang Ein / Aus AEA 07 1 0 = Ausgang ausschalten 1 = Ausgang einschalten Mit diesem Befehl wird der Zustand eines Ausgangs beeinflußt. Jeder Ausgang von Nr. 01 bis 88 und von 95 bis 99 kann geschaltet werden.

  • Seite 62: Ape - Ausgänge Parallel Setzen

    Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS Es sind 3 verschiedene Bedingungen möglich: 0 = Der Eingang wird auf `Aus´ geprüft 1 = Der Eingang wird auf `Ein´ geprüft 2 = Der Eingang wird nicht geprüft Beispiel: 0008_AKP_0_ _ _ _ _ _2 1 0 0 1 2 2 0 1 1 Eingangsnummer = Die Eingänge 2, 3 und 7 werden auf `Aus´...

  • Seite 63: Apj - Ausgänge Parallel Setzen Mit Programmverzweigung

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes Beispiel: a) 0008_APE_4_ _ _ _ _ _2 1 0 0 2 2 1 0 1 1 Ausgangsnummer = 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 Die Ausgänge 42, 43 und 47 werden auf `Aus´ gesetzt.

  • Seite 64: Ats - Ausgang Abfragen

    5-10 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS Damit kann jeder Ausgang zwischen 01 und 99 erreicht werden. (Ausnahme sind die Ausgänge 89 bis 94) Beispiel: a) 0002_APJ_0100_4_ _ _ 2 1 0 0 2 2 1 0 1 1 Ausgangsnummer = 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 Die Ausgänge 42, 43 und 47 werden auf `Aus´...

  • Seite 65: Bac - Sprung Mit Stückzahlzählung

    5-11 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes BAC – Sprung mit Stückzahlzählung BAC 0345 +1234 12345 Sollstückzahl Iststückzahloffset Zielsatz Dieser Befehl ermöglicht, wie der Befehl `COU´, die Zählung von Ereignissen, Bearbeitungszyklen, Stückzahlen usw. Zuerst wird die Stückzahl erhöht. Dann erfolgt ein Vergleich der Iststückzahl mit der gewünschten Sollstückzahl.

  • Seite 66: Bca - Bedingter Sprung Mit Ausgangsverknüpfung

    5-12 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS BCA – Bedingter Sprung mit Ausgangsverknüpfung BCA 0345 22 0 0 = Sprung bei Signalpegel `Aus´ 1 = Sprung bei Signalpegel `Ein´ Ausgang Zielsatz Der Sprung wird ausgeführt, wenn der programmierte Ausgang die vorgewählte Bedingung erfüllt.

  • Seite 67: Bcd - Bedingter Sprung Mit Bcd-Verknüpfung

    5-13 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes Wenn sich ein Zielsatz >0999 ergibt, erfolgt die Störungsmeldung `unzulässiger Satz´. Beispiele: Eingang aktueller Zustand : 1) Eingabe BCB 0100 12 1 Zielsatz (8 + 9 * 12 + 100 = 208 2) Eingabe...

  • Seite 68: Bce - Bedingter Sprung Mit Eingangsverknüpfung

    5-14 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS Beispiele: Eingabe BCD 0100 12 Eingang dezimale Bewertung : 80 40 20 10 8 1) aktueller Zustand : Zielsatz 100 + (0 * 12) = 100 2) aktueller Zustand : Zielsatz 100 + (1 * 12) = 112...

  • Seite 69: Bic - Bedingter Sprung Mit Sprungverteiler

    5-15 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes BIC – Bedingter Sprung mit Sprungverteiler BIC 1234 10 01 7 0 Modus 0 = Eingänge binär auswerten (Eingabewerte 1 bis 9 für zukünftige Erweiterungen z.B. BCD-, Gray-Codierung usw.) Anzahl der Eingänge: 1 bis 8...

  • Seite 70: Bio - Bedingter Sprung Mit I/O-Vergleich

    5-16 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS BIO - Bedingter Sprung mit I/O-Vergleich BIO 0123 0 2111221222 Eingangsnummer: 2. Ziffer Eingangsnummer: 1. Ziffer Zielsatz Bei diesem Befehl werden die mit `1´ gekennzeichneten Eingänge auf den Zustand `Ein´ und die mit `0´ gekennzeichneten Eingänge auf den Zustand `Aus´...

  • Seite 71: Bmb - Sprung Mit Binärer Ausgangsverknüpfung

    5-17 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes BMB - Sprung mit binärer Ausgangsverknüpfung BMB 0112 12 06 5 Anzahl der Ausgänge Nummer des ersten Ausgangs Sprungweite Satzoffset Mit diesem Befehl wird immer ein Sprung ausgeführt. Das Ziel ist vom Zustand der programmierten Ausgänge abhängig.

  • Seite 72: Bpe - Bedingter Sprung Bei Paralleleingang

    5-18 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS BPE - Bedingter Sprung bei Paralleleingang BPE 0123 0 2111221222 Eingangsnummer 2. Ziffer Zielsatz Eingangsnummer 1. Ziffer Hier werden gleichzeitig 10 Eingänge auf eine erfüllte Bedingung geprüft. Dabei kann jedem Eingang getrennt die Bedingung vorgegeben werden.

  • Seite 73: Bpt - Sprung Bei Position Erreicht

    5-19 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes BPT - Sprung bei Position erreicht BPT 0123 0 +12345.623 Absolute Position in EGE Achse: 1 Zielsatz Mit diesem Befehl können absolute Positionen überprüft werden. Befindet sich die Achse in der programmierten Position (± Schaltschwelle;...

  • Seite 74: Cio - Kopiere Eingang Oder Ausgang Nach Ausgang

    5-20 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS Befehl Info-Typ: 1 Info-Typ: 2 Geschwindigkeit in ‰ Geschwindigkeit in ‰ Faktor Faktor Folgefaktor Folgefaktor POI, PSI, POA, PSA Länge Geschwindigkeit in ‰ Testposition Testposition Zielsatz Zielsatz VCA, VCC Position Geschwindigkeit in ‰ Wartezeit...

  • Seite 75: Cla - Clear Absolute Position

    5-21 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes Abspeichern kann eventuell ein zustandsbezogener Wiedereinstieg nach einer Störung gewährleistet werden. Beispiel: 0456 CIO 0 01 23 5 Der Zustand der Eingänge 01 bis 05 soll auf die Ausgänge 23 bis 27 kopiert werden.

  • Seite 76: Clc - Zähler Löschen

    5-22 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS CLC - Zähler löschen CLC 0123 Satznummer des zu nullenden Zählers Mit diesem Befehl wird der Istwert eines Zählers unter der angegebenen Satznummer genullt. Befindet sich in dem angegebenen Satz kein Zählbefehl `BAC´ oder `COU´, dann wird dieser Satz überlesen.

  • Seite 77: Cou - Zählen

    5-23 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes COU - Zählen COU +12345 12 123456 Sollstückzahl Ausgang `Sollstückzahl erreicht´ Iststückzahloffset Dieser Befehl ermöglicht, wie der Befehl `BAC´, die Zählung von Ereignissen, Bearbeitungszyklen, Stückzahlen usw. Bei jeder Bearbeitung des Satzes wird die Stückzahl erhöht. Dann erfolgt ein Vergleich der Iststückzahl mit der gewünschten Sollstückzahl.

  • Seite 78: Cpl - Schleppabstand Löschen

    5-24 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS Der Iststückzahloffset hat nur beim Einspeichern des `COU´-Befehls (`BAC´-Befehls) eine Bedeutung ( auch über RS-Schnittstelle). Im Programmablauf ist der Offset ohne Bedeutung. Die Iststückzahl kann im Anwenderprogramm mit dem `CLC´-Befehl genullt werden. Während eines Produktionszykluses kann es erforderlich sein, die gewünschte Sollstückzahl zu ändern.

  • Seite 79: Cst - Unterprogrammstack Löschen

    5-25 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes CST - Unterprogrammstack löschen CST 1 1 0 = Unterprogrammstack löschen 1 = Unterprogrammstack um 1 Ebene korrigieren 2 = Unterprogrammstack um 2 Ebenen korrigieren und so weiter bis 9 = Unterprogrammstack um 9 Ebenen korrigieren...

  • Seite 80: Dec - Verzögerung Ändern (Bremsen)

    5-26 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS DEC - Verzögerung ändern (bremsen) DEC 1 100 Verzögerung in Promille des im Parameter A109 programmierten Wertes Achse: 1 Die Übernahme des neuen Verzögerungswertes erfolgt sofort. Falls jedoch die Verzögerungsphase bereits eingesetzt hat, erfolgt die Übernahme des neuen Wertes mit dem Ende der Verzögerungsphase!

  • Seite 81: Fol - Folgeachse

    5-27 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes 0000 1 +00100.000 999 - Vorschub = 100 0001 0100 0002 1 1.234500 0003 1 +00100.000 999 - Vorschub = 123,45 0004 0100 0005 1 1.000300 0006 1 +00100.000 999 - Vorschub = 100,03 Abb.

  • Seite 82: Hom - Homing (Referenzieren)

    5-28 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS Bei jedem Betriebsartenwechsel von Parameter- auf Hand- oder Automatikbetrieb Slave-Achse voreingestellt einem Multiplikationsfaktor von 1,000000. Hinweis: Eine Deaktivierung des Folgebetriebes der Slave-Achse ist zur Zeit nur mit einem Nullsetzen des Multiplikationsfaktors möglich! Siehe auch unter Kapitel 7 `Folgeachse´ sowie im Kapitel 8 `Parameter A100´...

  • Seite 83: Jmp - Unbedingter Sprung

    5-29 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes JMP - Unbedingter Sprung JMP 0123 Zielsatz Beim Erreichen dieses Anwenderbefehles verzweigt das Programm zu dem angegebenen Zielsatz. Dies erlaubt dem Programmierer direkt zu einem anderen Programmteil zu verzweigen. Damit kann man eine Aufteilung des Hauptprogrammes in feste Programmblöcke erreichen, was beim Ändern oder Erweitern eine...

  • Seite 84: Jst - Unbedingter Sprung Mit Sofort-Stopp

    5-30 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS JST - Unbedingter Sprung mit Sofort-Stopp JST 0123 Zielsatz Mit diesem Befehl verzweigt das Programm zum angegebenen Zielsatz. Dort wird der Programmablauf jedoch angehalten. Das Programm wird erst fortgesetzt, wenn am Systemeingang `Start´ die Spannung von `0´...

  • Seite 85: Mom - Momentenbegrenzung

    5-31 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes MOM - Momentenbegrenzung MOM 1 020 030 07 100 Ständiger Momentengegrenzung in %. (100% entspricht Motorstillstandsdauerstrom) Eingabebereich von 000%...400% Achtung : Die Überwachung Parameter A115 bleibt aktiv. 400% = Momentenbegrenzung ausgeschaltet Eingang: Die Momentenbgrenzung ist nur bei ‚1‘ am Eingang aktiv.

  • Seite 86: Nop - Leerzeichen

    5-32 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS NOP - Leerzeichen Mit diesem Befehl wird eine Leerzeile beschrieben Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt nach einer Zykluszeit. PBK - Positionierung abbrechen PBK 1 Achse 1 Mit diesem Befehl können laufende Vorschübe abgebrochen werden.

  • Seite 87: Poa - Vorschub Absolut

    5-33 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes POA - Vorschub absolut POA 1 +12345.678 999 Vorschubgeschwindigkeit in ‰ (001 bis 999) von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit Absolute Position in EGE (Eingabeeinheiten) Vorzeichen der Position (+/-) Achse 1 Der Antrieb wird von der momentanen Position aus auf die programmierte absolute Position, bezogen auf den Nullpunkt, positioniert.

  • Seite 88: Poi - Vorschub Inkremental

    5-34 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS POI - Vorschub inkremental POI 1 +12345.678 999 Vorschubgeschwindigkeit in ‰ (001 bis 999) von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit (Parameter A106) Vorschublänge in EGE (Eingabeeinheiten) Bewegungsrichtung (+ = vor / - = zurück) Achse 1 Der Positionssollwert wird um den programmierten Wert erhöht oder...

  • Seite 89: Psi - Vorschub Inkremental Mit Positionsquittung

    5-35 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes Hinweis: Ein Ausregeln höchste Genauigkeit erfolgt selbstverständlich auch noch nach der Satzweiterschaltung. Die Ausregelgenauigkeit ist somit unabhängig von der Größe des Schaltschwellenfensters. PSI - Vorschub inkremental mit Positionsquittung PSI 1 +12345.678 999 Vorschubgeschwindigkeit in ‰ (001 bis 999) von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit Vorschublänge in EGE (Eingabeeinheiten)

  • Seite 90: Pst - Position Testen

    5-36 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS PST - Position Testen PST 1 05 +12345.678 Testposition in EGE gewählter Ausgang Achse 1 Mit diesem Befehl können vom Positionssollwert unabhängige Positionen überprüft werden. Am spezifizierten Ausgang wird nach Überlesen dieses Befehles angegeben, ob der aktuelle Positionsistwert größer oder kleiner als der hier programmierte Positionswert ist.

  • Seite 91: Ref - Referenzpunkt Anfahren, Suchlauf

    5-37 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes REF - Referenzpunkt anfahren, Suchlauf REF 1 0 123 12 Eingang Referenzmarke Vorschubgeschwindigkeit in ‰ 001 bis 999 von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit (A106) Suchrichtung (0 = vor / 1 = zurück) Achse 1 Eine Referenzmarke kann jederzeit durch diesen Befehl gesucht werden.
  • Seite 92 5-38 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS Beispiel: Die Maximalgeschwindigkeit beträgt 200 EGE/s. Die Zykluszeit beträgt 2 ms. Es wird ein normaler Eingang mit einer Entprellungszeit von einer Zykluszeit genommen. 0000 1 0 500 10 Die Suchgeschwindigkeit beträgt 200 EGE/s * 500 ‰ = 100 EGE/s. Die Genauigkeit ist >...
  • Seite 93 5-39 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes REP - Bedingter Sprung bei Suchwegüberschreitung bezogen auf den `REF´-Befehl REP 0100 1 12345.678 max. Suchweg für `REF´-Befehl in EGE Achse 1 Sprung zum Zielsatz, wenn der Suchweg überschritten wird Dieser Befehl ist eine Ergänzung des `REF´-Befehls. Er ermöglicht eine Begrenzung des Suchweges der zum Finden einer Referenzmarke benötigt wird.

  • Seite 94: Rsv - Restart-Vektor

    5-40 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS RSV - Restart-Vektor RSV 1 000 1 0000 In Vorbereitung Frei 1 = Status der Ausgänge wiederherstellen 0 = Status der Ausgänge wird nicht wiederhergestellt Frei 1 = Status wie vor der Unterbrechung wiederherstellen (jedoch nicht der Status der Ausgänge) und Restart-Programm beenden...

  • Seite 95: Rts - Rücksprung Aus Dem Unterprogramm

    5-41 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes RTS - Rücksprung aus dem Unterprogramm Wie im `JSR´-Befehl beschrieben, muß ein Unterprogramm mit dem Rücksprungbefehl `RTS´ abgeschlossen werden. Sind in einem Programmzyklus mehrere Unterprogrammebenen eröffnet, so führt ein Rücksprung aus einer höherwertigen Unterprogrammebene nicht direkt ins Hauptprogramm zurück, sondern geht zunächst in die...

  • Seite 96: Sac - Set Absolute Counter

    5-42 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS SAC - Set Absolute Counter SAC 1 0 +12345.678 Absolute Position oder Versatz in EGE 0 = Absoluter Nullpunktversatz bezogen auf die Nullpunktposition nach dem Einrichten 1 = Setze neue absolute Position bezogen auf die Sollposition 9 = `Eingerichtet´...

  • Seite 97: Srm - Suche Referenzmarke

    5-43 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes SRM – Suche Referenzmarke SRM 1 0 123 12 Eingang Referenzmarke Vorschubgeschwindigkeit in ‰ 001 bis 999 von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit (A106) Suchrichtung (0 = vor / 1 = zurück) Achse 1 Dieser Befehl ist gleichbedeutend wie der Befehl REF...

  • Seite 98: Vca - Geschwindigkeit Ändern, Mit Der Positionsangabe Der Neuen Geschwindigkeit

    5-44 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS VCA - Geschwindigkeit ändern, mit der Positionsangabe der neuen Geschwindigkeit VCA 1 +12345.678 999 Neue Geschwindigkeit in ‰ (von 001 bis 999) von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit (A106) Absolute Position in EGE, bei der die neue Geschwindigkeit erreicht wird Achse 1 Dieser Befehl ändert die Geschwindigkeit eines laufenden Vorschubes...

  • Seite 99: Vcc - Geschwindigkeit Ändern

    5-45 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes VCC - Geschwindigkeit ändern VCC 1 12345.678 100 Neue Geschwindigkeit in ‰ (von 001 bis 999) von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit (A106) Zurückgelegter Weg in EGE bis zur Geschwindigkeitsänderung Achse 1 Geschwindigkeitsänderungen beziehen sich immer auf den letzten davor eingeleiteten Vorschub.

  • Seite 100: Veo - Geschwindigkeits-Override

    5-46 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS VEO - Geschwindigkeits-Override VEO 1 1 0 500 1 Funktion 0 = Override als Faktor 1 = Override als Begrenzung Dieser Wert hat nur bei Modus 4 und 6 eine Bedeutung Override-Wert in ‰ (von 001 bis 999)
  • Seite 101 5-47 ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierung des Anwenderprogrammes Beispiele: `VEO´-Geschwindigkeits-Override 0000 0004 0 2102222222 - Eingangsauswahl 1; Sprung nach Progr. A 0001 0006 0 2012222222 - Eingangsauswahl 2; Sprung nach Progr. B 0002 0008 0 2112222222 - Eingangsauswahl 3; Sprung nach Progr. C...

  • Seite 102: Wai - Wartezeit

    5-48 Programmierung des Anwenderprogrammes ECODRIVE03 ELC-01VRS 2) Programm B - Geschwindigkeitsbegrenzung auf 70 % aus Satznummer 0006 Veo2_bef.wmf Abb. 5-24: VEO-Befehl - Geschwindigkeitsbegrenzung 3) Programm C - Multiplikation mit Faktor `500´ aus Satznummer 0008 Veo3_bef.wmf Abb. 5-25: VEO-Befehl - Multiplikation mit Faktor WAI - Wartezeit WAI 00.50...

  • Seite 103: Reserviert

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Reserviert Reserviert In Vorbereitung DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 104 Reserviert ECODRIVE03 ELC-01VRS Notizen DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 105: Funktionen

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Funktionen Betriebsarten Parameterbetrieb Nur in dieser Betriebsart ist es möglich die Parameter zu programmieren. Beim Verlassen der Betriebsart werden die Parameter in ihrem Zusammenhang überprüft und getestet. Im Parameterbetrieb wird die Leistung ausgeschaltet und alle Task gestoppt. Die Ausgänge und nicht remanenten Merker werden gelöscht.

  • Seite 106: Beteiligte Parameter

    Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Beteiligte Parameter • A100, Funktion Geber 2 • AA07, Messradbetrieb • CR10, Lageistwert-Glättungszeitkonstante im Messradbetrieb Funktionsweise • Der optionale Geber muß als Messradgeber im Parameter A100, Voraussetzung Funktion Geber 2 angemeldet werden. • Material in den Vorschubwalzen und unter dem Messrad ist •...

  • Seite 107: Diagnosemeldungen

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Parametrierung des Messradgebers Hinweis: Beim Einsatz eines Meßradgebers eine Differenzüberwachung aktivierbar. Dies erfolgt mit Hilfes des Parameters A117, Überwachung Geberdifferenz. Die Parametrierung eines Messradgebers erfolgt mit Hilfe der Parameter: • C007, Vorschubkonstante 2 • C005, Lagegeberart 2 •...

  • Seite 108: Beteiligte Parameter

    Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Beteiligte Parameter Für die Ausführung der Funktion sind die folgenden Parameter vorhanden: • C009, Referenzfahr-Konfiguration • C011, Referenzmaß • C009, Referenzfahr-Geschwindigkeit • C009, Referenzfahr-Beschleunigung • C013, Abstandskodiertes Referenzmaß 1 zusätzlich wird der Parameter • A011, Schaltschwelle verwendet.
  • Seite 109 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Übersicht über Art und Anordnung der Referenzmarken von nicht- absoluten Meßsystemen Zum besseren Verständnis kann man die Meßsysteme bezüglich der Art und Anordnung ihrer Referenzmarken in 4 verschiedene Gruppen unterteilen. • Typ 1: Meßsysteme mit absolutem Single-Turn-Bereich, wie Single- Turn-DSF oder Resolver.

  • Seite 110: Funktionsprinzip Antriebsgef. Referenzieren Bei Nicht-Absoluten Meßsystemen

    Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionsprinzip antriebsgef. Referenzieren bei nicht-absoluten Meßsystemen Zur Herstellung der Übereinstimmung zwischen Antriebs(Meßsystem)- und Maschinenkoordinatensystem ist es notwendig, daß der Antrieb möglichst genau die Information über seine relative Position innerhalb des Maschinenkoordinatensystems kennt. Antrieb erhält diese Information durch Erfassung von Referenzschalterflanke und/oder Referenzmarke.
  • Seite 111 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Nachstehendes Bild verdeutlicht dies: C009, C009, Referenzfahr- Referenzfahr- beschleunigung geschwindigkeit Startpunkt Referenzpunkt Sv5038fj.fh7 Abb. 7-2: Sollwertprofil aus Referenzfahrgeschwindigkeit und -beschleunigung Der Bewegungsvorgang beim Referenzieren von nicht-absoluten Gebern Bewegungsvorgang kann aus bis zu 3 Teilvorgängen aufgebaut sein: • Ist...

  • Seite 112: Inbetriebnahme Bei "Auswertung Einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke

    Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Inbetriebnahme bei "Auswertung einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke" Besitzt der Geber keine abstandscodierten Referenzmarken (Typ 1..3), so ist in C009, Referenzfahr-Konfiguration auszuwählen, ob • Referenzschalterauswertung durchgeführt werden soll, und/oder • Referenzmarkenauswertung durchgeführt werden soll. Außerdem muß angegeben werden • in welche Richtung sich der Antrieb beim Start des "Referenzieren"...
  • Seite 113 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Referenzieren eines Motorgebers mit 1 Referenzmarke pro Umdrehung Beispiel: Schlitten Abgebildete Referenzmarken des Motorgebers Ap5047f1.fh7 Abb. 7-3: Auswahl der Referenzmarke in Abhängigkeit der Anfahrrichtung Bei aktivierter Referenzschalterauswertung sucht der Antrieb zuerst die positive Flanke des Referenzschalters. Ist der Referenzschalter beim Start des Kommandos nicht betätigt, fährt der Antrieb in die vorgewählte...

  • Seite 114: Sollwertprofil Bei Betätigtem Referenzschalter

    7-10 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Sollwertprofil bei betätigtem Referenzschalter Ist bei Kommandostart der Referenzschalter betätigt, generiert der Antrieb Sollwerte in die entgegengesetzte Anfahrrichtung, um vom Referenzschalter herunterzufahren. Wird dabei eine 1-0-Flanke des Referenzschaltersignals erkannt, kehrt der Antrieb seine Verfahrrichtung um und fährt im weiteren Verlauf so, als ob der Startpunkt im nicht aktivem Referenzschalterbereich liegen würde.

  • Seite 115: Inbetriebnahme Bei "Auswertung Abstandscodierter Referenzmarken

    7-11 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Optimaler Abstand= kritischer Abstand= 0,5 * Abstand der Referenzmarken 0,25 * Abstand der Referenzmarken Abstand der Referenzmarken Referenzschalter im kritischen Bereich Referenzschalter im erlaubten Bereich Referenzfahrrichtung SV5071f1.fh7 Abb. 7-8: Kritischer und optimaler Abstand von Referenzschalter zu...
  • Seite 116 7-12 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS 1001 1001 1000 1000 "Abstandskodiertes Referenzmaß-2" "Abstandskodiertes Referenzmaß-1" (kleinerer Wert) Parameter C013; (größerer Wert) Parameter C013; Eingabeeinheit: Teilungsperiode Eingabeeinheit: Teilungsperiode Vom Hersteller des Längenmeßsystems Bei Heidenhein Längenmeßsystemen ergibt wird sich der größere Wert aus: angegeben: Verfahrweg bis zum Erreichen des...

  • Seite 117: Referenzschalterauswertung Bei Auswertung Von Abstandscodierten Referenzmarken

    7-13 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen weiteren Schritte können dann nach folgendem Schema vorgenommen werden. ⇒ Überprüfung entsprechenden Lagegeberart-Parameters (C002/C005) auf richtige Einstellung ⇒ Die Parameter C011, ReferenzmaßAbsolutmaß-Offset 1 mit "0" parametrieren. ⇒ Parameter C009, Referenzfahr-Geschwindigkeit C009, Referenzfahr-Beschleunigung auf kleine Werte stellen.

  • Seite 118: Starten, Unterbrechen Und Beenden Des Referenzieren

    7-14 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Abstand Antriebs Fahrbereichsgrenze Referenzanfahrrichtung kleiner als der notwendige Verfahrweg S Refmax, kann dies zum Verlassen des erlaubten Fahrbereichs und somit zur mechanischen Beschädigungen der Maschine führen. Um dies zur verhindern, ist • sicherzustellen, daß der Abstand der Achse zur Fahrbereichsgrenze bei Start des Befehls Referenzieren, größer ist als die maximal...

  • Seite 119: Mögliche Fehlermeldungen Beim "Referenzieren

    7-15 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Mögliche Fehlermeldungen beim "Referenzieren" Während Ausführung Referenzierens können folgende Kommandofehler auftreten • C601 Referenzieren Reglerfreigabe möglich Beim Starten des Befehls war die Reglerfreigabe nicht gesetzt • C602 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft Der Abstand zwischen Referenzschalter und Referenzmarke ist zu klein, siehe Kapitel: "Überwachung des Abstandes von Referenzschalter zu...

  • Seite 120: Anordnung Des Referenzschalters

    7-16 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Anordnung des Referenzschalters Hinweis: Der Referenzschalter sollte so konzipiert sein, daß sein "Betätigt"-Bereich über den erlaubten Verfahrbereich ragt. Es kann sonst ungünstigen Startpositionen beim Kommandostart zum Überfahren des erlaubten Verfahrbereich kommen. Schädigungsgefahr der Anlage! Verfahrbereichbegrenzung Richtige Anordnung des...

  • Seite 121: Override Der Geschwindigkeit

    7-17 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Override der Geschwindigkeit Die Override-Funktion ermöglicht eine stufenlose Reduzierung der momentan programmierten Verfahrgeschwindigkeit im Hand- und Automatikbetrieb (Ausnahme: Referenziern HOM-Befehl). Override über Analogeingang Der Override wird durch Anlegen einer Spannung an E1 ( X3/12 und X3/13 ) gesteuert.

  • Seite 122: Override Über Gray-Codierte Eingänge

    7-18 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Override über Gray-codierte Eingänge Die Override-Geschwindigkeit läßt sich auch mit einem Gray-codiertem Stufenschalter einstellen. Dieser Schalter muß an die Eingänge 4 bis 7 angeschlossen werden. Eingeschaltet wird diese Funktion im Parameter AA04 oder per `VEO´-Programmbefehl. Die eingestellte Geschwindigkeit bezieht sich immer auf die momentan programmierte Geschwindigkeit.

  • Seite 123: Override Über Binär-Codierte Eingänge

    7-19 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Override über Binär-codierte Eingänge Die Auswertung erfolgt über die Eingänge 1 bis 7 Eingeschaltet wird diese Funktion für jede Achse getrennt im Parameter AA04 oder per `VEO´-Programmbefehl. Eingangsnummer binärer Wert dezimaler Wert 64 32 16 8 Die dezimalen Werte aller obigen auf `1´...

  • Seite 124: Interruptvektor

    7-20 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Beispiel: Eingabe im Parameter AA01 AA01 08 1 0 0400 Eingabe im Programmiersatz 0400 AEA 01 0 0401 AEA 02 0 0402 RTS Die Ausgänge 01 und 02 werden bei Aufruf des Handvektors gelöscht. Das Handvektorprogramm kann mit `Sofort-Stop´ angehalten werden. Bei Wechsel des Sofort-Stop von `0´...
  • Seite 125 7-21 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Beispiel: 0000 AKN 01 1 0001 PSI 1 +00100.000 999 0002 AEA 01 1 0003 WAI 00.25 0004 AEA 01 0 0005 COU +00000 08 000100 0006 JMP 0000 Der Task 2 wird nur eingeschaltet, wenn er im Parameter AA00 Task 2 freigegeben wurde.

  • Seite 126: Folgeachse

    7-22 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Beispiel: Eingabe im Parameter B006 AA00 0000 0800 1 Eingabe im Programmiersatz 0800 AKN 01 1 0801 APE 0 2000000000 0802 WAI 02.00 0803 AEA 01 1 0804 AKN 02 1 0805 AEA 01 0 0806 AEA...

  • Seite 127: Regelkreiseinstellung

    Die Regelkreiseinstellungen in einem digitalen Antriebsregelgerät haben eine wesentliche Bedeutung für die Eigenschaften der Servoachse. Die Festlegung der Regelkreiseinstellung erfordert viel Sachkenntnis. Aus Eine "Optimierung" der diesem Grund stehen für alle digitalen Rexroth Indramat Antriebe Reglereinstellungen ist im anwendungsspezifische Reglerparameter Verfügung.
  • Seite 128 7-24 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 129: Einstellung Des Stromreglers

    7-25 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Einstellung des Stromreglers Die Parametrierung des Stromregelkreises wird von Rexroth Indramat vorgegeben und ist nicht anwendungsspezifisch einzustellen. Die werksseitig definierten Parameterwerte werden bei MKD/MHD-Motoren durch Kommando Urladen aktiviert oder sind Motordatenblatt zu entnehmen. Die Parametrierung des Stromreglers erfolgt über die Parameter •...

  • Seite 130: Cr02, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung Solange

    7-26 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Reglerparametrierung muß für Beginn Starteinstellungen Parameterbestimmung wie folgt gewählt werden: CR02, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung Standardwert des angeschlossenen Motors. CR03, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit = 6500 ms (kein I-Anteil) CR04, Glättungszeitkonstante = Minimalwert (= 500µs) CR06, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler = 0 Hz (deaktiviert) Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung und...

  • Seite 131: Filterung Mechanischer Resonanzschwingungen

    7-27 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Drehzahlregler- Drehzahlregler- Anwendungsart: Proportionalverstärkung: Nachstellzeit: Bemerkung: Vorschubachse an Gute Laststeifigkeit und Standard-Werkzeug- gutes Führungsverhalten Kp = 0,5 x Kpkrit Tn = 2 x Tnkrit maschine Vorschubachse an Hohe Perforiermaschine oder Proportionalverstärkung; Kp = 0,8 x Kpkrit...

  • Seite 132: Prüfen, Ob Bei Steigerung Des Wertes Von Cr06, Bandbreite

    7-28 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Dämpfung in dB Bandbreite Frequenz f Sperrfrequenz f sperr Sv5052f1.fh7 Abb. 7-18: Ampitudengang des Sperrfilters in Abh. von der Bandbreite, qualitativ Zur Einstellung des Bandfilters wird folgende Vorgehensweise empfohlen: Sperrfilter zunächst inaktiv setzen Voreinstellung ⇒ In Parameter CR06 Bandbreite Sperrfilter den Wert "0" eintragen ⇒...
  • Seite 133 7-29 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Falls die Sprungantwort gleiches Verhalten zeigt: ⇒ Analyse der Resonanzfrequenz prüfen - oder - ⇒ Wert CR06, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler deutlich vergrößern. ⇒ mit Sperrfilter bzw. voroptimierten Werten CR05, Sperrfrequenz Geschwindigkeitsregler Geschwindigkeitsregler CR06, Bandbreite Sperrfilter optimieren Geschwindigkeitsregler erneut den Drehzahlregler optimieren (s.o.)

  • Seite 134: Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung

    7-30 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung Erkennt die Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung einen Fehler im Geschwindigkeitsregelkreis, wird der Fehler • F878 Fehler im Drehzahlregelkreis eingetragen. Ursachen für das Auslösen der Überwachung Die Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung ist dafür ausgelegt bei Fehler, die zu einem falschen Drehsinn des Motormomentes führen, auszulösen.

  • Seite 135: Bestimmung Der Kritischen Lageregler-Verstärkung

    7-31 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Bestimmung der kritischen Lageregler-Verstärkung • Achse mit kleiner Geschwindigkeit, z.B. über Tipp-Funktion der angeschlossenen NC-Steuerung verfahren (Rotative Motore: 10...20Upm; Linear-Motore: 1...2 m/min). • K -Faktor solange erhöhen, bis Instabilität auftritt. • K -Faktor solange reduzieren, bis die Dauerschwingung selbstständig abklingt.

  • Seite 136: Einstellung Der Lageregelkreisüberwachung

    7-32 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS 7_0001.WMF Abb. 7-20: Prinzip Lageregelkreisüberwachung Hinweis: Für die Überwachung wird stets der in der Lageregelung benutzte Lageistwert ausgewertet. D.h. bei Lageregelung mit Motorgeber wird der Lageistwert-1 genutzt, während bei Lageregelung mit externem Geber der Lageistwert-2 genutzt wird.
  • Seite 137 7-33 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Typische Anwendungen, in denen die Beschleunigungsvorsteuerung sinnvoll eingesetzt werden kann sind: • Freiformflächenbearbeitung • Schleifbearbeitungen Zur Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung dient der Parameter • CR08, Proportionalverst. Beschleunigungsvorsteuerung Voraussetzungen für eine korrekte Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung • Geschwindigkeits- und Lageregelkreis müssen ordnungsgemäß...

  • Seite 138: 7.10 Mechanische Daten

    7-34 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS 7.10 Mechanische Daten Mechanische Übersetzungselemente Unter mechanischen Übersetzungselementen versteht man Getriebe- und Vorschubmechanismen zwischen Motorwelle und Last. Die Eingabe dieser Daten ist für die lastseitige Umrechnung der physikalischen Größen Lage-, Geschwindigkeit- und Beschleunigung notwendig. Die richtige Eingabe dieser Parameter kann durch Bewegung der Achse und Vergleich des zurückgelegten Weges anhand des Lageistwertes und der...

  • Seite 139: Modulofunktion

    7-35 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Beispiel: Getriebeausgang Schlitten Vorschubmodul AP5030f1.fh7 Abb. 7-23: Parametrierung der Vorschubkonstante Beispiel: obigem Bild soll Vorschubmodul Getriebeausgangsumdrehung zurücklegen. Die korrekte Parametrierung dazu lautet: A101, Vorschubkonstante = 10 mm/Umdr Modulofunktion Parameter A100 Rundtakttisch programmiert, wird Modulofunktion aktiviert und alle Lagedaten im Bereich von 0..Modulowert dargestellt.

  • Seite 140: 7.11 Geber-Emulation

    7-36 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS 7.11 Geber-Emulation Mit Hilfe der Geberemulation kann man die Position in den beiden allgemein üblichen Formaten • TTL-Format bei Inkrementalgeberemulation • SSI-Format bei Absolutgeberemulation ausgeben. Dadurch ist es möglich, Gebersignale an andere Geräte weiterzugeben. Unter Inkrementalgeber-Emulation wird die Nachbildung eines realen Inkrementalgeber-Emulation Inkrementalgebers durch den Antriebsregler verstanden.

  • Seite 141: Funktionsprinzip: Inkrementalgeber-Emulation

    7-37 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Funktionsprinzip: Inkrementalgeber-Emulation Strichzahl Die Strichzahl des emulierten Inkrementalgebers wird mit dem Parameter C015, Geber-Emulation Auflösung festgelegt: • 1 bis 65536 (=2^16) Striche/Umdr. Hinweis: Ist ein Motor mit Resolverfeedback angeschlossen, gibt der Emulator soviel Nullimpulse je mechanischer Umdrehung aus, wie der Resolver Polpaare hat.

  • Seite 142: Einschränkung Der Inkrementalgeber - Emulation

    7-38 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS rotativen Motoren, kann Nullimpuls mittels C016, Verschiebung des Nullimpulses Referenzimpuls-Offset innerhalb einer elektrischen bzw. mechanischen Umdrehung im Uhrzeigersinn verschoben werden. Die Einheit von C016 lautet Grad. Der Eingabebereich liegt bei Motorgebern, welche nach ihrer Initialisierung eine absolute, eindeutige Position innerhalb einer Motorumdrehung haben, bei 0..359,9 Grad.

  • Seite 143: Diagnosemeldungen Bei Der Inkrementalgeber-Emulation

    7-39 ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionen Diagnosemeldungen bei der Inkrementalgeber-Emulation Folgende Diagnosen werden bei der Inkrementalgeber-Emulation generiert: • F253 Inkrementalgeberemulatorfrequenz zu hoch Die Ausgabefrequenz bei der eingestellten Strichzahl überschreitet den Ursache: Wert von 1024 kHz. • Eingabe für C015, Geber-Emulation Auflösung verringern Abhilfe: •...

  • Seite 144: Auflösung Bei Der Absolutgeber-Emulation

    7-40 Funktionen ECODRIVE03 ELC-01VRS Bezug der emulierten Position Die Emulation der Signale "Position des Motorgebers", "Position des optionaler Geber" und "Lagesollwert" erfolgt in Abhängigkeit von Parameter Vorschubkonstante und Getriebe. Die Werte des Emulators sind lastbezogen. Auflösung bei der Absolutgeber-Emulation Im Parameter C015, Geber-Emulation Auflösung wird das Ausgabe- Datenformat für die emulierte SSI-Position festgelegt.

  • Seite 145: Parameter

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Parameter PARAMETER ..................8-1 ................8-3 RUNDLEGENDES ................ 8-5 NLAGENPARAMETER A100 Anwendungsart ................8-5 A101 Vorschubkonstante................. 8-6 A102 Getriebe ..................8-6 A103 Lagegrenzwert negativ..............8-7 A104 Lagegrenzwert positiv..............8-7 A105 Modulowert..................8-8 A106 Maximalgeschwindigkeit ............... 8-8 A107 Handgeschwindigkeit..............8-9 A108 Beschleunigung bipolar ..............
  • Seite 146 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS C011 Referenzmaß ................8-34 C012 Referenzschalter-Offset..............8-34 C013 Abstandskodierte Referenzmaße..........8-35 C014 Geberemulationsart ..............8-35 C015 Geber-Emulation Auflösung ............8-36 C016 Referenzimpuls-Offset..............8-36 ................8-37 EGELPARAMETER CR00 Stromregler-Proportionalverstärkung 1 ........8-37 CR01 Stromregler-Nachstellzeit 1............8-37 CR02 Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung...... 8-38 CR03 Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit .........

  • Seite 147: Grundlegendes

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Grundlegendes In diesem Kapitel werden die Parameter beschrieben. Sie dienen zur Festlegung und zur Anpassung der Anlagenkomponenten und zum aktivieren von festgeschriebenen Funktionsabläufen. Sie können, bis auf die CR-Parameter, nur im Parameterbetrieb über die seriell Schnittstelle geändert werden. Nach Verlassen des Parameterbetriebes werden die Parameter überwacht und bei fehlerhaften Parametern wird eine...
  • Seite 148 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS Abtriebswelle. Die Eingabe kann in einer beliebigen Dimension erfolgen und wird im folgenden als Eingabeeinheit (EGE) bezeichnet. Wichtig ist, daß alle anderen Maßeingaben sich ebenfalls auf diese Einheit beziehen. z.B. EGE [mm] so wird die Geschwindigkeit in EGE/sec also mm/sec eingegeben oder dargestellt.

  • Seite 149: Anlagenparameter

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Anlagenparameter A100 Anwendungsart Funktion Geber 2 (optional): 0 = keiner 1 = direkte Messung 2 = Leitachse/Folgeachse 3 = Meßrad Bewegungsart: 0 = rotatorisch (endlos drehend) 1 = translatorisch (endliche Verfahrweg) 2 = Rundtakttisch Bewegungsart: Bei der rotatorischen Bewegungsart dreht der Antrieb normalerweise endlos in einer Richtung.

  • Seite 150: A101 Vorschubkonstante

    Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS A101 Vorschubkonstante 1234.5678 Vorschubkonstante in EGE Hinweis: Hier wird die Bedeutung von EGE festgelegt EGE = Eingabeeinheit Dieser Parameter beschreibt die Umsetzung von der rotatorischen in translatorische Bewegung. definiert verfahrene translatorische Wegmaß einer Umdrehung Getriebe- Abtriebswelle. Eingabe min : 0.1000 Eingabe max: 5000.0000...

  • Seite 151: A103 Lagegrenzwert Negativ

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter A103 Lagegrenzwert negativ ±123456.789 Lagegrenzwert negativ in EGE Der Lagegrenzwert negativ beschreibt den maximalen Verfahrweg in negativer Richtung, wenn die Bewegungsart ist („Translatorische Bewegung“ Parameter A100 ) und alle Lagedaten auf den Referenzpunkt bezogen sind, d.h. der Antrieb referenziert ist.

  • Seite 152: A105 Modulowert

    Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS A105 Modulowert 123456.789 0 0 = Im Befehl programmierte Richtung 1 = kürzester Weg Modulowert in EGE Bei eingestelltem Moduloformat legt der Modulowert fest, bei welchem Zahlenwert die Lagedaten auf 0 überlaufen. Dieser Parameter wird nur bei Bewegungsart 2 (Rundtakttisch Parameter A100 ) verwandt und gibt normalerweise den Umfang des Tisches an.

  • Seite 153: A107 Handgeschwindigkeit

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter A107 Handgeschwindigkeit 123456.789 Einrichtgeschwindigkeit in EGE/sec Mit der hier eingegebenen Geschwindigkeit wird der Antrieb bei ‘Tippen vor ‘ bzw. ‘ Tippen zurück ‘ verfahren. Es gilt außerdem : A107 =< A106 Eingabe min : 0.001 Eingabe max: abhängig von dem Antrieb und Verstärkerleistung 200000.000...

  • Seite 154: A110 Ruckzeitkonstante Bipolar

    8-10 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS A110 Ruckzeitkonstante bipolar 1.024 Zeitkonstante für Beschleunigung [Sek] Min. = 0 ( kein Ruck ) Max. = 1.024 s Die Zeitkonstante wird nur abgearbeitet in 2 Werten Ruck1.WMF Abb. 8-4: Ruck A111 Schaltschwelle 123.456 Schaltschwelle in EGE...

  • Seite 155: A112 Reserviert Stillstandfenster

    8-11 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Beim Einleiten Stop-Funktion bezieht sich Meldung „Schaltschwelle erreicht“ nicht mehr auf die vorher vorgegebene Sollposition. Bei der Unterbrechungsfunktion bleibt die Sollposition erhalten. $XVJDQJ | Restweg | + | Schleppabstand | < Schaltschwelle $XVJDQJ | Restweg | + | Schleppabstand | >...

  • Seite 156: A114 Vorsignal

    8-12 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS A114 Vorsignal 0050 Abstand von der Sollposition in EGE Min: Max: 9999 Zeit in Sek (Impuls) 00 = Ausgang als Dauersignal Ausgang Vorsignal 00 = Funktion Vorsignal nicht aktiv Das in diese Parameter programmierte Vorsignal gilt für jeden...

  • Seite 157: A116 Vorschubüberwachung

    8-13 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter A116 Vorschubüberwachung 09 10 Eingang: Unterbrechung Eingang: Vorschubüberwachung Vorschubüberwachung: An diese Stelle wird eingegeben, ob der Vorschub überwacht wird oder nicht. Wird 00 eingegeben, erfolgt keine Überwachung. Wenn am spezifizierten Eingang kein Signal anliegt, erfolgt kein Vorschub.

  • Seite 158: A117 Überwachung Geberdifferenz

    8-14 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS A117 Überwachung Geberdifferenz 000 = keine Überwachung Überwachungsfenster in ‰ bezogen auf C007 ( nur Anwendungsart Meßradbetrieb) bei direkter Messung bezieht sich das Überwachungsfenster auf A101 A118 Absolutgeber Überwachungsfenster 1234.567 Fenstergröße in EGE Die Absolutgeber-Überwachung vergleicht beim Neueinschalten oder...

  • Seite 159: A119 Bestmögliche Stillsetzung

    8-15 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter A119 Bestmögliche Stillsetzung 0 0 000 P-0-0256 reserviert Maximale Bremszeit in sec 0 = 5 s (Defaultwert) 0 = Drehzahlsollwert-Nullschaltung 1 = Momentenfreischaltung 2 = Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung Dieser Parameter bestimmt die Art der Stillsetzung des Antriebs bei •...

  • Seite 160: Funktionsparameter

    8-16 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS Funktionsparameter AA00 Task 2 & 3 0100 0200 1 Anzahl der Befehle in Task3 pro NC-Zyklus nur 1 möglich Task 3 _ Startsatz Steht hier ‚0000‘, dann ist Task 3 nicht eingeschaltet max: 0999 Task 2 – Startsatz Steht hier ‚0000‘, dann ist Task 2 nicht eingeschaltet...

  • Seite 161: Aa02 Interruptvektor

    8-17 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter AA02 Interruptvektor 10 1 0 0100 Startsatz für das Interruptprogramm 0 = ein laufender Vorschub wird nicht unterbrochen 1 = ein laufender Vorschub wird abgebrochen ( der Antrieb wird bis zum Stillstand abgebremst) 0 = der Vektor ist während eines Unterprogrammes (JSR) gesperrt.

  • Seite 162: Aa05 Reserviert Elektr. Lüften

    8-18 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS AA05 reserviert Elektr. Lüften 05 06 Ausgang: Elektrisches Lüften aktiv Eingang: Elektrisches Lüften aktivieren Weitere Informationen, siehe unter Kapitel 5.6 `elektrisches Lüften´. AA06 reserviert Motorbremse 08 08 Ausgang: Motorbremse gelüftet Eingang: Motorbremse lüften Weitere Informationen, siehe unter Kapitel 5.6 `Vektorprogrammierung´.

  • Seite 163: Aa08 Verschiedenes

    8-19 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter AA08 Verschiedenes 09 10 Ausgang : Parameter aktiv Ausgang: Programmierte Geschwindigkeit erreicht 00 = kein Ausgang programmiert Der Ausgang zeigt an, ob der Parameterbetrieb aktiv ist . Wird an diesen Stellen 00 eingegeben, so ist kein Ausgang ausgewählt...

  • Seite 164: Allgemeine Parameter

    8-20 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS Allgemeine Parameter B000 Anzeige reserviert Einspeicherverbot für Programme 0 = Einspeichern erlaubt 1 = Einspeichern nicht erlaubt Sprache 0 = deutsch 1 = englisch B001 Schnittstellenparameter 09600 1 Paritätsprüfung 1 = keine 2 = gerade 3 = ungerade...

  • Seite 165: B003 Analog-Ausgang 1, Signalauswahl

    8-21 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Erklärung zu dem Begriff `Sendeverzugszeit´ (0...200ms) Empfängt die serielle Schnittstelle bei RS485-Betrieb das letzte Zeichen einer Anfrage `LF´ (Linefeed: ASCII-Code 10) so schaltet sie sofort auf Senden um. Das führt bei verschiedenen RS 485 PC-Treiberkarten zu Problemen, wenn diese nicht schnell genug auf Empfang umschalteten können.
  • Seite 166 8-22 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS Es sind folgende erweiterte Signalauswahlmöglichkeiten definiert: • Erweiterte Signalauswahl mit: • fest definierten Signalen • Byteausgabe • Bitausgabe 1) Erweiterte Signalauswahl mit fest definierten Signalen Es werden internen Signale Nummern zugeordnet, Diese Signale bekommen feste Bezugseinheiten, so dass eine Bewertung über B005,...

  • Seite 167: B005 Analog-Ausgang 1, Bewertung [1/10V]

    8-23 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 0..23 24 Bit Adresse Bit 28 : Byteausgabe Abb. 8-9: Definition B004, Analog-Ausgabe 1, erweiterte Signalauswahl mit...

  • Seite 168: B006 Analog-Ausgang 2, Signalauswahl

    8-24 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS Einheit des Parameters mit der zugewiesenen ID-Nummer. Bei der Ausgabe von vordefinierten Signalen ist die Bewertung als Dezimalfaktor mit 4 Nachkommastellen definiert. Sie hat einen festen Bezug mit fest definierter Einheit. Bei der Bit-und Byteausgabe definiert die Bewertung das niederwertigste Bit, welches zur Ausgabe kommen soll.
  • Seite 169 8-25 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter 1) Erweiterte Signalauswahl mit fest definierten Signalen Es werden internen Signale Nummern zugeordnet, Diese Signale bekommen feste Bezugseinheiten, so dass eine Bewertung über B007, Analog-Ausgang Bewertung [1/10V] möglich ist. Bewertungsfaktor 1,0 entspricht der festen Bezugseinheit. Folgende fest definierten Signale sind möglich:...

  • Seite 170: B008 Analog-Ausgang 2, Bewertung [1/10V]

    8-26 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS 31 30 29 282726 252423 2221 2019 1817 1615 1413 1211 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 0..23 24 Bit Adresse Bit 28 : Byteausgabe Abb. 8-12: Definition B007, Analog-Ausgabe 1, erweiterte Signalauswahl mit...

  • Seite 171: Serielle Eingänge Und Ausgänge

    8-27 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Signalauswahl vorgenommen, so erhält die Bewertung immer die Einheit des Parameters mit der zugewiesenen Signal-Nummer. Bei der Ausgabe von vordefinierten Signalen ist die Bewertung als Dezimalfaktor mit 4 Nachkommastellen definiert. Sie hat einen festen Bezug mit fest definierter Einheit. Bei der Bit.-und Byteausgabe definiert die Bewertung das niederwertigste Bit, welches zur Ausgabe kommen soll.

  • Seite 172: B010 Systemsteuerung

    8-28 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS B010 Systemsteuerung 0 – Standard - Systemsteuerung 1 – serielle Systemsteuerung Die Systemsteuerung kann auch über die serielle Schnittstelle erfolgen. (Systemtasten BTV04: Hand, Automatik, Start Stop, Jog+,Jog- )Die zyklische Übertragung der Systemeingänge und Systemausgänge über die serielle Schnittstelle wird dann überwacht. Wird innerhalb der maximalen Zykluszeit kein neues Telegramm empfangen, wird die Warnung bzw.

  • Seite 173: Geberparameter

    8-29 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Geberparameter C000 Arbeits-Polarität 0 = Motor dreht im Uhrzeigersinn 1 = Motor dreht gegen den Uhrzeigersinn ‘ Motor-Rechtsdrehung = Motor dreht im Uhrzeigersinn ‘ (Blickrichtung auf die Motorwelle ) C001 Interface Geber 1 ( Motor ) Meßsystem...

  • Seite 174: C002 Lagegeberart 1

    8-30 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS C002 Lagegeberart 1 01 0 0 0 Geberart 0 = rotativ 1 = linear Abstandkodiertes Meßsystem: 0 = kein abstandskodiertes Meßsystem 1 = abstandskodierte Referenzmarken Bewegungssinn: 0 = nicht invertiert 1 = invertiert Absolutauswertung: x0 = keine Absolutauswertung möglich 01 = Absolutauswertung möglich und erlaubt...

  • Seite 175: C004 Interface Geber 2

    8-31 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Abhängig vom Parameter CM00, Motorart ( rotative oder lineare Motore ) wird mit C003, Auflösung Lagegeber 1 die Auflösung des Motorgebers angegeben. rotativen Motoren beinhaltet Wert Anzahl Teilungsperioden (Strichzahl) oder Zyklen pro Motorumdrehung, bei Linearmotoren Strichteilung Motoren Resolverfeedback steht hier die Polpaarzahl des Resolvers.

  • Seite 176: C005 Lagegeberart 2

    8-32 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS C005 Lagegeberart 2 01 0 0 0 Geberart 0 = rotativ 1 = linear Abstandkodiertes Meßsystem: 0 = kein abstandskodiertes Meßsystem 1 = abstandskodierte Refreenzmarken Bewegungssinn: 0 = nicht invertiert 1 = invertiert Absolutauswertung: x0 = keine Absolutauswertung möglich 01 = Absolutauswertung möglich und erlaubt...

  • Seite 177: C007 Vorschubkonstante 2

    8-33 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter C007 Vorschubkonstante 2 1234.5678 Vorschubkonstante in EGE Der Geber 2 wird als optionaler Geber, Meßrad-oder Leitachse benutzt. Dieser Parameter wird nur bei rotativen Gebern ausgewertet. Dieser Parameter beschreibt die Umsetzung von der rotatorischen in translatorische Bewegung.

  • Seite 178: C010 Referenzieren

    8-34 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS C010 Referenzieren 02 03 00 76 = Absolutgeber setzen Das Kommando wird ausgeführt, nach dem die Betriebsart Parameter verlassen wurde. Ausgang: Referenziert Eingang: Start Referenzieren im Handbetrieb 00 = keine Ein-oder Ausgang gesetzt Absolutmaß setzen: Wird in dem Parameter 76 eingegeben, so wird beim Verlassen des Parameterbetriebs der absolute Wert auf das Referenzmaß...

  • Seite 179: C013 Abstandskodierte Referenzmaße

    8-35 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter C013 Abstandskodierte Referenzmaße 1234 4567 Abstandkodiertes Referenzmaß 1 der kleiner Abstand zwischen 2 Referenzmarken Abstandkodiertes Referenzmaß 2 der größere Abstand zwischen 2 Referenzmarken Mit Hilfe dieses Parameters wird der kleinere Abstand zwischen zwei Referenzmarken programmiert, wenn ein Meßsystem mit abstandskodierten Referenzmarken verwendet wird.

  • Seite 180: C015 Geber-Emulation Auflösung

    8-36 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS C015 Geber-Emulation Auflösung 02500 Auflösung: Bei Inkementalgeberemulation bis 65536 Bei Absolutgeberemulation 8 ... 24 Bit Wird als Istpositionsausgabe die Inkrementalgeber-Emulation gewählt, dann muss hier die Strichzahl des nachgebildeten Inkrementalgebers eingegeben werden. Siehe auch Funktionsbeschreibung: "Geberemulation". Eingabe min : 1...

  • Seite 181: Regelparameter

    8-37 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Regelparameter CR00 Stromregler-Proportionalverstärkung 1 655.35 Die Stromregler-Proportionalverstärkung ist für die jeweilige Motoren Antriebskombination festgelegt. Sie hängt vom Typ des Motors ab und soll nicht verändert werden. Sie wird beim ersten Anschließen (Anzeige UL) oder mittels des Kommandos "Urladen" aus der Motorfeedback geladen.

  • Seite 182: Cr02 Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung

    8-38 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS CR02 Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung 6553.5 As/rad (Amin/m) Der Parameter beinhaltet den Wert für die Proportionalverstärkung des Geschwindigkeitsreglers. Einheit Proportionalverstärkung abhängig angeschlossenen Motorart. Einheit: Motorart: Einheit: A•s / rad Rotativer Motor: Linearer Motor: A•min / m Abb. 8-16: Einheiten für die Geschw.regler-Prop.verstärkung je nach Motorart Mit Hilfe des Kommandos "Urladen"...

  • Seite 183: Cr03 Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit

    8-39 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter CR03 Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit 6553.5 [ms] Der Drehzahlregler bildet aus der Differenz von Drehzahl-Sollwert und Drehzahl-Istwert ( = Drehzahlregelabweichung ) einen Strom-Sollwert. Dieser Strom-Sollwert besteht aus einem Proportional-Anteil und einem Integral-Anteil. Die Nachstellzeit entspricht der Zeit, in der der Integral Anteil des Sollwertes auf den Wert des Proportional-Anteils anwächst.

  • Seite 184: Cr04 Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante

    8-40 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS CR04 Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante 00500 [µs] 00000 = Funktion abgschaltet Die in diesem Parameter aktivierbare Zeitkonstante wirkt im Geschwindigkeitsregler und ist zur Unterdrückung von Quantisierungseffekten und zur Begrenzung der Bandbreite des Geschwindigkeitsregelkreises geeignet. Die Grenzfrequenz ergibt sich aus der Glättungszeitkonstante T durch die Beziehung 2 π...

  • Seite 185: Cr06 Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler

    8-41 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter CR06 Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler ±000 Bandbreite [Hz] Zur Unterdrückung der mechanischen Resonanzfrequenz läßt sich am Ausgang des Geschwindigkeitsreglers ein Bandfilter aktivieren. Dieses wird durch beiden Parameter CR05, Sperrfrequenz Geschwindigkeitsregler CR06, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler parametriert. In CR06, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler wird der Frequenzbereich um die Sperrfrequenz festgelegt, bei der die Dämpfung...

  • Seite 186: Cr08 Verstärkung Beschleunigungsvorsteuerung

    8-42 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS CR08 Verstärkung Beschleunigungsvorsteuerung 6553.5 [ mA/rad/s Die Beschleunigungsvorsteuerung reduziert den Schleppfehler beim Beschleunigen im schleppfehlerfreien Betrieb. Hierzu wird der aktuelle Beschleunigungs-Sollwert "Verstärkung Beschleunigungsvorsteuerung“ multipliziert und zum Strom-Sollwert des Drehzahlreglers addiert. CR08, Proportionalverstärkung Beschleunigungsvorsteuerung Geschwindigkeits- Stromregler Lageregler...

  • Seite 187: Cr09 Schaltfrequenz

    8-43 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Eingabe-Richtwert: Trägheitsm oment CR08 1000 Drehmoment konstante Nm/A Trägheitsmoment ist das gesamte von Rotor und reflektiertem Last- Trägheitsmoment. Der Faktor 1000 wird wegen der Einheit mA benötigt. Abb. 8-20: Beschleunigungsvorsteuerung Prop.verst. Siehe auch Funktionsbeschreibung: "Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung".

  • Seite 188: Motorparameter

    8-44 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS Motorparameter CM00 Motorart Motorart Mit diesem Parameter wird die angeschlossene Motorart ausgewählt. Es werden folgende Motorarten unterstützt: • 1: MHD • 2: 2AD / 1MB mit NTC-Temperatursensor • 3: LSF • 4: LAR / LAF •...

  • Seite 189: Cm02 Spitzenstrom / Stillstandsstrom Motor

    8-45 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter CM02 Spitzenstrom / Stillstandsstrom Motor 0010.0 0010.0 Stillstandsstrom [A] Spitzenstrom [A] Der "Spitzenstrom Motor" beschreibt den maximalen Strom, der im Motor kurzzeitig fließen kann, ohne dass der Motor zerstört wird. Ist der Spitzenstrom des Motors kleiner als der Spitzenstrom des Verstärkers, so wird der maximal ausgegebene Strom automatisch auf...

  • Seite 190: Cm04 Polpaarzahl/Polpaarweite

    8-46 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS Momenten-Regelung führt eine Überschreitung Maximal Geschwindigkeit um 12,5% zur Momentenfreischaltung Fehlermeldung F879, Geschwindigkeitsgrenzwert überschritten. Eingabe min : 0 Eingabe max: 99999.999 CM04 Polpaarzahl/Polpaarweite 0003 Poolpaarzahl Bei rotativen Motoren wird hier die Anzahl der Polpaare pro Motorumdrehung angegeben.Bei Linearmotoren ist hier die Länge eines Pol-Paares anzugeben.

  • Seite 191: Cm06 Rotorträgheitsmoment

    8-47 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter CM06 Rotorträgheitsmoment 0.00003 [Kgm Dieser Parameter gibt das Trägheitsmoment des Rotors ohne Last an und ist bei Motoren mit Feedbackspeicher (z.B. MKD) im Feedback gesichert. Eingabe min : 0.00001 Eingabe max: 1.00000 CM07 Haltebremsentyp 0 = selbsthaltende Bremse 0V an der Bremse, Bremse geschlossen 1 = selbstlösende Bremse...

  • Seite 192: Cm09 Motor-Temperatur

    8-48 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS CM09 Motor-Temperatur 145 155 Motor-Abschalttemperatur Motor-Warntemperatur DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 193: Asynchron-Motorparameter

    8-49 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Asynchron-Motorparameter CA00 Magnetisierungsstrom 010.000 In diesen Parameter wird der von Indramat festgelegte Nenn- oder Servo- Magnetisierungsstrom für Asynchronmotoren eingegeben. Der tatsächlich fließende Magnetisierungsstrom ist zusätzlich vom Vormagnetisierungsfaktor abhängig. Bei Synchronmotoren, z.B. MKD, wird dieser Parameter automatisch auf 0 gesetzt.

  • Seite 194: Ca02 Schlupffaktor

    8-50 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS CA02 Schlupffaktor 010.00 [Hz/100A] Der Schlupffaktor ist der wichtigste Parameter für Asynchronmotoren. Er gibt die Rotorfrequenz in Abhängigkeit vom drehmomentbildenden Strom an. Je niedriger die Rotorzeitkonstante ist, desto höher ist der Schlupffaktor. Der Parameter wird von Indramat motorspezifisch festgelegt.

  • Seite 195: Ca05 Feldregler Prop.verst

    8-51 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter CA05 Feldregler Prop.verst. 00.500 [A/V] Der Feldregler dient zur Regelung des Magnetisierungsstroms im Feldschwächbereich. Der Parameterwert wird von Indramat festgelegt. Eingabe min : 0.100 Eingabe max: 65.535 A/V CA06 Feldregler Nachstellzeit 0600.0 [ms] Der Feldregler dient zur Regelung des Magnetisierungsstroms im Feldschwächbereich.

  • Seite 196: Ca08 Motormaximalspannung

    8-52 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS CA08 Motormaximalspannung 090.0 [% Uzwk] Im Feldschwächbereich wird die Motorspannung so eingestellt, dass sie einen Wert kleiner oder gleich der Zwischenkreisspannung erreicht. Bei Vollast wird die Motorspannung bis auf die Motormaximalspannung angehoben. Bis zum Wert von 90% bleibt die Ausgangsspannung sinusförmig.

  • Seite 197: Parameterliste Elc

    8-53 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Parameterliste ELC Software : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Kom-Nr. : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Datum : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Kunde/Endk.: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _...
  • Seite 198 8-54 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS Anzeige B000 Schnittstellenparameter B001 Schnittstellenparameter B002 Analog-Ausgang 1, Signalauswahl B003 Analog-Ausgang 1, erweiterte Signalauswahl B004 Analog-Ausgang 1, Bewertung [1/10V] B005 B006 Analog-Ausgang 2, Signalauswahl Analog-Ausgang 2, erweiterte Signalauswahl B007 Analog-Ausgang 2, Bewertung [1/10V] B008 Serielle Eingänge und Ausgänge...
  • Seite 199 8-55 ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter Maximalgeschwindigkeit des Motors CM03 Polpaarzahl/Polpaarweite CM04 Drehmoment-/Kraft-Konstante CM05 Rotorträgheitsmoment CM06 Haltebremsentyp CM07 Haltebremsenstrom CM08 Motor-Temperatur CM09 Magnetisierungsstrom CA00 Vormagnetisierungsfaktor CA01 Schlupffaktor CA02 Schlupfanhebung CA03 Kippstromgrenze CA04 Feldregler Prop.verst. CA05 Feldregler Nachstellzeit CA06 Motorleerlaufspannung CA07 Motormaximalspannung CA08...
  • Seite 200 8-56 Parameter ECODRIVE03 ELC-01VRS Notizen DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 201: Interface

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface Interface Eingänge / Ausgänge / Merker Systemeingänge X210 / 1 Parameter dieser Betriebsart können Anwender Parameter programmieren. Beim Aufruf dieser Betriebsart wird die Leistung ausgeschaltet und eine gegebenenfalls vorhandene Bremse angesteuert. X210 / 2 Hand/Automatik Die Betriebsart Hand ist möglich, wenn keine der beiden anderen...
  • Seite 202 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS X210 / 5 Tippen vor Bei einem Signal am Eingang ‚Tippen vor‘ bewegt sich der Antrieb mit der im Parameter A107 eingegebenen Geschwindigkeit vorwärts. Die Lagegrenzwertüberwachung ist nur aktiv, wenn die Achse eingerichtet ist. Es erfolgt keine Bewegung bei anliegendem STOP, Unterbrechung odr Vorschubüberwachung.

  • Seite 203: Systemausgänge

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface X3 / 6 E-Stop An diesem Eingang muß im Betriebszustand +24V anliegen. Fehlt dieses Signal , so öffnet der Kontakt Bb. Die Achse wird mit der ‚Bestmöglichen Stillsetzung Parameter A119 angehalten. X3 / 7 Fehler löschen Mit der positiven Flanke am Eingang ‚Fehler löschen‘ werden alle anstehenden Fehler gelöscht.

  • Seite 204: Programmierbare Eingänge/Ausgänge Dkc21.3

    Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS Programmierbare Eingänge/Ausgänge DKC21.3 Eingänge Eingänge 01 bis 10 Stecker X210 / Pin Nr.: 07 bis 16 Es stehen damit 10 Eingänge zur Verfügung. Die Eingänge sind im Anwenderprogramm frei programmierbar. Desweiteren können diese programmierbaren Eingänge für verschiedene Funktionen , die in den Parametern aktiviert wurden, benutzt werden.

  • Seite 205: Programmierbare Ausgänge

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface Programmierbare Ausgänge Ausgänge / Merker 01 bis 08 Stecker X210 / Pin Nr.: 21 bis 28 Es stehen die Ausgänge 01 bis 08 zur Verfügung. Hinweis: Ausgang Nr. 01 ist identisch mit Merker Nr. 01 Alle Ausgänge sind im Anwenderprogramm frei programmierbar.
  • Seite 206 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS Die Merker 95 und 96 werden genullt bei einem Neueinschalten der ELC, Ausgang / Merker: 95 bis 96 einer Störung. Nach einem Restart werden beide Merker auf ihren alten Zustand gesetzt. Mit dem Merker 95 kann die Positionsüberwachungsfehlermeldung per...

  • Seite 207: Serielle Schnittstelle

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface Serielle Schnittstelle Übersicht Das Antriebsregelgerät besitzt eine serielle Schnittstelle. Die Schnittstelle dient zum Programmieren des Antriebes. Mit Hilfe der Schnittstelle können: • Parameter • Programm • Statusinformationen • Kommandos ausgetauscht werden. Diese Parameter und Programme sind satznummernorientiert und können nur einzeln übertragen werden.
  • Seite 208 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS Abb. 9-1: Einstellung der Adresse über Adressschalter am Programmmodule In dieser Betriebsart ist eine Einstellung der Antriebsadresse nicht RS232-Betrieb zwingend erforderlich, da immer nur ein Teilnehmer angeschlossen wird (Peer- to-Peer-Verbindung). DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 209: Kommunikation Über Rs232-Schnittstelle

    ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface Kommunikation über RS232-Schnittstelle Eigenschaften: Die RS232-Schnittstelle ist insbesondere zum Anschluß eines PC´s mit dem Inbetriebnahmeprogramm MotionManager vorgesehen. • Übertragungsraten: 2400 Baud ASCII 4800 Baud ASCII 9600 Baud ASCII / SIS 19200 Baud ASCII / SIS • max. Übertragungsstrecke: 15m •...

  • Seite 210: Kommunikation Über Rs485-Schnittstelle

    9-10 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS Kommunikation über RS485-Schnittstelle Eigenschaften Die Kommunikation über RS485-Schnittstelle ermöglicht die Realisierung eines seriellen Busses mit folgenden Daten: • Bis zu 8 Antriebe können mit einem Busmaster verbunden werden. • Übertragungsraten: 2400 Baud ASCII 4800 Baud ASCII...

  • Seite 211: Ascii-Protokoll

    9-11 ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface ASCII-Protokoll erste Steuerzeichen kennzeichnet Beginn einer Erstes Steuerzeichen im Datenstring: Datenübertragung: Hexadezimal 3F / Zeichen für Datenabfrage Empfängt die Steuerung ein `?´, so wird die durch die folgenden Zeichen angeforderte Information (Programmsatz, Parameter, Statusmeldung) über die RS-Schnittstelle ausgegeben.
  • Seite 212 9-12 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS weitere Steuerzeichen: Hexadezimal 24 / Zeichen für Prüfsumme Hexadezimalwert / Prüfsumme Diese beiden Zeichen stellen das Ergebnis der Prüfsumme einer Information dar. Die Prüfsumme wird bei jeder Informationstype mitgesendet. Beim Empfang kann auf die Prüfsumme verzichtet werden (siehe Parameter B002).

  • Seite 213: Quersummenberechnung

    9-13 ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface Quersummenberechnung #_N0000_POI_1_+12345.786_999_$49 CR LF 0000 0326 0023 0346 0043 037F 0091 00C1 03B8 00F1 03F1 0121 0411 0151 0447 0171 047F 01C1 04B6 0210 04E4 0259 0519 0279 054D 02AA 0580 02CA = 05B2 02F5 + 05...
  • Seite 214 9-14 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS Beispiele für Datenübertragungen zur ELC: # _ N 0 1 0 0 _ P O I _ 1 _ + 1 2 3 4 5 . 7 8 6 _ 1 2 3 _ $ h h...
  • Seite 215 9-15 ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface JTK_ 0 1 2 3 _ 3 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ $ MOM_ 1 _ 1 2 3 _ 4 5 6 _ 0 3 _ 2 0 0 _ $...
  • Seite 216 9-16 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS K s x x y y _ d d d d d d d d _ $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: x = Parameternummer y = Blockkennung d = Satzinformation (Anzahl abhängig vom Parameter )
  • Seite 217 9-17 ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface AA00 AA00_0100_0200_1 AA01 AA01_05_1_0_0100 AA02 AA02_06_1_0_0100 AA03 Reserviert AA04 AA04_1 AA05 Reserviert AA06 Reserviert AA07 AA07_05 AA08 AA08_05_06 B000 B000_1_0 B001 B001_09600_1 B002 B002_0_0_0_0_0_000 B003 B003_S_0_0001 B004 B004_12345678 B005 B005_0001.0000 B006 B006_S_0_0001 B007 B007_12345678 B008 B008_0001.0000...
  • Seite 218 9-18 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS CM00 CM00_1 CM01 CM01_040 CM02 _0070.0_ CM02_0100.0 CM03 CM03_10500.000 CM04 CM04_003 CM05 CM05_000.20 CM06 CM06_0.00003 CM07 CM07_0_0 CM08 CM08_010.000 CM09 CM09_123_123 CA00 CA00_010.000 CA01 CA01_100 CA02 CA02_010.000 CA03 CA03_1.50 CA04 CA04_01000 CA05 CA05_00.500 CA06 CA06_0600.0 CA07 CA07_080.0...
  • Seite 219 9-19 ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface Auslesen von Statusinformationen Folgende Statusmeldungen können über die serielle Datenschnittstelle abgefragt werden: Status `00´ lstposition Achse 1 in EGE Status `01´ Übertragungsfehler Schnittstelle Status `04´ Stückzahlzähler Status `05´ Firmwareversion Status `06´ Zustand : Eingänge Status `07´...
  • Seite 220 9-20 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS Status 01 Übertragungsfehler Diese Statusinformation sendet die Steuerung automatisch, wenn ein Fehler in der Übertragung auftritt. Der Status 01 kann nicht abgefragt werden. Bei einem Übertragungsfehler liefert die Steuerung die Meldung: X s 0 1 _ f f _ t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t _ $ h h C R L F...
  • Seite 221 9-21 ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface Status 04 Stückzahlzähler Die Statusanfrage: ? s X _ _ 0 4 _ n n n n _ C R L F liefert die Meldung: X s 0 4 _ n n n n _ i i i i i i _ z z z z z z _ _ _ _ _ _ $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: n = Zählersatznummer...
  • Seite 222 9-22 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS Status 07 Zustand der Ausgänge Die Statusanfrage: ? s X _ _ 0 7 _ b _ C R L F liefert die Meldung: X s 0 7 _ b _ a a a a a a a a a a a a a a a a _ $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: b = Ausgangsbereich, siehe unter `Erläuterung zum Ausgangsbereich...
  • Seite 223 9-23 ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface Status 09 Meßradbetrieb: Istposition Achse 1 und Position Motorgeber Die Statusanfrage: ? s X _ _ 0 9 _ C R L F liefert die Meldung: X s 0 9 _ _ e v m m m m m m . m m m _ v n n n n n n . n n n $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: e = `_´...
  • Seite 224 9-24 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS Status 48 Istdrehzahl Achse 1 Die Statusanfrage: ? s X _ _ 4 8 _ C R L F liefert die Meldung: X s 4 8 _ g _ v m m m m . m m _ 0 _ 0 0 0 0 . 0 0 _ $ h h C R L F...
  • Seite 225 9-25 ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface Beispiel: X s 5 0 _ 0 0 0 A 0 0 0 6 $ h h C R L F 0000 0000 0000 1010 0000 0000 0000 0110 16 ... Systemeingänge ..1 16 ... Systemausgänge ..1 Für dieses Beispiel gilt:...
  • Seite 226 9-26 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS Status 53 Störungsmeldung Die Statusanfrage: ? s X _ _ 5 3 _ C R L F liefert die Meldung: X s 5 3 _ x x x x x x _ t t t t t t t t t t t t t t t t t t $ h h C R L F t = Störung im Klartext (max 40 Zeichen)
  • Seite 227 9-27 ECODRIVE03 ELC-01VRS Interface Der Positionzähler kann über die Schnittstelle gelöscht werden. Positionszähler löschen ! s C R P O S 0 _ $ h h C R L F Hiermit wird der relative Positionzähler auf 0 gestellt. Dieser Zähler ist auch die Position die mit Status 00 bei Bewegungsart = 0 ( Parameter A100) übergeben wird.

  • Seite 228: Sis-Protokoll

    9-28 Interface ECODRIVE03 ELC-01VRS SIS-Protokoll In Vorbereitung DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 229: Führungskommunikation

    10-1 ECODRIVE03 ELC-01VRS Führungskommunikation Führungskommunikation 10.1 Parallelinterface DKC21.3 Als Parallelschnittstelle sind 3 Stecker vorhanden. X1 , X3 und X210 X1-Stecker Hier wird die 24V Versorgung aufgelegt. Außerdem wird die Reglerfreigabe beschaltet . Der interne Bb-Kontakt muß in die Not-Aus-Kette verdrahtet werden.
  • Seite 230 10-2 Führungskommunikation ECODRIVE03 ELC-01VRS Notizen DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 231: Diagnosebeschreibung

    11-1 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung Diagnosebeschreibung 11.1 Übersicht über Diagnosemöglichkeiten Diagnosearten Jeder Betriebszustand des Antriebregelgerätes wird mit einer Diagnose gekennzeichnet. Dabei wird unterschieden zwischen: • Fehlerdiagnosen • Warnungsdiagnosen • Kommandodiagnosen • Zustandsdiagnosen • Betriebszustände Aufbau einer Diagnose Eine Diagnose besteht aus: •...
  • Seite 232 11-2 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS H1-Display Als optische Anzeige der Diagnose an den Antriebregelgeräten dient das H1-Display . H1-Display FA5047f1.fh7 Abb. 11-2: H1-Display Auf dieser 2-stelligen Sieben-Segment-Anzeige erscheint symbolisiert die Diagnosenummer. Die Form der Darstellung geht aus dem Bild "Prioritätenabhängige Diagnosedarstellung" hervor.
  • Seite 233 11-3 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung Stehen mehrere Diagnosen gleichzeitig an, wird die Meldung mit der Priorität der Diagnoseausgabe höchsten Priorität dargestellt. Nachfolgende Graphik zeigt die Einstufung der Betriebszustände bezüglich ihrer Wichtigkeit. Fehler Warnung Kommandofehler Ä Kommando aktiv Betriebsbereit ? nein Betriebs-...

  • Seite 234: 11.1 Fehlerdiagnosen

    11-4 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS 11.1 Fehlerdiagnosen F208 UL Der Motortyp hat sich geändert Diese Anzeige tritt beim ersten Einschalten mit einem neuen Motor auf. Die Regelkreiseinstellungen für den Stromregler, Drehzahlregler und Lageregler sind im Feedback am Motor gespeichert. Nach dem Einschalten vergleicht das Regelgerät den im Parameter gespeicherten...

  • Seite 235: F218 Verstärker-Übertemp.-Abschaltung

    11-5 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung Nach der Bestätigung der Taste S1 erfolgt noch eine Sicherheitsabfrage. Hier können die Parameter über die ACHTUNG serielle Schnittstelle gesichert werden oder Vorbesetzen der Parameter unterdrückt werden. F209 - Attribute SS-Anzeige: Diagnosenr.: F209 (hex) Fehlernr.: Klasse: nicht Fatal F218 Verstärker-Übertemp.-Abschaltung...

  • Seite 236: F220 Abschaltung Wegen Bleederüberlast

    11-6 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS < Temperaturwarnschwelle Temperaturfehlerschwelle Siehe auch E251 Übertemperatur-Vorwarnung. Ursache: 1. Der Motor ist überlastet. Das vom Motor geforderte effektive Drehmoment lag zu lange über dem zulässigen Dauerdrehmoment. 2. Leitungsunterbrechung, Erdschluss oder Kurzschluss in der Leitung zur Motortemperaturüberwachung 3.

  • Seite 237: F221 Motor-Temp.überwachung Defekt

    11-7 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung F221 Motor-Temp.überwachung defekt Ursache: Leitungsunterbrechung in der Leitung zur Motortemperaturüberwachung. Abhilfe: Leitung zur Motortemperaturüberwachung (Signale MT(emp)+ und MT(emp)-) auf Leitungsunterbrechung und Kurzschluss überprüfen. Siehe auch Funktionsbeschreibung: "Temperaturüberwachung". F221 - Attribute SS-Anzeige: F2/21 Diagnosenr.: F221 (hex) Fehlernr.:...

  • Seite 238: F229 Fehler Geber 1: Quadrantenfehler

    11-8 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS Ursache: 1. Das Beschleunigungsvermögen des Antriebes wurde überschritten. 2. Die Achse ist blockiert. 3. Fehlparametrierung in den Antriebsparametern. 4. Parameter A115, Überwachung falsch parametriert. Abhilfe: Zu 1. Programm überprüfen, ist in einem MOM_Befehl ein zu geringer Wert eingegeben Zu 2.

  • Seite 239: F230 Max. Signalfrequenz Für Geber 1 Überschritten

    11-9 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung F230 Max. Signalfrequenz für Geber 1 überschritten Die Signalfrequenz des Gebers 1 (Motorgeber) wird dahingehend überprüft, ob die maximal erlaubte Frequenz der Geberschnittstelle überschritten wird. Im Fall der Überschreitung der erlaubten Frequenz wird der Fehler F230, Max.

  • Seite 240: F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz

    11-10 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS 3. Mechanik zwischen Motorwelle und Geber 2 nicht starr (z.B. Getriebespiel) 4. Geberkabel defekt 5. Maximale Eingangs-Frequenz des Geberinterface überschritten 6. Geber 2 ist nicht an angetriebener Achse montiert. 7. Maßbezug eines absoluten Gebers fehlerhaft Abhilfe: Zu 1.
  • Seite 241 11-11 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung Die Zeigerlänge, die sich aus Sinus- und Cosinussignal ergibt, muss > 1 V betragen. Die maximale Zeigerlänge aus Sinus- und Cosinussignal darf 11,8V nicht überschreiten. Zeigerlänge = sin ² cos ² Abb. 11-4: Zeigerlänge DG5004A1.bmp Abb. 11-5: ordnungsgemäße Signalamplitude...

  • Seite 242: F245 Fehler Geber 2: Quadrantenfehler

    11-12 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS F245 Fehler Geber 2: Quadrantenfehler Die Auswertung des zusätzlichen optionalen Gebers (Geber 2) ist aktiviert. Bei der Auswertung der sinusförmigen Eingangssignale des optionalen Gebers wird eine Plausibitätsprüfung zwischen diesen Signalen und dem durch diese Signale gespeisten Zähler durchgeführt.

  • Seite 243: F253 Inkrementalgeberemulator: Frequenz Zu Hoch

    11-13 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung Vorgehensweise zum Batteriewechsel Folgende Werkzeuge und Hilfsmittel bereitlegen: • Schraubendreher Torx Größe 10 • Spitzzange, Drehmomentschlüssel • Neue, konfektionierte Batterie (Mat.Nr. 257101) Fehler in der Ansteuerung Motoren bewegten Elementen mechanische Verletzungen Leistungsversorgung abschalten. Gegen VORSICHT Wiedereinschalten sichern.

  • Seite 244: F267 Hardware-Synchronisation Fehlerhaft

    11-14 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS F267 Hardware-Synchronisation fehlerhaft Ursache: Die Antriebsregelung wird über einen Phasenregelkreis auf das Businterface (DIO,SERCOS, Profibus, Interbus, ...) synchronisiert. Die ordnungsgemäße Funktion der Synchronisation wird überwacht. Ist der Mittelwert der Abweichung größer als 5 µs, so wird dieser Fehler generiert.

  • Seite 245: F277 Strommessabgleich Fehlerhaft

    11-15 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung F277 Strommessabgleich fehlerhaft Dieser Fehler kann nur beim Prüfen des Antriebsregelgeräts im INDRAMAT Werk auftreten. Die Strommessung im Antriebsregelgerät wird im INDRAMAT Prüffeld mit einem Abgleichstrom präzise kalibriert. Dabei sind Korrekturwerte außerhalb der vorgesehenen Toleranzen herausgekommen.

  • Seite 246: F407 Fehler Bei Der Initialisierung

    11-16 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS F407 Fehler bei der Initialisierung Initialisierung Überprüfung Führungskommunikationskarte (DIO1.1) ist einen Fehler aufgetreten. Ursache: • Keine Führungskommunikationskarte aufgesteckt • Eine falsche Führungskommunikationskarte aufgesteckt • Eine falsche Firmware geladen ist Abhilfe: • Richtige Führungskommunikationskarte aufstecken • Firmeware tauschen...

  • Seite 247: F434 E-Stop Aktiviert

    11-17 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung F434 E-Stop aktiviert Durch Betätigen des E-Stop-Schalters wurde der Antrieb veranlasst, die über Parameter A119, Bestmögliche Stillsetzung parametrierte Notstopp-Funktion auszuführen. Ursache: Der E-Stop-Schalter ist betätigt worden. Abhilfe: Die Störung, die zum Auslösen des E-Stop-Schalters geführt hat, beseitigen und den Fehler löschen.

  • Seite 248: F630 Lagegrenzwert Negativ Überschritten

    11-18 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS F630 Lagegrenzwert negativ überschritten Es wurde ein Befehl ausgelöst, der zu einer Achsposition außerhalb des positiven Verfahrbereiches führte. Achse wurde Fehlerreaktion "Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung" stillgesetzt. Ursache: Parameter A103, Lage-Grenzwert negativ überschritten. Abhilfe: Parameter A103, Lage-Grenzwert negativ überprüfen Programm überprüfen Vorgehensweise: •...

  • Seite 249: F643 Fahrbereichsendschalter Positiv Betätigt

    11-19 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung F643 Fahrbereichsendschalter positiv betätigt Der positive Fahrbereichsgrenzschalter wurde angefahren. Die Achse wurde mit der Fehlerreaktion "Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung" stillgesetzt. Ursache: Der positive Bereichsendschalter ist betätigt worden. Abhilfe: Fehler zurücksetzen Leistungsversorgung wieder zuschalten Achse in den zulässigen Verfahrbereich hinein bewegen Hinweis: Sollwerte, die weiter aus dem zulässigen Bereich heraus...

  • Seite 250: F822 Fehler Geber 1: Signalamplitude Fehlerhaft

    11-20 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS F822 Fehler Geber 1: Signalamplitude fehlerhaft Bei der hochauflösenden Auswertung eines Lage-Meßsystems werden die analogen Signale des Meßsystems genutzt. Diese werden nach 2 Kriterien überwacht: 1. Die Zeigerlänge, die sich aus Sinus- und Cosinussignal ergibt, muss >...

  • Seite 251: F860 Brückensicherung

    11-21 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung Ursachen: 1. Feedback-Kabel defekt 2. Übertragung der Feedback-Signale gestört 3. Defektes Feedback Abhilfe: 1. Kabel zum Meßsystem überprüfen. 2. Kabel getrennt vom Motorleistungskabel verlegen. Die Abschirmung muss am Antriebsregelgerät aufgelegt sein. 3. Meßsystem überprüfen, gegebenfalls tauschen.

  • Seite 252: F873 Spannung Der Treiberstufen Gestört

    11-22 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS Abhilfe: Zu 1. Versorgungskabel für Steuerspannungen bzw. Steckverbindung überprüfen und ggf. tauschen. Zu 2. 24 V Versorgungsspannung an der Versorgungseinheit überprüfen. Zu 3. Versorgungseinheit überprüfen. Zu 4. Not-Aus-Kreis auf Kurzschluss prüfen. Hinweis: Fehler lässt sich Parametermodus zurücksetzen.

  • Seite 253: F895 4Khz Signal Fehlerhaft

    11-23 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung Abhilfe: Zu 1. Motorkabel-Anschluss überprüfen. Zu 2. Antriebsregelgerät tauschen. Zu 3. Motor tauschen. Zu 4. Drehzahlregler gemäß der Anwendungsbeschreibung überprüfen Zu 5. Motor tauschen F878 - Attribute SS-Anzeige: F8/78 Diagnosenr.: F878 (hex) Fehlernr.: Klasse: Fatal F895 4kHz Signal fehlerhaft Das 4kHz-Signal zur Erzeugung der Resolversignale ist synchronisiert mit der Softwareverarbeitung.

  • Seite 254: 11.2 Warnungsdiagnosen

    11-24 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS 11.2 Warnungsdiagnosen E221 Warnung Motor-Temp.überwachung defekt Die Temperaturüberwachung prüft, ob die gemessene Motortemperatur realistisch ist. Wird festgestellt, dass sie kleiner als -10°C ist, wird davon ausgegangen, dass die Messeinheit defekt ist. Es erscheint für 30 s die...

  • Seite 255: E250 Verstärker Übertemp.-Vorwarnung

    11-25 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung E250 Verstärker Übertemp.-Vorwarnung Die Temperatur des Kühlkörpers im Antriebsregelgerät hat die max. zulässige Temperatur erreicht. Für einen Zeitraum von 30 Sekunden folgt der Antrieb der Sollwertvorgabe. Es besteht somit die Möglichkeit, die Achse über die Steuerung prozessgerecht stillzusetzen (z.B. Bearbeitung abschließen, Kollisionsbereich verlassen usw.).

  • Seite 256: E251 Motor Übertemp.-Vorwarnung

    11-26 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS E251 Motor Übertemp.-Vorwarnung Sobald die Temperaturwarnschwelle (145°C) überschritten ist, wird die Warnung E251 ausgegeben, und der Antrieb folgt weiter der Sollwertvorgabe. Dieser Zustand kann lange bestehen, ohne dass eine Abschaltung erfolgt. Erst wenn die Temperaturfehlerschwelle überschritten wird, erfolgt die sofortige Abschaltung.

  • Seite 257: E256 Momenten-Grenzwert = 0

    11-27 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung E256 Momenten-Grenzwert = 0 Ursache: Schutz mechanischer Überlastung kann Maximaldrehmoment über den Befehl MOM begrenzt werden. Ist der aktuelle Wert gleich 0, entwickelt der Motor kein Drehmoment und folgt nicht den vorgegebenen Sollwerten. Drehmomentreduzierung über Analogkanal ist eingestellt, und die angelegte Spannung beträgt 10 V.

  • Seite 258: E259 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung Aktiv

    11-28 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS E259 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv Der Geschwindigkeitssollwert wird auf auf den im Parameter A106, Maximalgeschwindigkeit stehenden Wert begrenzt. Ursache: Parameter A106, Maximalgeschwindigkeit zu niedrig parametriert. Abhilfe: Parameter und Programm überprüfen E259 - Attribute SS-Anzeige: E2/59 Diagnosenr.: E259 (hex)

  • Seite 259: E300 Prozessor-Watchdog

    11-29 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung E300 Prozessor-Watchdog Prozessor Antriebsregelgerät einer Ansprechüberwachung (Watchdog) ausgestattet. Dort muss sich der Prozessor intern regelmäßig melden. Was ist geschehen? Die Ansprechüberwachungszeit ist abgelaufen (Timeout), ohne dass sich der Prozessor gemeldet hat. Ein sicherer Lauf des Firmware-Programms ist nicht mehr gewährleistet.

  • Seite 260: E826 Unterspannung Im Leistungsteil

    11-30 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS E825 - Attribute SS-Anzeige: E8/25 Diagnosenr.: E825 (hex) Klasse: Fatal E826 Unterspannung im Leistungsteil Die Unterspannung wird als "fatale Warnung“ mit Abschaltung des motorischen Betriebs behandelt. Wenn dann die Antriebsfreigabe vorhanden ist und die Zwischenkreisspannungsmeldung weggeht, bringt der Antrieb diese Warnung.

  • Seite 261: C201 Parametersatz Unvollständig

    11-31 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung C201 Parametersatz unvollständig Ursache: Parameter, die zum Betrieb des Antriebs in Kommunikationsphase 4 (Betriebsmodus) benötigt werden, sind ungültig. Abhilfe: • Parameter überprüfen und richtigstellen • Gerät aus-und einschalten • Auf richtige Firmware überprüfen C201 - Attribute...

  • Seite 262: C204 Motorart Parameter Cm00 Fehlerhaft

    11-32 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS C204 Motorart Parameter CM00 fehlerhaft Es ist ein MHD-, MKD oder MKE-Motorangebaut), jedoch wurde im Motorfeedback Datenspeicher, das entsprechende Kürzel "MHD" bzw. "MKD" oder "MKE" nicht gefunden. Ursache: Motorart falsch parametriert Der Motorfeedback-Datenspeicher kann nicht ausgelesen werden.

  • Seite 263: C211 Ungültige Feedbackdaten

    11-33 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung C211 Ungültige Feedbackdaten Beim Auslesen der im Motorfeedback abgelegten Parameter wurden ungültige Daten gefunden, oder es ist ein Fehler beim Auslesen der Daten aufgetreten. Ursachen: Motorfeedback-Kabel nicht angeschlossen oder defekt Motorfeedback defekt Antriebsregler defekt Abhilfe: Zu 1.

  • Seite 264: C214 Wichtung Der Geschwindigkeitsdaten Fehlerhaft

    11-34 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS Abhilfe: • Parameter überprüfen und richtigstellen • Auf richtige Firmware überprüfen • Aus- und wieder einschalten. Führt dies nicht zum Erfolg: • Gerät austauschen. C213 - Attribute SS-Anzeige: C2/13 Diagnosenr.: C213 (hex) Klasse: Kommandofehler C214 Wichtung der Geschwindigkeitsdaten fehlerhaft Ursache: Das antriebsinterne Format der Geschwindigkeitsdaten ist abhängig vom...

  • Seite 265: C216 Wichtung Der Drehmoment/Kraftdaten Fehlerhaft

    11-35 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung C216 Wichtung der Drehmoment/Kraftdaten fehlerhaft Ursache: Der Faktor für die Umrechnung der Drehmoment-/Kraftdaten vom antriebsinternen Format in das Anzeigeformat bzw. umgekehrt ist außerhalb des verarbeitbaren Bereichs. Abhilfe: • Parameter überprüfen und richtigstellen • Auf richtige Firmware überprüfen •...

  • Seite 266: C220 Fehler Bei Der Initialisierung Geber 1

    11-36 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS Ursache: Meßsystem-Kabel defekt Meßsytem defekt Abhilfe: Zu 1. Meßsystem-Kabel prüfen Zu 2. Meßsystem tauschen C218 - Attribute SS-Anzeige: C2/18 Diagnosenr.: C218 (hex) Klasse: Kommandofehler C220 Fehler bei der Initialisierung Geber 1 Bei der Initialisierung des Motorgebers werden einige Überprüfungen vorgenommen.

  • Seite 267: C221 Fehler Bei Initialisierung Geber 2

    11-37 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung C221 Fehler bei Initialisierung Geber 2 Initialisierung optionalen Gebers werden einige Überprüfungen vorgenommen. Dabei wurde ein Fehler festgestellt. Dieser Fehler kann sein: • Fehler beim Lesen der Winkelkorrekturdaten • Fehler beim Kopieren der Winkelkorrekturdaten • Kommunikation mit Geber gestört •...

  • Seite 268: C227 Modulo-Bereichs-Fehler

    11-38 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS C227 Modulo-Bereichs-Fehler Ursache: Der eingegebene Modulowert ist größer als der halbe Positionsdarstellungsbereich des Antriebs. Abhilfe: Modulowert kleiner wählen Parameter A105. C227 - Attribute SS-Anzeige: C2/27 Diagnosenr.: C227 (hex) Klasse: Kommandofehler C228 Regelgerätetyp falsch Bei der Umschaltvorbereitung auf Komm.-phase 4 wird überprüft, ob die im residenten Speicher des Verstärkers hinterlegten Daten für das...

  • Seite 269: C235 Lastseitiger Motorgeber Nur Bei Asynchronmotor

    11-39 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung C235 Lastseitiger Motorgeber nur bei Asynchronmotor Ursache: Im Parameter A100, Anwendungsart kann die Funktionalität des optionalen Gebers definiert werden. Wurde als Funktion des optionalen Gebers "lastseitiger Motorgeber“ gewählt, so wird diese Funktion nur für Asynchronmotore unterstützt.

  • Seite 270: C302 Kein Absolutes Meßsystem Vorhanden

    11-40 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS C301 - Attribute SS-Anzeige: C3/01 Diagnosenr.: C301 (hex) Klasse: Kommandofehler C302 Kein absolutes Meßsystem vorhanden Das Kommando Parameter C010, Homing „Absolutmaß setzen“ wurde gestartet, ohne dass ein absolutes Meßsystem vorhanden ist. Das Kommando kann nur ausgeführt werden, wenn ein absolutes Meßsystem vorhanden ist.

  • Seite 271: C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren

    11-41 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren Über eine Befehl oder Eingang wurde das Kommando Referenzieren aktiviert. Siehe auch Funktionsbeschreibung: " Referenzieren" C600 - Attribute SS-Anzeige: Diagnosenr.: C600 (hex) C601 Referenzieren nur mit Reglerfreigabe möglich Ursache: Das Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren wurde gestartet, ohne dass die Reglerfreigabe eingeschaltet ist.

  • Seite 272: C605 Referenziergeschwindigkeit Zu Groß

    11-42 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS ausgeführt wurde, wird das Referenzierkommando mit diesem Fehler abgebrochen. Wurde der Geber durch das "Absolutmaß setzen" referenziert, kann mit dem Referenzierkommando ein Positionieren auf den Referenzpunkt ausgelöst werden. Abhilfe: Absolutgeber durch Kommando "Absolutmaß setzen" referenzieren. Siehe auch Funktionsbeschreibung: "Mögliche Fehlermeldungen beim Antriebsgeführten Referenzieren".

  • Seite 273: C701 Urladen Bei Reglerfreigabe Nicht Möglich

    11-43 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung C701 Urladen bei Reglerfreigabe nicht möglich Ursache: Das Urladen ist bei gesetzter Reglerfreigabe nicht ausführbar. Abhilfe: Reglerfreigabe ausschalten. Kommando erneut zu starten. siehe auch Funktionsbeschreibung: "Fehlerursachen bei der Ausführung der Funktion Urladen" C701 - Attribute SS-Anzeige: C7/01 Diagnosenr.:...

  • Seite 274: C704 Parameter Nicht Kopierbar

    11-44 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS C704 Parameter nicht kopierbar Ursache: Die vorhandenen Default-Parameter sind mit dieser Software-Version nicht kompatibel. Abhilfe: Bitte nehmen Sie Verbindung mit der Firma Indramat auf. Schildern Sie, welche Software-Version, welches Gerät und welchen Motortyp Sie haben. C704 - Attribute...

  • Seite 275: C801 Parameter-Defaultwert Fehlerhaft

    11-45 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung C801 Parameter-Defaultwert fehlerhaft Ursache: Während des Kommandos, C800 Kommando Basisparameter laden wurde ein im Antrieb abgelegter Defaultwert als fehlerhaft erkannt. C801 - Attribute SS-Anzeige: C8/01 Diagnosenr.: C801 (hex) Klasse: Kommandofehler C802 Verriegelt mit Passwort Abhilfe: Basisparameter laden.

  • Seite 276: D302 Drehmoment/Kraft Zu Klein Für Bewegung

    11-46 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS Abhilfe beim rotatorischen Synchronmotor: Momentenregelung aktivieren und Kommando erneut starten. D301 - Attribute SS-Anzeige: d3/01 Diagnosenr.: D301 (hex) Klasse: Kommandofehler D302 Drehmoment/Kraft zu klein für Bewegung Das Kommando D3 Kommutierungs-Einstellung wurde gestartet. Dazu muss sich der Motor bewegen. Aber er bewegt sich nicht.

  • Seite 277: D501 Kein Inkrementelles Meßsystem

    11-47 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung D501 Kein inkrementelles Meßsystem Ursache: Das Kommando wurde für ein Meßsystem gestartet, welches keine echten Referenzmarken besitzt. Diese sind u.a. Meßsysteme wie DSF, EnDat, SSI oder Resolvermeßsysteme. Abhilfe: Prüfen, ob im Parameter C009, Referenzfahr-Pameter der richtige Geber parametriert ist.

  • Seite 278: A012 Steuer- Und Leistungsteil Betriebsbereit

    11-48 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS A012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit Der Antrieb ist mit Steuerspannung versorgt, und die Leistung ist zugeschaltet. Der Antrieb ist bereit zur Leistungsabgabe. A012 - Attribute SS-Anzeige: Diagnosenr.: A012 (hex) A013 Bereit zur Leistungszuschaltung Der Antrieb ist mit Steuerspannung versorgt, und es liegt kein Fehler im Antrieb vor.

  • Seite 279: A104 Lageregelung Schleppabstandsfrei, Geber 1

    11-49 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung A104 Lageregelung schleppabstandsfrei, Geber 1 Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb über einen Lagegeber geschlossen. Die Steuerung gibt nur den Lagesollwertverlauf vor, der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei. Geber 1 bedeutet, dass der Lagegeber an Motorwelle angebaut ist (indirekte Messung der Achsposition).

  • Seite 280: Diagnosen Der Grundinitialisierung Und Bei Fatalen Systemfehlern

    11-50 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS 11.5 Diagnosen der Grundinitialisierung und bei fatalen Systemfehlern Diagnoseanzeige: -0 Der beschreibbare Datenspeicher des Regelgerätes wird auf seine Funktionsfähigkeit getestet. Diagnoseanzeige: -1 • Die Hardware des Verstärkers wird initialisiert. Diagnoseanzeige: -2 Ursache: Steuerspannung der Geberversorgung steht nicht an.

  • Seite 281: Diagnoseanzeige: Watchdog Diagnoseanzeige: E2

    11-51 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung Diagnoseanzeige: Watchdog Diagnoseanzeige: E2 Ursache: Test des Ram’s auf dem Programmiermodul nicht fehlerfrei. Ram defekt oder Programmiermodul nicht richtig aufgesteckt. Abhilfe: Ausschalten, Steckverbindung überprüfen und wieder einschalten. Tritt der Fehler wieder auf Firmwaremodul tauschen. Diagnoseanzeige: Watchdog Diagnoseanzeige: E3 Ursache: Ausgelöst...

  • Seite 282: 11.6 Betriebszustände

    11-52 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS 11.6 Betriebszustände Im folgenden sind die möglichen Betriebszustände alphabetisch aufgelistet. Diese werden mit Hilfe des H1-Displays am Gerät angezeigt: "betriebsbereit" siehe auch: A013 Bereit zur Leistungszuschaltung "Antrieb bereit" siehe auch Diagnose: A012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit "Antrieb Freigabe"...
  • Seite 283 11-53 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung "Phase 3" Die Steuerung wechselt von der Phase 2 in die Phase 4 ( Betriebsart Hand oder Automatik) "Phase 4" Die Steuerung befindet sich in der Betriebsart Hand oder Automatik). Normalerweise erscheint diese Anzeige nur sehr kurze Zeit.

  • Seite 284: F- 0300 Ungültige I/O-Nummer Im Befehlssatz

    11-54 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS F- 0300 Ungültige I/O-Nummer im Befehlssatz F- 0301 Zustand I/O im Befehl fehlerhaft F- 0302 Befehlssatznummer zu groß F- 0304 Unbekannter Befehl F- 0305 Antrieb nicht absolut eingerichtet F- 0306 Überlauf der Vorschubstrecke F- 0307 Datenverlust Parameter...

  • Seite 285: F- 0312 Quittung Eines Initialisierungsfehler Und Nicht Im Parameter-Mode

    11-55 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung F- 0312 Quittung eines Initialisierungsfehler und nicht im Parameter- Mode F- 0313 Sprungweite zu groß, BCB/BCD-Befehl F- 0314 Satzoffset zu groß beim BIC-Befehl F- 0315 BCB-Befehl : Auswahl fehlerhaft F- 0316 Keine Kommunikation mit BTV04 F- 0317 Keine E/A Kommunikation mit BTV04 F- 0318 Falsche Achsnummer im NC-Befehl F- 0319 NC-Zykluszeit überschritten...

  • Seite 286: F-0203 Zielposition

    11-56 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS F-0203 Zielposition < Lagegrenzwert negativ F- 0204 Zielposition > Lagegrenzwert positiv F- 0205 Stacküberlauf beim JSR-Befehl F- 0206 Stacküberlauf beim RTS-Befehl F- 0207 Ungültige Zieltask-Nummer F- 0208 Promillewert im Befehl ACC > 999 F- 0209 Wert im FAK-Befehl ungültig F- 0210 Vorschubüberwachung...

  • Seite 287: F- 0214 Fehlerhafte Bcd-Information

    11-57 ECODRIVE03 ELC-01VRS Diagnosebeschreibung F- 0214 Fehlerhafte BCD-Information F- 0215 Fehleingabe Folgefaktor F- 0216 Promillewert im Befehl > 999 F- 0217 HOM-Befehl nicht erlaubt F- 0218 RTM-Befehl nicht erlaubt F- 0219 Variablenwert im NC-Befehl > zulässigem Eingabewert F- 0220 Konstantenwert im NC-Befehl > zulässigem Eingabewert...

  • Seite 288: E- 0100 Geschwindigkeit = 0

    11-58 Diagnosebeschreibung ECODRIVE03 ELC-01VRS E- 0100 Geschwindigkeit = 0 E- 0102 Beide Tippeingänge gleichzeitig E- 0103 Hardwareausgänge überlastet E- 0104 Keine Kommunikation mit BTV04 E- 0105 Keine E/A Kommunikation mit BTV04 E- 0106 Tippen zurück nicht möglich Lagegrenzwert negativ überschritten E- 0107 Tippen vor nicht möglich...

  • Seite 289: Anschlüsse

    12-1 ECODRIVE03 ELC-01VRS Anschlüsse Anschlüsse 12.1 DKC21.3 X210 Ap5164fe.WMF Abb. 12-1: : DKC21.3 Anschluß X210 mit Kabelfarben IKS4037 Eingänge Ausgänge Parameter Hand Hand/Automatik Automatik Start Störung Stop Tippen vor Ausgang 1 Tippen zurück Ausgang 2 Eingang 1 Ausgang 3 Eingang 2...

  • Seite 290: 12.2 Dkc21.3 X1 Und X3

    12-2 Anschlüsse ECODRIVE03 ELC-01VRS 12.2 DKC21.3 X1 und X3 elc1_x3.WMF DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 291: Visualisierung

    13-1 ECODRIVE03 ELC-01VRS Visualisierung Visualisierung 13.1 BTV04 DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 292: Btv04-Tastenbeschreibung

    13-2 Visualisierung ECODRIVE03 ELC-01VRS BTV04-Tastenbeschreibung Einspeichern bei NC-und Parameter Programmierung Blättern: In den Fenstern NC-und Parameterprogrammierung wird durch die Tastenbetätigung die Satznummer oder Parameternummer um eins erhöht. Next: In den Fenstern NC-und Parameterprogrammierung wird durch die Tastenbetätigung der nächste Anzeigeblock gekennzeichnet.
  • Seite 293 13-3 ECODRIVE03 ELC-01VRS Visualisierung Blättern: In den Fenstern NC-und Parameterprogrammierung wird durch die Tastenbetätigung die Satznummer oder Parameternummer um eins erniedrigt. DEL: Keine Funktion BTV04 Parameter Setup Reset des BTV04 Diese Funktion entspricht Neueinschalten des BTV. Die BTV04- Parameter werden nicht verändert.
  • Seite 294 13-4 Visualisierung ECODRIVE03 ELC-01VRS Cursorbewegung links Parameter: Steht der Cursor auf der Parameterblockkennung, so wird der nächste Parameterblock aufgerufen NC-Programmierung: Steht der Cursor auf dem Befehl, so können die Befehle geblättert werden. In allen anderen Fällen springt der Cursor in die vorhergehende Zeile...

  • Seite 295: Btv04-Anzeigemenue

    13-5 ECODRIVE03 ELC-01VRS Visualisierung BTV04-Anzeigemenue OK Hauptmenue F1 Maschinenmenue F1 Position F2 E/A-Menue F1 Eingänge F2 Ausgänge F3 Zaehler F2 Eingabemenue F1 NC-Programm F2 Parameter F3 Diagnose F1 E/A/M-Menue F1 Eingänge F2 Ausgänge F2 Programmstatus F3 Vermischtes F1 Schleppabstand DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 296: Hauptmenue

    13-6 Visualisierung ECODRIVE03 ELC-01VRS Hauptmenue B T V 0 4 E S A x x V x x E L C – A D R E S S M A I N – M E N U ( O K ) Nach dem Einschalten meldet sich das BTV04 mit einer englischen Oberfläche.

  • Seite 297: Maschinenmenue

    13-7 ECODRIVE03 ELC-01VRS Visualisierung Maschinenmenue 0 0 E i n r i c h t e n Statuszeile ausgewähltes Menue M A S C H I N E N M E N U E P O S I T I O N ( F 1 ) E / A –...
  • Seite 298 13-8 Visualisierung ECODRIVE03 ELC-01VRS 0 0 E i n r i c h t e n S Y S T E M - A U S G A E N G E 1 0 1 0 A U S G A E N G E 0 1 –...

  • Seite 299: Eingabemenue

    13-9 ECODRIVE03 ELC-01VRS Visualisierung Eingabemenue 0 0 E i n r i c h t e n E I N G A B E M E N U E N C – P R O G R A M M...
  • Seite 300 13-10 Visualisierung ECODRIVE03 ELC-01VRS Parameter 0 0 E i n r i c h t e n P A R A M E T E R ‚ H ‚ B e w e g u n g s a r t...

  • Seite 301: Diagnose

    13-11 ECODRIVE03 ELC-01VRS Visualisierung Diagnose 0 0 E i n r i c h t e n D I A G N O S E M E N U E E / A / M– M E N U E...
  • Seite 302 13-12 Visualisierung ECODRIVE03 ELC-01VRS 0 0 E i n r i c h t e n S Y S T E M - A U S G A E N G E 1 0 1 0 A U S G A E N G E 0 1 –...

  • Seite 303: Sonderanzeigen

    13-13 ECODRIVE03 ELC-01VRS Visualisierung Sonderanzeigen 0 0 E i n r i c h t e n P A R A M E T E R H I L F E P A R . – F E H L E R...
  • Seite 304 13-14 Visualisierung ECODRIVE03 ELC-01VRS Notizen DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 305: Index

    14-1 ECODRIVE03 ELC-01VRS Index Index +24Volt-Fehler 11-21 0x9002 (dL / 00) Firmware wurde gelöscht 3-11 0x9003 Laden in Phase 3 nicht erlaubt 3-11 0x9004 Laden in Phase 4 nicht erlaubt 3-11 0x9102 (dL / 03) Firmware wurde gelöscht 3-11 0x9103 Neustart in Phase 3 nicht erlaubt 3-12...
  • Seite 306 14-2 Index ECODRIVE03 ELC-01VRS Bandfilter 7-28 Basisparametersatz 3-6 Batterie-Unterspannung 11-12 Baudrate 3-15 bb 11-52 Bereit zur Leistungszuschaltung 11-48 Beschleunigungsvorsteuerung Einstellung 7-32 Bestimmung der kritischen Lageregler-Verstärkung 7-30 Bestimmung der kritischen Nachstellzeit 7-26 Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung und CR04, Glättungszeitkonstante 7-26 Bestmögliche Stillsetzung 8-15...
  • Seite 307 14-3 ECODRIVE03 ELC-01VRS Index E263 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert A106 11-28 ECODRIVE03 - die universelle Antriebslösung für die Automatisierung 1-1 ECODRIVE03 - eine Antriebsfamilie 1-1 Eigenschaften 9-10 Eigenschaften: 9-9 Eingabewert max. Verfahrbereich zu groß 11-37 Einschränkung der Inkrementalgeber - Emulation 7-38 Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung 7-33 Einstellung der Lageregelkreisüberwachung 7-32...
  • Seite 308 14-4 Index ECODRIVE03 ELC-01VRS Geber-Emulation 7-36 Geberkombination nicht möglich 11-38 Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung 7-30 Kriterien für das Auslösen 7-30 Ursachen für das Auslösen 7-30 Geschwindigkeitsregler Einstellung 7-25 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv 11-28 Getriebe Getriebeübersetzung 7-34 Vorschubkonstante 7-34 Glättungszeitkonstante 7-26 Bestimmung der Glättungszeitkonstante 7-26 H1 Display 3-1...
  • Seite 309 14-5 ECODRIVE03 ELC-01VRS Index Max. Signalfrequenz für Geber 1 überschritten 11-9 max. Signalfrequenz für Geber 2 überschritten 11-12 Mechanische Übersetzungselemente 7-34 Messradbetrieb 7-1 Meßradbetrieb 7-1 MHD 4-1 Motorfeedback-Datenspeicher 4-1 Temperaturüberwachung 4-2 Mit Dolfi kann keine Verbindung hergestellt werden 3-14 MKD 4-1...
  • Seite 310 14-6 Index ECODRIVE03 ELC-01VRS Quersummenberechnung 9-13 Referenzieren Parametrierung 7-4 Referenzmarken 7-4 Referenzieren bei der Absolutgeber-Emulation 7-40 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich 11-41 Referenzieren nur mit Reglerfreigabe möglich 11-41 Referenziergeschwindigkeit zu groß 11-42 Referenzmarke 7-10 Regelkreisstruktur 7-23 RS232-Modus 9-7 RS485-Modus 9-7...
  • Seite 311 14-7 ECODRIVE03 ELC-01VRS Index Verriegelt mit Passwort 11-44, 11-45 Verstärker Übertemp.-Vorwarnung 11-25 Verstärker-Übertemp.-Abschaltung 11-5 Voraussetzungen für eine korrekte Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung 7-33 Vorbereitungen zur Einstellung des Geschwindigkeitsreglers 7-25 Vorbereitungen zur Einstellung des Lageregelkreises 7-30 Vorschubkonstante 7-34 Warnung Motor-Temp.überwachung defekt 11-24...
  • Seite 312 14-8 Index ECODRIVE03 ELC-01VRS DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 313 Service Rexroth Indramat GmbH Mannesmann Rexroth AG Rexroth Indramat GmbH Mannesmann Rexroth AG Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 Gesch.ber. Rexroth Indramat Beckerstraße 31 GB Rexroth Indramat GmbH 97816 Lohr am Main Lilistraße 14-18 09120 Chemnitz Holzhäuser Str. 122 63067 Offenbach 04299 Leipzig Telefon:...
  • Seite 314 15-2 Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities ECODRIVE03 ELC-01VRS Europa – Europe vom Ausland: (x) nach Landeskennziffer weglassen, 0 nach Landeskennziffer mitwählen (Italien)! from abroad: don’t dial (x) after country code, dial 0 after country code (Italy)! Austria Austria Belgium...
  • Seite 315 15-3 ECODRIVE03 ELC-01VRS Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities Slowenia Switzerland Sweden Switzerland SALES Service SALES Service SALES SALES -East- -West- Service Service Rexroth Mecman Svenska AB Rexroth Indramat Rexroth Indramat Division elektromotorji d.o.o. Mannesmann Rexroth Schweiz AG Mannesmann Rexroth Suisse SA Varuvägen 7...

  • Seite 316: Außerhalb Europa - Outside Europe

    15-4 Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities ECODRIVE03 ELC-01VRS Außerhalb Europa - outside Europe vom Ausland: (x) nach Landeskennziffer weglassen! from abroad: don’t dial (x) after country code! Argentina Argentina Australia Australia SALES Service SALES Service SALES Service SALES Service Mannesmann Rexroth S.A.I.C.

  • Seite 317: Außerhalb Europa

    15-5 ECODRIVE03 ELC-01VRS Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities Außerhalb Europa / USA - outside Europe / USA SALES Service SALES Service SALES Service SALES Service Mannesmann Rexroth Corporation Mannesmann Rexroth Corporation Mannesmann Rexroth Corporation Mannesmann Rexroth Corporation Rexroth Indramat Division...
  • Seite 318 15-6 Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities ECODRIVE03 ELC-01VRS Notizen DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 320 287129 Rexroth Indramat...

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