Seite 1 ECODRIVE03/DURADRIVE Antriebe für die allgemeine Automatisierung mit Feldbusschnittstellen Funktionsbeschreibung: FGP 20VRS SYSTEM200 DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 2 Bemerkung Ausgaben DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P 03.2002 Erstausgabe  Rexroth Indramat GmbH, 2002 Schutzvermerk Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster- Eintragung vorbehalten.
Seite 3: Dokumentationsübersicht - Schuber
FGP-20VRS Über diese Dokumentation Dokumentationsübersicht - Schuber Funktionsbeschreibung: Beschreibung aller integrierten Funktionalitäten basierend auf SERCOS Parametern Bestellbezeichnung: DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P 2 8 2 8 0 1 Parameterbeschreibung: Beschreibung aller in der Firmware implementierten Parameter Bestellbezeichnung: DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-PA01-DE-P 2 8 2 8 0 1 Hinweise zur Störungsbeseitigung: -Erläuterung der Diagnosezustände -Vorgehensweise bei der Störungsbeseitigung...
Seite 4 Über diese Dokumentation FGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
FGP-20VRS Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht ECODRIVE03/DURADRIVE - die universellen Antriebslösungen für die Automatisierung ..1-1 Die Antriebsfamilien ECODRIVE03/DURADRIVE................ 1-1 Antriebsregelgeräte........................1-2 Führungskommunikationsschnittstelle..................1-2 Unterstützte Motorarten ......................1-2 Unterstützte Mess-Systeme..................... 1-3 Funktionsübersicht: FWA-DRIVE*-FGP-20VRS-MS ..............1-3 Betriebsarten..........................1-3 Antriebsgrundfunktionen ......................1-4 Optionale Antriebsfunktionen....................1-5 Wichtige Gebrauchshinweise Einführung.............................
Seite 6 Inhaltsverzeichnis FGP-20VRS Fehler ............................. 4-10 IDN-Listen von Parametern ....................4-11 Parametriermodus - Betriebsmodus ................... 4-13 Überprüfungen in den Umschaltvorbereitungskommandos ..........4-14 Inbetriebnahmeanleitung......................4-18 Diagnosemöglichkeiten ....................... 4-22 Übersicht der Diagnosemöglichkeiten ................... 4-22 Antriebsinterne Diagnosebildung................... 4-23 Der Aufbau einer Diagnose....................4-25 Fest konfigurierte Sammelmeldungen ................... 4-27 Sprachumschaltung ........................
Seite 7 I/O-Modus frei erweiterbar ( P-0-4084 = 0xFF82) ..............6-8 Rexroth Indramat-spezifische Profiltypen ..................6-9 Grundfunktion der Rexroth Indramat-Profile................6-9 "Rexroth Indramat Zustandsmaschine" des Antriebes ............6-9 Antriebsinterne Interpolation ( P-0-4084= 0xFF91) ............... 6-13 Zyklische Lageregelung (P-0-4084= 0xFF92) ............... 6-14 Profiltyp, Geschwindigkeitsregelung ( P-0-4084 = 0xFF93) ..........6-15 Frei konfigurierbarer Betriebsmodus (P-0-4084 = 0xFFFE) ..........
Seite 8 Inhaltsverzeichnis FGP-20VRS Synchronmotor - Asynchronmotor ................... 7-3 Temperaturüberwachung......................7-3 Urladefunktion.......................... 7-4 Einstellung der Motorart ........................ 7-4 Automatische Einstellung der Motorart bei Motoren mit Feedback-Datenspeicher ....7-4 Einstellung der Motorart über P-0-4014, Motorart ..............7-5 Asynchronmotoren ........................7-5 Grundsätzliches zum Asynchronmotor ..................7-6 Drehmomentbewertung ......................
Seite 9 FGP-20VRS Inhaltsverzeichnis Überwachungen und Diagnosen ................... 8-17 Statusmeldungen während der Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" ......8-17 Betriebsart: Antriebsgeführtes Positionieren................8-19 Beteiligte Parameter ......................8-19 Funktionsprinzip........................8-20 Quittierung der Sollwertübernahme ..................8-23 Überwachungen und Diagnosen ................... 8-25 Statusmeldungen ........................8-25 Betriebsart: Positioniersatzbetrieb ....................8-27 Beteiligte Parameter ......................
Seite 10 Inhaltsverzeichnis FGP-20VRS Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten ................9-6 Soll- und Istwertpolaritäten ...................... 9-7 Mechanische Übersetzungselemente..................9-8 Modulofunktion........................9-10 Einstellung der Mess-Systeme ....................9-12 Motorgeber..........................9-13 Optionaler Geber ........................9-16 Lageistwerte nicht-absoluter Mess-Systeme nach der Initialisierung........9-22 Antriebsinterne Darstellung der Lagedaten ................9-23 Weiterführende Einstellungen für absolute Mess-Systeme ............
Seite 11 FGP-20VRS Inhaltsverzeichnis Beteiligte Parameter ......................9-87 Funktionsprinzip Antrieb-Halt....................9-88 Anschluss des Antrieb-Halt-Eingangs ................... 9-89 9.10 Antriebsgeführtes Referenzieren ....................9-89 Beteiligte Parameter ......................9-90 Einstellung des Referenzfahr-Parameters................9-90 Übersicht über Art und Anordnung der Referenzmarken von nicht-absoluten Mess- Systemen ..........................9-91 Funktionsprinzip antriebsgef.
Seite 12 VIII Inhaltsverzeichnis FGP-20VRS Beteiligte Parameter ......................10-12 Digitale Ausgänge zuweisen....................10-13 Digitale Eingänge zuweisen....................10-14 10.6 Oszilloskopfunktion ........................10-15 Funktionsprinzip der Oszilloskopfunktion ................10-15 Parametrierung der Oszilloskopfunktion................10-16 10.7 Messtasterfunktion ........................10-22 Beteiligte Parameter Messtasterauswertung ............... 10-22 Funktionsprinzip Messtasterauswertung ................10-23 Flankenauswahl der Messtastereingänge ................
Seite 13 FGP-20VRS Inhaltsverzeichnis Sollwertkopplung........................10-52 Diagnosemeldungen ......................10-53 Hardwareabhängigkeit ......................10-53 11 Serielle Kommunikation 11-1 11.1 Übersicht ............................. 11-1 11.2 Beteiligte Parameter........................11-1 11.3 Protokollunabhängige Funktionsweise ..................11-2 Grundzustand nach dem Anlegen der Steuerspannung ............11-2 Einstellen der Antriebsadresse ....................11-2 Kommunikation über RS232-Schnittstelle ................
Seite 14 Inhaltsverzeichnis FGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 15: Systemübersicht
FGP-20VRS Systemübersicht Systemübersicht ECODRIVE03/DURADRIVE - die universellen Antriebslösungen für die Automatisierung universell einsetzbaren Automatisierungssysteme ECODRIVE03/DURADRIVE sind besonders wirtschaftliche Lösungen für Steuerungs- und Regelungsaufgaben. Hervorragende Leistungsdaten, umfangreiche Funktionen und das günstige Preis-Leistungs-Verhältnis sind Kennzeichen dieser Systeme. Weitere Merkmale von ECODRIVE03/DURADRIVE sind einfache Montage und Installation, die hohe Anlagenverfügbarkeit und das Einsparen von Systemkomponenten.
Seite 16: Antriebsregelgeräte
Führungskommunikations-Schnittstellen INTERBUS, PROFIBUS, CANopen und DeviceNet betrieben werden. Unterstützte Motorarten Mit Geräten der DURADRIVE-Familie können alle von Rexroth Indramat angebotenen Motoren betrieben werden. Auch an den Geräten der ECODRIVE03-Familie können, mit Ausnahme des 16-Ampere-Gerätes (Produktbezeichnung DKCxx.3-016-7-FW), alle von Rexroth Indramat angebotenen Motoren betrieben werden.
Seite 17: Unterstützte Mess-Systeme
FGP-20VRS Systemübersicht Unterstützte Mess-Systeme • HSF • Resolver • Sinusgeber mit 1Vss-Signalen • Geber mit EnDat-Interface • Resolver ohne Feedbackdatenspeicher • Resolver ohne Feedbackdatenspeicher inkrementellem Sinusgeber • Zahnradgeber mit 1Vss-Signalen • Rechteckgeber Hinweise: An die Geräte DKCxx.3-016-7-FW kann kein optionale Mess- System angeschlossen werden (beachten Sie bitte den Hinweis Glossar...
Seite 18: Antriebsgrundfunktionen
Systemübersicht FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen folgenden Antriebsgrundfunktionen können allen Antriebsregelgeräten Produktfamilien DURADRIVE ECODRIVE03 genutzt werden: • Diagnose: Umfangreiche Diagnosemöglichkeiten • Basisparameter: Basis-Parametersatz aktivierbar zum definierten Setzen der Antriebsparameter auf Defaultwerte. • Kundenpasswort • Fehlerspeicher und Betriebsstundenzähler • Unterstützung von 5 Sprachen für die Parameternamen und -Einheiten, sowie Diagnosen •...
Seite 19: Optionale Antriebsfunktionen
FGP-20VRS Systemübersicht Bei den folgenden Antriebsgrundfunktionen existieren Unterschiede in der Verfügbarkeit Antriebsregelgeräten Produktfamilien DURADRIVE und ECODRIVE03: Antriebsgrundfunktion DURADRIVE ECODRIVE03 ECODRIVE03 DKCxx.3-016-7-FW DKCxx.3-040-7-FW DKCxx.3-100-7-FW DKCxx.3-200-7-FW nein Auswertung optionaler (lastseitiger) Geber zur Lage- und/oder Geschwindigkeitsregelung nein Regelkreiseinstellung mit Geschwindigkeitsmixfaktor Beachten Sie bitte den Hinweis im Glossar zu den Geräten des Typs DKCxx.3-016-7-FW Abb.
Seite 20 Systemübersicht FGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 21: Wichtige Gebrauchshinweise
FGP-20VRS Wichtige Gebrauchshinweise Wichtige Gebrauchshinweise Einführung Die Produkte von Rexroth Indramat werden nach dem jeweiligen Stand der Technik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebssicheren Zustand hin überprüft. Die Produkte dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn nicht bestimmungsgemäß...
Seite 22: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Umgebungsbedingungen nicht erfüllen. Untersagt sind z. B. Betrieb unter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Maximaltemperaturen. • ... die beabsichtigten Anwendungen von Rexroth Indramat nicht ausdrücklich freigegeben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemeinen Sicherheitshinweisen! DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 23: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen
Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesem Gerät durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für das Gerät zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Rexroth Indramat- Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Gerätes.
Seite 24: Gefahren Durch Falschen Gebrauch
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen FGP-20VRS Gefahren durch falschen Gebrauch Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! WARNUNG...
Seite 25: Allgemeines
FGP-20VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Allgemeines • Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Rexroth Indramat GmbH keine Haftung. • Vor Inbetriebnahme sind Betriebs-, Wartungs- Sicherheitshinweise durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.
Seite 26: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen FGP-20VRS • Die Inbetriebnahme der gelieferten Komponenten ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage, in der die diese eingebaut sind, den länderspezifischen Bestimmungen, Sicherheitsvorschriften und Normen der Anwendung entspricht. • Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV-Vorschriften für den vorliegenden Anwendungsfall erlaubt.
Seite 27 FGP-20VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ⇒ Bei elektrischen Antriebs- und Filterkomponenten zu beachten: Nach dem Ausschalten erst 5 Minuten Entladezeit der Kondensatoren abwarten, bevor auf die Geräte zugegriffen wird. Die Spannung der Kondensatoren vor Beginn der Arbeiten messen, um Gefährdungen durch Berührung auszuschließen.
Seite 28: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen FGP-20VRS Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag Alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an Rexroth Indramat Produkten sind Schutzkleinspannungen, entsprechend den Produktnormen berührungssicher ausgeführt sind. Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! ⇒...
Seite 29 FGP-20VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrbringende Bewegungen ! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ⇒ Der Personenschutz ist aus den oben genannten GEFAHR Gründen durch Überwachungen oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen. Diese sind nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anwender vorzusehen.
Seite 30: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen FGP-20VRS ⇒ Elektrische Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei schalten gegen Wiedereinschalten sichern bei: Wartungsarbeiten und Instandsetzung Reinigungsarbeiten - langen Betriebsunterbrechungen ⇒ Den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und Funkgeräten in der Nähe der Geräteelektronik und deren Zuleitungen vermeiden.
Seite 31: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile
FGP-20VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! ⇒ Gehäuseoberfläche Nähe heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! VORSICHT ⇒ Vor dem Zugriff Geräte erst 10 Minuten nach dem Abschalten abkühlen lassen. ⇒...
Seite 32: 3.11 Sicherheit Beim Umgang Mit Batterien
3-10 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen FGP-20VRS 3.11 Sicherheit beim Umgang mit Batterien Batterien bestehen aus aktiven Chemikalien, die in einem festen Gehäuse untergebracht sind. Unsachgemäßer Umgang kann daher zu Verletzungen oder Sachschäden führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! ⇒ Nicht versuchen, leere Batterien durch Erhitzen oder andere Methoden zu reaktivieren (Explosions- und VORSICHT Ätzungsgefahr).
Seite 33: 3.12 Schutz Vor Unter Druck Stehenden Leitungen
3-11 FGP-20VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.12 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen Bestimmte Motoren (ADS, ADM, 1MB usw.) und Antriebsregelgeräte können entsprechend den Angaben in den Projektierungsunterlagen zum Teil mit extern zugeführten und unter Druck stehenden Medien wie Druckluft, Hydrauliköl, Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden.
Seite 34 3-12 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen FGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 35: Allgemeine Hinweise Zur Inbetriebnahme
FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Begriffserklärungen, Einführung Zum Verständnis der in diesem Dokument verwendeten Begriffe, ist es hilfreich, zunächst einige Erläuterungen vorzunehmen. Parameter Die Kommunikation mit dem Antrieb erfolgt bis auf wenige Ausnahmen mit Hilfe von Parametern. Sie dienen zur: •...
Seite 36: Mögliche Fehlermeldungen Beim Lesen Und Schreiben Des Betriebsdatums
Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS Beschreibbar ist nur das Betriebsdatum, alle anderen Elemente können Beschreibbarkeit nur gelesen werden. Das Betriebsdatum kann dauernd oder zeitweise schreibgeschützt sein. Die Beschreibbarkeit des Betriebsdatums ist abhängig von der jeweiligen Kommunikationsphase oder ob ein Passwort aktiv ist. Mögliche Fehlermeldungen beim Lesen und Schreiben des Betriebsdatums siehe Kapitel "Fehlermeldungen"...
Seite 37: Parameterspeicher Im Motorfeedback
FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme • P-0-4058, Verstärker-Kenndaten • P-0-4059, Bleeder Kenndaten • P-0-4061, Netzspannungs-Verstärkungsabgleich • P-0-4088, Seriennummer • P-0-4089, Fertigungsindex Parameterspeicher im Motorfeedback Bei MHD, MKD und MKE Motoren sind alle motorabhängigen Parameter im Motorfeedback gespeichert. Dort sind zusätzlich noch Parameter für die Funktion "Urladen"...
Seite 38: Basisparametersatz
Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS Basisparametersatz Die Antriebsparameter sind im Auslieferungszustand mit werksseitig festgelegten Basiswerten beschrieben. Durch Ausführung Kommandos P-0-4094, C800 Kommando Basisparameter laden kann dieser Zustand jederzeit reproduziert werden. Der Basisparametersatz ist dabei so aufgebaut, dass • alle optionalen Antriebsfunktionen deaktiviert sind, •...
Seite 39: Passwort
FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Passwort betreffenden Parameter sind S-0-0279, IDN-Liste passwortgeschützten Betriebsdaten aufgelistet. Um diese Parameter gegen ungewolltes oder nichtautorisiertes Ändern zu sichern, können diese durch Aktivierung eines Kundenpasswortes schreibgeschützt werden. Durch Editieren von S-0-0279, IDN-Liste der passwortgeschützten Betriebsdaten kann sich der Anwender die Parameter selbst auswählen, welche durch das Passwort schreibgeschützt sein sollen.
Seite 40: Kommandos
Hinweis: Parameter Motorfeedback- oder Antriebsregelgeräte-Datenspeicher abgelegt sind, können anwenderseitig generell nicht verändert werden. Rexroth Indramat behält sich die Funktion eines Masterpasswortes vor. Masterpasswort Kommandos Kommandos dienen zur Steuerung komplexer Funktionen im Antrieb. So sind z. B. die Funktionen "Antriebsgeführtes Referenzieren" oder "Umschaltvorbereitungskommando Phase 3 nach 4"...
Seite 41: Kommandovorgabe Und -Quittung
FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Kommandovorgabe und -quittung Die Steuerung und Überwachung der Kommandoausführung erfolgt über Kommandovorgabe und Kommandoquittung. In der Vorgabe wird dem Antrieb mitgeteilt, ob das Kommando gestartet, unterbrochen oder beendet werden soll. Die Vorgabe erfolgt über das Betriebsdatum des zugehörigen Parameters.
Seite 42 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS Datum des Kommando- parameters Start des Löschen des (= Vorgabe) Kommandos Kommandos Datenstatus t ca. 64 ms des Kom- mandoparam. Kommando in Bearbeitung (= Quittung) Kommando ohne Fehler beendet Kommando gelöscht Kommando- t ca. 64 ms änderungsbit im Antriebs- status...
Seite 43: Betriebsarten
FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Betriebsarten Betriebsarten definieren, welche Sollwerte in welcher Art verarbeitet werden und damit zu der gewünschten Antriebsbewegung führen. Sie definieren nicht, wie diese Sollwerte von einer Steuerung zum Antrieb übertragen werden. Eine der vier eingestellten Betriebsarten (S-0-0032 ... S-0-0035) ist immer aktiv, wenn •...
Seite 44: Fehler
4-10 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS Fehler Abhängigkeit aktiven Betriebsart Parametereinstellungen wird eine Vielzahl Überwachungen durchgeführt. Wird dabei Zustand erkannt, ordnungsgemäßen Betrieb nicht mehr zulässt, wird Antriebsregelgerät eine Fehlermeldung generiert. Fehlerklassen Fehler lassen sich vier verschiedene Fehlerklassen unterschiedlicher Antriebsfehlerreaktion einteilen. Die Fehlerklasse ist aus der Diagnose ersichtlich: Fehlerklasse: Diagnose:...
Seite 45: Idn-Listen Von Parametern
4-11 FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Fehlerspeicher und Betriebsstundenzähler Werden aufgetretene Fehler gelöscht, werden diese einen Fehlerspeicher Fehlerspeicher geschrieben. In diesem Speicher sind die letzten 19 aufgetretenen Fehler und die Zeitpunkte ihres Auftretens enthalten. Fehler, die aus dem Ausschalten der Steuerspannung resultieren (z. B. F870 +24Volt-Fehler), werden nicht in den Fehlerspeicher übernommen.
Seite 46 4-12 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Kommunikationsphase 3 In den Parameter S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Kommunikationsphase 3 trägt der Antrieb die Identnummern der Parameter ein, Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung Komm.-Phase 4 ungültig bzw. unzulässig konfiguriert erkannt werden. Parameter können als ungültig erkannt werden, wenn : •...
Seite 47: Parametriermodus - Betriebsmodus
4-13 FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Parametriermodus - Betriebsmodus Hinweis: Der Antriebsregler Feldbusinterface schaltet beim Einschalten sofort in den Betriebsmodus. Das Umschalten zwischen Parametriermodus und Betriebsmodus wird durch Starten und Beenden folgender Kommandos • S-0-0127, C100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3, •...
Seite 48: Überprüfungen In Den Umschaltvorbereitungskommandos
4-14 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS Hinweis: Die Auswertung der Meßsysteme, sowie die Abarbeitung der Geberemulationen erfolgt nur im Betriebsmodus. Wird vom Betriebsmodus in den Parametriermodus geschaltet, so sind diese Funktionen nicht mehr aktiv. Die Umschaltung in den Betriebsmodus bewirkt in jedem Falle eine Neuinitialisierung aller im Antrieb vorhandener Funktionen.
Seite 49 4-15 FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Tritt bei der Extremwertprüfung der für die Führungskommunikation Extremwertüberprüfung der relevanten Parameter ein Fehler auf, wird der Kommandofehler Kommunikationsparameter • C102 Parameter Grenzwertfehler (->S-0-0021) generiert. Die Identnummern der fehlerhaften Parameter werden in • S-0-0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2 aufgeführt und sind zu berichtigen.
Seite 50 4-16 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS Überprüfung, ob kein Motorgeber vorhanden ist (P-0-0074, Geber-Typ 1 Überprüfung, ob ein Motorgeber vorhanden ist = 0) und im Funktionsparameter P-0-0185, Funktion Geber 2 keine 2 für lastseitigen Motorgeber eingetragen ist. Ist dies der Fall, so wird der Kommandofehler •...
Seite 51 4-17 FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Alle Parameter werden auf die Einhaltung ihrer Extremwerte bzw. Überprüfung aller Parameter auf erlaubten Bitkombinationen überprüft. Tritt dabei ein Fehler auf, wird der Extremwerte und mögliche Kommandofehler: Bitkombinationen • C202 Parameter Grenzwertfehler (->S-0-0022) generiert. Die Identnummern der fehlerhaften Parameter werden in •...
Seite 52: Inbetriebnahmeanleitung
4-18 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS Inbetriebnahmeanleitung Um sicherzustellen, dass im Antrieb alle notwendigen Parametrierungen durchgeführt werden, sollte die (Erst-)Inbetriebnahme mit DriveTop durchgeführt werden. Motorkonfiguration Dieser Inbetriebnahmeschritt ist notwendig, wenn der verwendete Motor Motoren ohne Datenspeicher keinen Motorfeedback-Datenspeicher besitzt. Bei diesen Motoren müssen •...
Seite 53: Voreinstellung Achsmechanik Und Mess-Systeme
4-19 FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Voreinstellung Achsmechanik und Mess-Systeme In diesem Inbetriebnahmeschritt werden die für die Erfassung und Weiterverarbeitung Lage-, Geschwindigkeits- Beschleunigungsdaten notwendigen Parameter eingestellt. Dazu gehören die Parameter für die folgenden Einstellungen: • Mechanische Getriebeübersetzung zwischen Motor und Last sowie eventuell vorhandene Vorschubkonstante bei Linearantrieben.
Seite 54: Überprüfung Achsmechanik Und Mess-Systeme
4-20 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS Überprüfung Achsmechanik und Mess-Systeme In diesem Schritt werden die in "Voreinstellung Achsmechanik und Mess- Systeme" vorgenommenen Voreinstellungen überprüft und eventuell modifiziert. Dazu ist es notwendig die Achse beispielsweise durch Vertippen zu bewegen. Folgende Überprüfungen werden vorgenommen: •...
Seite 55: Optimierung Der Regelkreise
4-21 FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Optimierung der Regelkreise Dieser Schritt notwendig, wenn Einstellungen Geschwindigkeits- und Lageregelkreises in Kapitel "Voreinstellung Regelkreise" nicht zu der erforderlichen Regelgüte geführt haben. In diesem Fall ist die Optimierung des Regelverhaltens durch • Modifikation der Parameter für Geschwindigkeits- und Lageregelkreis, •...
Seite 56: Kontrolle Der Antriebsdimensionierung
Diagnosebildung und • Sammelmeldungen für diverse Zustandsmeldungen Außerdem existieren für alle wichtigen Betriebsdaten Parameter, die sowohl über die Führungskommunikation (SERCOS, Profibus, ...) als auch über eine Parametrierschnittstelle (RS-232/485 im ASCII-Protokoll bzw. SIS serielles Rexroth Indramat Protokoll) übertragen werden können. DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 57: Antriebsinterne Diagnosebildung
4-23 FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Antriebsinterne Diagnosebildung Der aktuelle Betriebszustand des Antriebs hängt ab von: • vorliegenden Fehlern • vorliegenden Warnungen • ausgeführten Kommandos • dem Signal "Antrieb-Halt" • der Ausführung einer Fehlerreaktion • der automatischen Antriebsüberprüfung oder -selbstjustierung •...
Seite 58 4-24 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS Fehler Warnung Kommandofehler Ä Kommando aktiv Betriebsbereit ? nein Anlauf Sperre aktiv Betriebs- Kommunikationsphase bereit Antrieb bereit Antriebs- überprüfung + -justierung Antriebs- stillsetzung Antrieb Halt Antrieb folgt Betriebsart Antriebsmakro verfährt Antrieb Urladen notwendig Parameter laden Tippen: Antrieb fährt rückwärts...
Seite 59: Der Aufbau Einer Diagnose
4-25 FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Der Aufbau einer Diagnose Jeder Betriebszustand wird mit einer Diagnose gekennzeichnet, die aus einer • Diagnosenummer und einem • Diagnosetext besteht. Zum Beispiel wird die Diagnose für den nichtfatalen Fehler "Exzessive Regelabweichung" folgendermaßen dargestellt: F228 Exzessive Regelabweichung Diagnosetext Diagnosenummer...
Seite 60 4-26 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS Fehlernummer Die Fehlernummer beinhaltet nur die Fehlernummer, ohne den Diagnosetext. Sie kann über den Parameter P-0-0009, Fehler-Nummer ausgelesen werden und kann somit einer Benutzeroberfläche als sprachunabhängige Möglichkeit dienen, einen Fehlerzustand zu ermitteln und anzuzeigen. In diesem Parameter steht nur ein Wert ungleich 0, falls im Antrieb ein Fehler vorliegt.
Seite 61: Fest Konfigurierte Sammelmeldungen
4-27 FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Fest konfigurierte Sammelmeldungen Es existieren Parameter die als Sammelmeldung für die Anzeige von Betriebszuständen dienen. Es sind dies im Einzelnen • S-0-0011, Zustandsklasse 1 • S-0-0012, Zustandsklasse 2 • S-0-0013, Zustandsklasse 3 • S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 S-0-0011, Zustandsklasse 1 Parameter S-0-0011,...
Seite 62 4-28 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS S-0-0012, Zustandsklasse 2 Parameter S-0-0012, Zustandsklasse sind Bits für verschiedenen Warnungen vorhanden. Im Falle einer Warnung wird in diesem Parameter ein Bit gesetzt. Gleichzeitig wird im Antriebstatuswort das Bit Änderungsbit Zustandsklasse 2 gesetzt. Durch Lesen von S-0- 0012, Zustandsklasse 2 wird dieses Änderungsbit wieder gelöscht.
Seite 63 4-29 FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme S-0-0013, Zustandsklasse 3 Parameter S-0-0013, Zustandsklasse sind verschiedene Meldungen von Betriebszuständen abgelegt. Ändert sich der Zustand einer Meldung, so wird ein Bit im Antriebstatuswort gesetzt (Änderungsbit Zustandsklasse Durch Lesen S-0-0013, Zustandsklasse 3 wird dieses Änderungsbit wieder gelöscht. Über den Parameter S-0-0098, Maske Zustandsklasse 3 können Meldungen bezüglich ihrer Wirkung auf das Änderungsbit ausmaskiert werden.
Seite 64: Änderungsbits Der Zustandsklasse 2 Und 3 Im Antriebstatuswort
4-30 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS Änderungsbits der Zustandsklasse 2 und 3 im Antriebstatuswort Ändert sich der Zustand eines Bits in S-0-0012, Zustandsklasse 2 oder S-0-0013, Zustandsklasse 3, so wird im Antriebstatuswort das Änderungsbit Zustandsklasse 2 bzw. 3 gesetzt. Durch einen Lesezugriff auf die beiden Parameter wird dieses Änderungsbit wieder gelöscht.
Seite 65: S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse
4-31 FGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 Im Parameter S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 sind ebenfalls verschiedene Meldungen von Betriebszuständen abgelegt. Ändert sich der Zustand einer Meldung, so wird dies nicht durch ein Änderungsbit signalisiert. Folgende Bits werden in der Hersteller-Zustandsklasse 3 unterstützt: S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 Bit 1: |Istgeschwindigkeit| <...
Seite 66: Sprachumschaltung
4-32 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme FGP-20VRS Sprachumschaltung Mit dem Parameter S-0-0265, Sprachumschaltung kann die Sprache • Parameter-Namen und –Einheiten und • Diagnosetexten umgeschaltet werden. Folgende Sprachen sind implementiert: Wert von S-0-0265 Sprache deutsch englisch französisch spanisch italienisch Abb. 4-16: Sprachumschaltung Firmware-Update mit dem Programm "Dolfi"...
Seite 67: Fuehrungskommunikation Ueber Feldbus
FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Busunabhängige Merkmale Profile Für die Kommunikation über Feldbus werden Antriebsfunktionalitäten über einfach zu bedienende Schnittstellen zur Verfügung gestellt. Es werden die Funktionalitäten nach den jeweils gültigen Feldbus- Standards (z. B. nach DriveCom (INTERBUS) bzw.
Seite 68: Einstellung Der Slaveadresse
Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Einstellung der Slaveadresse Die Slaveadresse wird auf dem am Antriebsregelgerät aufgesteckten Firmwaremodul eingestellt. Beispiel Schalter S3 Schalter S2 Eingestellte Antriebsadresse: 91 FP5032F1.FH7 Abb. 5-1: Einstellung der Slaveadresse am Firmwaremodul Die Antriebsregelgeräte unterstützen die Slaveadressen 1 ... 99 (dezimal). Einstellbare Adressen Abhängig von der Feldbusart gelten die folgenden Einschränkungen: PROFIBUS-DP: 2 ...
Seite 69: Objektmapping
FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Objektmapping Grundsätzliches Unter Objektmapping versteht man den Zugriff auf die Antriebsparameter über einen azyklischen Dienst des jeweiligen Feldbusses. Es kann auf alle S-0-xxxx und P-0-xxxx Parameter zugegriffen werden. Auf die P-7-xxxx Parameter ist ein Objektzugriff nicht möglich, es sind jedoch die folgenden P-7-xxxx Parameter in die P-0-xxxx Parameter gespiegelt: P-7-0004 =>...
Seite 70 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Subindex/ Attribut Datentyp Zugriff Beschreibung UINT8 Höchster Subindex (nur CANopen) UINT16 Ident-Nummer visible String Name UINT16 Attribut visible String Einheit 2..32 Byte Minimaler Eingabewert 2..32 Byte Maximaler Eingabewert 2..32 Byte Betriebsdatum (wie Subindex 10) UINT16 Maximallänge einer Liste (Elemente) UINT16 Istlänge einer Liste (Elemente) 2..4 Byte...
Seite 71: Antriebsparametrierung Über Feldbus
FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus In Subindex / Attribut 2 wird der Name des SERCOS Parameters Subindex / Attribut 2, Name zurückgeliefert. Dieser Subindex ist nur lesbar. Zurückgeliefert wird ein Feld von Byte, das die entsprechenden Zeichen des Namens enthält. Hinweis: Die zurückgelieferte Anzahl kann in Abhängigkeit des Namens bis zu 60 Zeichen lang sein.
Seite 72: Lesen Von Listen-Parametern
Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Die Parametrierung kann erfolgen über: • serielle Schnittstelle (z. B. DriveTop) oder • den jeweiligen azyklischen Kanal des Feldbusses (z. B. PCP). Es können alle Parameter der Gruppe 0 (S-0-xxxx, P-0-xxxx) durch Objektzugriffe gelesen und geschrieben werden. Hinweis: Ab Version FGP03VRS...
Seite 73: Schreiben Von Listen-Parametern
Feldbusses erreicht werden können: Objekt 5E70 16 Byte Objekt 5E71 32 Byte Objekt 5E72 64 Byte Objekt 5E73 128 Byte Rexroth Indramat SIS-Protokoll Das Lesen bzw. Schreiben eines Parameters erfolgt generell nach den im Rexroth Indramat SIS-Protokoll festgelegten Regeln (siehe "SIS- Protokoll"). DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 74: Führungskommunikation Mit Profibus-Dp
D-SUB-Steckverbinder zur Ankopplung an den PROFIBUS ausgeführt. • Zur Durchschaltung der Bussignale an die übrigen Busteilnehmer steht der Rexroth Indramat Steckverbinder INS 0450 sowie die Kabelsätze IKB 0033 und IKB 0034 zur Verfügung. Hinweis: Die Busauskopplung als Stichleitung erfolgt direkt im Steckverbinder INS 0450.
Seite 75: Konfiguration Des Profibus-Dp-Slave
FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Konfiguration des PROFIBUS-DP-Slave Einstellung von Slaveadresse und Übertragungsrate Die Slaveadresse lässt sich über die Schalter am Adressmodul einstellen. Gültig sind Werte im Bereich von 2 bis 99. Die Übertragungsrate wird im Master eingestellt und im Slave automatisch erkannt. Konfiguration der Prozessdaten PROFIBUS-Führungskommunikationsschnittstelle kann...
Seite 76: Länge Der Prozessdaten (Pd) Im Antriebsregelgerät
5-10 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS • Datenrichtung Eingabe Datenrichtung Als "Datenrichtung Eingabe" wird die Datenübertragung vom Slave zum Master bezeichnet. • Datenrichtung Ausgabe Als "Datenrichtung Ausgabe" wird die Datenübertragung vom Master zum Slave bezeichnet. Länge der Prozessdaten (PD) im Antriebsregelgerät Innerhalb des zyklischen Datenkanals werden der Parameterkanal (optional) und der Bereich für die Prozessdaten angeordnet.
Seite 77: Azyklische Parameterkommunikation (Parameterkanal)
5-11 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Anordnung in User_Prm_data: P-0-4083, P-0-4084, Anzahl Elemente P-0-4081, Prozessdaten- P-0-4080, Prozessdaten- Länge des Profiltyp n in Byte der Ausgangsbeschreibung Eingangsbeschreibung Parameter- Konfigurations- kanals liste P-0-4081 P-0-4080 HB1 HBn+1 LBn+1 Wort 1 Wort 2 Wort 3 Wort 4 Wort 5 Wort n...
Seite 78 5-12 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Parameterkanal Prozeßdatenkanal zyklischer Datenkanal P-0-4082, Länge zyklischer Datenkanal-In bzw. P-0-4087, Länge zyklischer Datenkanal-Out Fp5059f1.FH7 Abb. 5-5: Aufbau des zyklischen Kanals im Profibus DP Hinweis: Der Parameterkanal steht immer am Anfang des zyklischen Datenkanals. Die Länge des Parameterkanals und die Länge für Echtzeit-Datenaustausches benutzten...
Seite 79 5-13 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ProfiDrive V3 Parameterantwort Antwort- Auftragsref. gespiegelt Antwortkennung Header 1 bis 255 1 = Positive Quittung 129 = Negative Quittung Achse gespiegelt Anzahl der Parameter Parameter- Format Anzahl der Werte wert(e) 65 = Byte 1 bis 32 66 = Wort 67 = Doppelwort Wert(e) oder Fehlerwert...
Seite 80: Fehlercodes
5-14 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Fehlercodes Die Fehlerwerte werden im Wort-Format übertragen. Nummer Nummer hex. dez. Bedeutung 0x0000 0 Unzulässige Parameternummer 0x0001 1 Parameterwert nicht änderbar 0x0002 2 Untere oder obere Wertgrenze überschritten 0x0003 3 Fehlerhafter Subindex 0x0004 4 Zugriff auf einen nichtindizierten Parameter 0x0005 5 Falscher Datentyp 0x0006...
Seite 81: Beispiele Für Den Zugriff Auf Die Daten Eines Objektes
5-15 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Bildungsgesetz für den Objekt-Subindex Subindex Datentyp Zugriff Beschreibung UINT16 Ident-Nummer visible String Name UINT16 Attribut visible String Einheit 2 oder 4 Byte Minimaler Eingabewert 2 oder 4 Byte Maximaler Eingabewert 2..32Byte Betriebsdatum (wie Subindex 10) UINT16 Maximallänge einer Liste (Elemente) UINT16...
Seite 82: Gerätestammdatei
5-16 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Gerätestammdatei Für jedes PROFIBUS-DP Gerät muss eine Gerätestammdatei (*.GS*) geführt werden, in der die zum Betrieb des Gerätes am Bus erforderlichen Daten hinterlegt sind. Diese Datei wird bei der Konfiguration des Bus- Masters für jeden Teilnehmer benötigt. Die Gerätestammdatei für ECODRIVE03/DURADRIVE ist eine ASCII- Dateiname Datei mit der Bezeichnung ECO3100D.GS*, wobei "*"...
Seite 83: Führungskommunikation Mit Interbus
Diagnosefeld nach Interbus-Standard Frontplatte Führungskommunikationsschnittstelle. • Direkter Zugriff auf Antriebsparameter über die PCP-Dienste "Read" und "Write". • Upload-/Download-Funktion für alle Parameter Antriebs einschließlich Listen über 4 Arrays von 16 bis 128 Byte Datenlänge mit PCP-Diensten möglich (Rexroth Indramat SIS-Protokoll). DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 84: Interbus-S-Schnittstelle
5-18 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Interbus-S-Schnittstelle Bei den Geräten DKC04.3 und HDC01.1-AxxxN-IB01 ist die Interbus-S– Fernbus–Schnittstelle mit Kupferkabel implementiert. Diese unterstützten ausschließlich die Baudrate 500 kbit/s. Ab der Firmware FGP20VRS werden auch die Geräte DKC14.3 und HDC01.1-AxxxN-IB02 mit Lichtwellenleiteranschluss (LWL) unterstützt. Diese Geräte sind über einen Schalter auf 500 kbit/s oder 2 Mbit/s einstellbar.
Seite 85 5-19 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Konfiguration der Prozessdaten Die Interbus-Baugruppe kann im Prozessdatenteil entsprechend den Prozessanforderungen konfiguriert werden. Die Prozessdaten werden unabhängig vom Feldbustyp konfiguriert. Dazu reicht meist die Einstellung des Parameters P-0-4084, Profiltyp aus. Die Parametrierung kann auch über den Feldbus vorgenommen werden, indem die Antriebsparameter, mittels der den SERCOS Parametern entsprechenden Objekte, über den PCP-Kanal beschrieben werden.
Seite 86: Prozessdaten-Eingangsbeschreibung (Objekt 6000)
5-20 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Prozessdaten-Eingangsbeschreibung (Objekt 6000) Antriebsparameter P-0-4080, Prozessdaten- Eingangsbeschreibung entsprechende Objekt ist das Objekt 6000. In diesem Objekt wird die Struktur, und damit die Anzahl der Worte und deren Belegung mit Objekten (Indizes) für die Prozesseingangsdaten abgebildet. Der Anwender kann über den PCP-Dienst "Read"...
Seite 87 5-21 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Beispiel: Wort 1 Wort 2 Wort 3 Wort 4 Wort 5 Wort 6 Data-Out 6040 607A H 607A L 6081 H 6081 L 5FF1 Data-IN 6041 6064 H 6064 L 606C H 606C L 5FF6 Abb.
Seite 88: Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung (Objekt 6001)
5-22 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung (Objekt 6001) Antriebsparameter P-0-4081, Prozessdaten- Ausgangsbeschreibung entsprechende Objekt ist das Objekt 6001. In diesem Objekt ist die Struktur der Prozessausgangsdaten hinterlegt. Damit kann über PCP die aktuelle Struktur, und damit die Belegung am Bus ausgelesen werden; d. h. das Objekt beinhaltet das Abbild der Lage und der Anzahl der Ausgangsworte am Bus.
Seite 89 5-23 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Beispiel: Wort 1 Wort 2 Wort 3 Wort 4 Wort 5 Wort 6 Data-Out 6040 607A H 607A L 6081 H 6081 L 5FF1 Data-IN 6041 6064 H 6064 L 606C H 606C L 5FF6 Abb.
Seite 90: Länge Des Zyklischen Datentransfers Im Antriebsregelgerät
5-24 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Länge des zyklischen Datentransfers im Antriebsregelgerät Zwischen dem Master und dem Slave werden Daten für zyklische (Prozessdaten) azyklische Kommunikation (PCP-Dienste) ausgetauscht. Die Länge des insgesamt übertragenen Datenblocks entspricht dabei der Summe der Prozessdaten und der Breite des PCP- Kanals.
Seite 91 5-25 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Der ID-Code der Interbus-Schnittstelle ist vom eingestellten Profiltyp ID-Code (P-0-4084) und der Breite des PCP-Kanals (vgl. P-0-4083) abhängig. PCP- Länge Kanalbreite zyklischer Länge der (P-0-4083) Kanal Prozessdaten Interbus in Byte (P-0-4082) in Byte ID-Code Längencode 0xF3 0x02 0xF3...
Seite 92: Azyklische Parameterkommunikation (Pcp-Kanal)
5-26 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Azyklische Parameterkommunikation (PCP-Kanal) Grundlagen Die Anzahl der insgesamt über die Busleitung zwischen dem Master und dem Slave übertragenen Daten setzt sich aus dem Teil für die Prozessdaten und einem Teil für die PCP-Kommunikation zusammen. PCP-Kanal optional nutzbar Prozessdaten PCP-Daten Datenblock, der zwischen dem Slave und dem Master...
Seite 93 5-27 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Fehler, Kommunikationsproblem zwischen Feldbusanschaltung und dem Antrieb zurückzuführen sind, werden nachfolgend aufgelistet: Error Additional Code Error Code Ursache 0xF0 Timeout während der Übertragung 0xF9 Attribut nicht beschreibbar 0xFA Das Datenformat ist ungültig 0xFB Der angegebene Subindex existiert nicht. 0xFC Der angegeben Index existiert nicht 0xFD...
Seite 94: Objektzugriffe Bei Interbus
5-28 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Objektzugriffe bei Interbus Index Datentyp Objekttyp Zugriff Objektbeschreibung 6000 Record nein P-0-4080, Prozessdaten- Eingangsbeschreibung 6001 Record nein P-0-4081, Prozessdaten- Ausgangsbeschreibung 6003 Variable nein Prozessdaten- Überwachungszeit Abb. 5-15: Objektverzeichnis für Interbus Weiterhin sind alle Parameter des Antriebs über die PCP-Dienste "Read" und "Write"...
Seite 95: Beispiele Für Den Zugriff Auf Die Daten Eines Objektes
5-29 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Beispiele für den Zugriff auf die Daten eines Objektes Beispiel 1: Zugriff auf das Betriebsdatum von S-0-0051 Index =8192+51=8243 - oder - Index =0x2000 OR 0x0033=0x2033 Attribut = 7, da Zugriff auf das Betriebsdatum erwünscht Beispiel 2: Zugriff auf das Betriebsdatum von P-0-0051 Index...
Seite 96: Diagnose-Leds Für Interbus
5-30 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Diagnose-LEDs für Interbus Die Diagnose-LEDs auf der Interbus-Anschaltung der Antriebsregelgeräte ECODRIVE03 / DURADRIVE entsprechen den Vorschriften für die Interbus-Zertifizierung. LED-Bezeichnung LED-Zustand Bedeutung H40 [Remote Check (RC)] Grün Ankommendes Kabel OK H41 [Bus Active (BA)] Grün Datenaustausch aktiv H42 [Transmit/Receive (TR)] Grün...
Seite 97: Führungskommunikation Mit Canopen
5-31 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Führungskommunikation mit CANopen Funktionsübersicht Im Antriebsregler DKC05.3 der ECODRIVE03- und im HDC01-AxxxN- CN01 der DURADRIVE-Familie ist das Protokoll CANopen nach Draft Standard DS301 Version 3.0 implementiert. Mit diesen Geräten können sowohl Prozessdaten über so genannte PDO und SDO Prozessdatenobjekte (PDO) als auch Parameter und Daten über Servicedatenobjekte (SDO) der CANopen-Dienste übertragen werden.
Seite 98: Canopen-Schnittstelle
5-32 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS CANopen–Schnittstelle Die Antriebsregler der ECODRIVE03- und DURADRIVE-Familie mit Führungskommunikationsschnittstelle "CANopen" unterstützen CANopen Spezifikation nach DS301. • Zur Gewährleistung der EN-Normen für EMV-Sicherheit ist die CANopen-Schnittstelle vollständig galvanisch entkoppelt. • Entsprechend DS301 ist die CANopen-Schnittstelle als 9-poliger D- SUB-Steckverbinder (Stecker) zur Ankopplung an den Bus ausgeführt.
Seite 99: Knotenüberwachung (Node Guarding)
5-33 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Hinweis: Es kann auch ein Antrieb als SYNC-Erzeuger aktiviert werden. Es darf jedoch im Netzwerk nur ein SYNC-Erzeuger aktiv sein. Knotenüberwachung (Node Guarding) Die Knotenüberwachung wird über den Identifier 1792 + Adresse abgewickelt. Dieses Telegramm enthält 1 Byte Daten. Datum Knotenzustand BOOTUP...
Seite 100: Konfiguration Des Canopen-Slave
5-34 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Hinweis: EMCY-Telegramme dürfen nicht über RTR angefordert werden. Konfiguration des CANopen-Slave Adressierung des CANopen-Slave Die Adresse bestimmt die Priorität der Nachrichten des Slave, wobei die Priorisierung niedrigste Adresse die höchste Priorität besitzt. Üblicherweise besitzt der Master die höchste Priorität und somit die niedrigste Adresse.
Seite 101: Parameterkommunikation Bei Canopen
5-35 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Hinweis: Es können bis zu 3 PDOs mit je bis zu 8 Byte Länge in beide Datenrichtungen konfiguriert werden. diesem Objekt Struktur Prozessausgangsdaten P-0-4081, Prozessdaten- Ausgangsdatenbeschreibung (Master→Slave) hinterlegt. Damit kann über SDO-Read die aktuelle (PDO-Mapping Objekte 1600, Struktur und damit die Belegung der PDOs ausgelesen werden.
Seite 102: Fehlercode
5-36 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Damit sind folgende Nachrichten-Identifier (COB-ID) definiert: COB-ID (hex.) COB-ID (dez.) Bedeutung NMT, Master → DKC bzw. HDC 0x000 SYNC, Master → DKC bzw. HDC 0x080 EMCY, DKC bzw. HDC → Master 0x080 + Adresse 128 + Adresse PDO1, DKC bzw.
Seite 103: Objektverzeichnis Canopen Spezifisch
5-37 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Objektverzeichnis CANopen spezifisch Um eine möglichst hohe Systemflexibilität zu erreichen, sind alle Daten über Objekte erreichbar. Diese Objekte können den Prozessdaten zugeordnet und damit zyklisch übertragen werden. Es werden die von CANopen in DS301 definierten Kommunikationsobjekte zur Verfügung gestellt.
Seite 104: Electronic Data Sheet
5-38 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Lesezugriff auf Schreibzugriff auf Parametertyp Subindex 0 Subindex 0 einfacher Parameter entspricht Subindex 7 entspricht Subindex 7 Kommando entspricht Subindex 1 entspricht Subindex 7 Liste entspricht Subindex 10 entspricht Subindex 10 Auf die Subindizes 7 und 10 kann nach wie vor zugegriffen werden. Alle Parameter wurden in die EDS-Datei aufgenommen.
Seite 105: Diagnose-Led Für Canopen
5-39 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Diagnose-LED für CANopen Zur Diagnose der Feldbus-Schnittstelle stehen 6 LEDs auf der Frontseite der Feldbusbaugruppe zur Verfügung. Diese LEDs signalisieren den Zustand der Synchronisation zwischen Feldbus-Schnittstelle und Antrieb, sowie die Busaktivität für den zyklischen Datenaustausch. Jede LED kann die 4 Zustände "Aus", "Rot", "Grün"...
Seite 106: Führungskommunikation Mit Devicenet
• Alle Parameter des Antriebes sind direkt über "Explicit Message" lesbar und (falls zulässig) auch beschreibbar. • Upload-/Download-Funktion für alle Parameter Antriebs einschließlich Listen über 4 Arrays von 16 bis 128 Byte Datenlänge mit "Explicit Message"-Diensten möglich (Rexroth Indramat SIS-Protokoll). DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 107: Devicenet-Schnittstelle
5-41 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus DeviceNet-Schnittstelle Die Antriebsregler mit Führungskommunikationsschnittstelle "DeviceNet" unterstützten die DeviceNet ODVA Spezifikation 2.0. • Zur Gewährleistung der Normen für EMV-Sicherheit sind die DeviceNet-Schnittstellen vollständig galvanisch entkoppelt. • Entsprechend ODVA Spezifikation 2.0 besitzen Antriebsregler mit Führungskommunikationsschnittstelle "DeviceNet" einen Phoenix COMBICON Stecker (Open Screw Connector) zur Ankopplung an den...
Seite 108: Electronic Data Sheet
5-42 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Electronic Data Sheet Für jedes DeviceNet-Gerät muss ein so genanntes "Electronic Data Sheet" in Form einer EDS-Datei (*.EDS) geführt werden. In dieser Datei sind die zum Betrieb des Gerätes am Bus erforderlichen Daten hinterlegt. Diese Datei wird bei der Konfiguration des Bus-Masters für jeden Teilnehmer benötigt.
Seite 109: Datenaustauschobjekte
5-43 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Bildungsgesetz für das Attribut Bildungsgesetz für Objekt-Attribut: Mittels des Attributs lassen sich die Elemente der Parameter adressieren: Attribut Datentyp Zugriff Beschreibung UINT16 Ident-Nummer visible String Name UINT16 Attribut visible String Einheit 2 oder 4 Byte Minimaler Eingabewert 2 oder 4 Byte Maximaler Eingabewert...
Seite 110 5-44 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Fehler die sich durch falschen Zugriff ergeben sind nachfolgend aufgelistet. Fehler-Code Additional Error Ursache 0xF0 Timeout während der Übertragung 0xF9 Das Attribut ist nicht beschreibbar 0xFA Das Datenformat ist ungültig 0xFB Die angegebene Klasse / Instanz existiert nicht 0xFC Das angegeben Attribut existiert nicht 0xFD...
Seite 111: Das Assembly Object
5-45 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Das Assembly Object Die Daten des "Polled I/O" werden über das "Assembly Object" ausgetauscht. Dabei Instanz 1=Output Object Instanz 2=Input Object. Zusätzlich sind auch die Attribute 1 und 2 nach ODVA Spezifikation 2.0 implementiert, mit deren Hilfe die Konfiguration des "Assembly Objects" von einem DeviceNet Diagnosewerkzeug ausgelesen werden kann.
Seite 112: P-0-4080, Prozessdaten-Eingangsbeschreibung
5-46 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS P-0-4080, Prozessdaten-Eingangsbeschreibung Input Assembly Class 4, Instance 2, Attribut 1+2 In diesem Objekt wird die Struktur der vom Slave zum Master gesendeten Daten (Prozessdaten) im "Polled I/O" beschrieben und damit Länge und Belegung Objekten (Class/Instance/Attribute) für Prozesseingangsdaten.
Seite 113: Anzahl Und Länge Der Prozessdaten ("Polled I/O") Im Antriebsregelgerät
5-47 FGP-20VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Anzahl und Länge der Prozessdaten ("Polled I/O") im Antriebsregelgerät Die DeviceNet Slave-Anschaltung erlaubt eine flexible Konfiguration des "Polled I/O". Die Länge der Prozessdaten ("Polled I/O") ist abhängig vom jeweils eingestellten P-0-4084, Profiltyp. Zusätzlich können z. B. bei frei konfigurierbaren Profiltypen (P-0-4084...
Seite 114 5-48 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus FGP-20VRS Bedeutung der LEDs während des Betriebs: LED-Bezeichnung LED-Zustand Bedeutung Nicht belegt H61 (Modul-Status) Nicht behebbarer Fehler, Karte tauschen Rot blinkend Behebbarer Fehler Grün blinkend Konfigurationsfehler Grün Betrieb OK H62 ("Explicit Grün (Impuls) Beim Lesen/Schreiben über "Explicit Message" Message"-Anfrage) H63 (Netzwerk-Status) Nicht Online...
Seite 115: Profiltypen
FGP-20VRS Profiltypen Profiltypen Allgemeine Einführung Übersicht der unterstützten Profiltypen P-0-4084, Führungs Funktions- Feldbus- bzw. Beschreibung Profiltyp kommunikation kompatibilität Antriebsbetriebsart I/O-Profiltypen I/O-Modus mit Dieser Profiltyp ermöglicht die PROFIBUS PDP03VRS(1) Satzquittung funktionskompatible Ansteuerung (DKC3.1) von INTERBUS FGP01VRS(2) FF80h (Positioniersatzbetrieb bis zu 64 Positioniersätzen über den Feldbus. Es CANopen FGP02VRS(3) schleppfehlerfrei mit...
Seite 116: Begriffsklärung
Sollwerten in der Inbetriebnahmephase. vollständige Bezeichnung der Firmware: FWA-ECODRV-PDP-03VRS-MS FWA-ECODR3-FGP-01VRS-MS FWA-ECODR3-FGP-02VRS-MS FWA-ECODR3-FGP-03VRS-MS Abb. 6-2: Unterstützte Rexroth Indramat–spezifische Profiltypen: FWA- DRIVE*-FGP-20VRS Begriffsklärung Antriebsprofil Ein Antriebsprofil definiert • den Aufbau des Feldbussteuer- und –statuswortes (P-0-4077, P-0-4078) • den Aufbau und Inhalt des Echtzeitkanals (P-0-4080, P-0-4081) •...
Seite 117: Zuordnung Zu Den Antriebsinternen Betriebsarten
FGP-20VRS Profiltypen Zustandsmaschine Ein Zustand (z. B. Antrieb Halt, Antriebsfehler,...) repräsentiert ein bestimmtes internes und externes Verhalten. Er kann durch definierte Ereignisse (z. B. Antriebskommandos, Betriebsartenumschaltung,..) verlassen werden. Ereignissen sind entsprechende Zustandsübergänge zugeordnet. Das Zusammenwirken, der Steuer- und Statusbits bzw. die Zustandsübergänge werden als Zustandsmaschine bezeichnet.
Seite 118: I/O-Modus
Profiltypen FGP-20VRS Hinweis: Bei allen Einstellungen bis auf den frei konfigurierbaren Modus wird als 1. Nebenbetriebsart automatisch "Tippen" eingestellt! Um die Tippfunktion zu nutzen, muss man, mit Ausnahme des I/O-Modus, neben der Tipprichtung auch die Nebenbetriebsart (i.a. 1. Nebenbetriebsart) auswählen. I/O-Modus Grundfunktion des I/O-Modus Allgemeine Eigenschaften des I/O-Modus...
Seite 119: Zustandsmaschine Im I/O-Modus (Feldbussteuer- Und Statuswort)
FGP-20VRS Profiltypen Zustandsmaschine im I/O-Modus (Feldbussteuer- und statuswort) Aufbau von P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (P-0-4084 = 0xFF8X) Hinweis: Der Aufbau des P-0-4077, Feldbus-Steuerwort ist in allen 3 möglichen I/O-Modi (P-0-4084 = 0xFF80, 0xFF81 und 0xFF82) identisch. Belegung Beschreibung 1: Regler-Freigabe Reglerfreigabe 0: Regler-Sperre (S-0-0134, Bit14) 1: Antrieb Start Antrieb Start...
Seite 120 Profiltypen FGP-20VRS Profiltyp Belegung Beschreibung 1: Tippen Aktive Betriebsart (bei 0xFF80) 0: Positionieren P-0-4084=0xFF80 Wegschaltpunkt 1: rechts vom Wegschaltpunkt WSP (bei 0xFF80) 0: links vom WSP (P-0-0135, Bit0) 1: aktiv (S-0-0135, Bit12) Warnung (bei 0xFF81) 0: nicht aktiv P-0-4084=0xFF81 E-Stop-Status 1: aktiv (P-0-0223, Bit0) (bei 0xFF81)
Seite 121: Zusammenwirken Der Steuer- Und Statusbits (Zustandsmaschine)
FGP-20VRS Profiltypen Zusammenwirken der Steuer- und Statusbits (Zustandsmaschine) Referenzieren (C6) Tippen (JF Jb) Statuswort= Statuswort= yyyy.yyyy.111x.xxx0 yyyy.yyyy.111x.xxx1 Antriebsfehler (Fxxx) Statuswort= yyyy.yyyy.000x.x011 yyyy.yyyy.01xx.x001 oder yyyy.yyyy.10xx-x001 yyyy.yyyy.00xx.x011 yyyy.yyyy.00xx.x111 yyyy.yyyy.00xx.x001 yyyy.yyyy.001x.xx00 Antrieb in Betrieb yyyy.yyyy.xxxx.x0001 Antrieb Halt (AH) (AF) Statuswort= Statuswort= yyyy.yyyy.111x.xxx0 yyyy.yyyy.xxxx.x011 yyy.yyyy.111x.xxx0 Fehler löschen (C5)
Seite 122: I/O-Modus-Defaulteinstellung
Profiltypen FGP-20VRS Hinweis: Die Angaben für das Feldbus-Statuswort beziehen sich auf den I/O-Modus mit Satzquittung (P-0-4084=0xFF80). Bei den beiden anderen Typen (0xFF81 und 0xFF82) haben lediglich Bit 0, 1und Bit 8–15 eine andere Bedeutung. I/O-Modus-Defaulteinstellung Eigenschaften des I/O-Modus-Defaulteinstellung • Feste Länge des Echtzeitkanals von 2 Byte. Damit folgt die Länge des zykl.
Seite 123: Rexroth Indramat-Spezifische Profiltypen
• Fest vordefinierten Profilen (0xFF91 ÅAntriebsinterne Interpolation, 0xFF93ÅGeschwindigkeitsregelung 0xFF92Åzyklische Lageregelung) • Und einem völlig frei konfigurierbaren Profiltyp (P-0-4084 = 0xFFFE) Jeder Feldbusantrieb von Rexroth Indramat besitzt unabhängig von der Führungskommunikationsschnittstelle eine einheitliche "Zustandsmaschine". Damit verbunden ist ein durchgängiger Aufbau des P-0-4077, Feldbus-Steuerwort und P-0-4078, Feldbus-Statuswort.
Seite 124 1->0: Flanke führt zur Stillsetzung des Antrieb-Halt Antriebes (S-0-0134, Bit 13) 1->0: Flanke führt zur unverzögerten Antrieb-Freigabe Drehmomentnullschaltung (S-0-0134, Bit 14) 1->0: Flanke führt zur Bestmöglichen Antrieb-EIN Stillsetzung gemäß P-0-0119 (S-0-0134, Bit 15) Abb. 6-7: Aufbau des P-0-4077, Feldbus-Steuerwort bei Rexroth Indramat Profilen DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 125: Aufbau Von P-0-4078, Feldbus-Statuswort
01: bereit zur Leistungszuschaltung 10: Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit 14, 15 und momentenfrei 11: In Betrieb, momentenbehaftet (S-0-0135, Bit 14,15) ZKL1: Zustandsklasse 1 ZKL2: Zustandsklasse 2 ZKL3: Zustandsklasse 3 Abb. 6-8: Aufbau des P-0-4078, Feldbus-Statuswort bei Rexroth Indramat Profilen DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 126 Parametriermodus in den Betriebsmodus 00xx.xxyy.1xxx.xx00 Eingabe aller beschreibbaren Parameter inklusive Konfigurations-Parameter für Führungskommunikation (z.B. Profilauswahl, 000x.xxYY.xxxx.xx0x Parameterkanal,...) Selbsttest, Hardwareinitialisierung, Initialisierungsmodus Parameterinitialisierung, Motorinitialisierung Steuerspannung EIN yy = Betriebsartenauswahl bzw. Statusbits = Steuerwort Fd5033f1.fh7 Abb. 6-9: Rexroth Indramat Zustandsmaschine (Phasenumschaltung über Feldbus) DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 127: Antriebsinterne Interpolation ( P-0-4084= 0Xff91)
Parameter S-0-0258, Zielposition und S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit, sowie der S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 und S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert übertragen. • In diesem Profiltyp gelten die Rexroth Indramat spezifischen Definitionen für das Feldbussteuer- und –statuswortes (siehe auch Kapitel: "Rexroth Indramat Zustandsmaschine" des Antriebs). Jedoch...
Seite 128: Zyklische Lageregelung (P-0-4084= 0Xff92)
Software-PLL auf ein Synchronisationstelegramm (SYNC-Impuls) des Feldbusses synchronisiert. • In diesem Profiltyp gelten die Rexroth Indramat spezifischen Definitionen für das Feldbussteuer- und –statuswort. Jedoch die Bits 0, 3 und 4 im P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (siehe auch "Abb. 6-7: Aufbau des P-0-4077, Feldbus-Steuerwort bei Rexroth Indramat Profilen"), sowie Bit10 im P-0-4078, Feldbus-Statuswort (siehe auch...
Seite 129: Profiltyp, Geschwindigkeitsregelung ( P-0-4084 = 0Xff93)
Über den Feldbus werden S-0-0036, Geschwindigkeits- Sollwert und S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert übertragen. • In diesem Profiltyp gelten die Rexroth Indramat spezifischen Definitionen für das Feldbussteuer- und –statuswort. Jedoch die Bits 0, 3, 4 und 12 im P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (siehe auch "Abb. 6- Aufbau des P-0-4077, Feldbus-Steuerwort bei Rexroth Indramat Profilen"), sowie Bit10 im P-0-4078, Feldbus-Statuswort (siehe auch...
Seite 130: Frei Konfigurierbarer Betriebsmodus (P-0-4084 = 0Xfffe)
Konfigurationslisten P-0-4080 und P-0-4081 definiert werden. Es erfolgen keine profilabhängigen Einstellungen und Überprüfungen! • In diesem Profiltyp gelten die Rexroth Indramat spezifischen Definitionen für das Feldbussteuer- und –statuswort. Einige Bits (z.B. Bit 0, 3, 4 und 12 im P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (siehe auch "Abb.
Seite 131: Beispielkonfigurationen Für Rexroth Indramat-Profile
Istwert1 P-0-4078 Abb. 6-13: Inhalt des Echtzeitkanals bei frei konfigurierbarem Modus Beispielkonfigurationen für Rexroth Indramat-Profile Alle nachfolgenden Beispiele beziehen sich auf den frei konfigurierbaren Modus (P-0-4084 = 0xFFFE), da man dort die größte Flexibilität und Möglichkeit hat sich die vorhandenen Antriebsfunktionen über den Feldbus zu erschließen.
Seite 132: Betrieb Mit Analogen Sollwerten (Feldbusmaster Nicht Aktiv)
• Alle Einträge in die Konfigurationslisten P-0-4080, P-0-4081, sind zu löschen (S-0-0036 darf nicht zyklisch konfiguriert sein!). Nutzung der Rexroth Indramat Positioniervorgabe Eigenschaften • In diesem Betriebsmode wird eine Antriebsfunktionalität erreicht, welche mit der Lagezielvorgabe von DRIVECOM verglichen werden kann (funktionskompatibel).
Seite 133: Nutzung Des Multiplexkanales Bei Positioniersatzbetrieb
6-19 FGP-20VRS Profiltypen Master Å Slave Echtzeitkanal Feldbusses werden P-0-4081, Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung konfigurierten Positionierdaten vom Master zum Antrieb übertragen: Parameter Format P-0-4077, Feldbus-Steuerwort I16 -> (1 Wort) I32 -> (2 Worte) S-0-0282, Positioniersollwert I32 -> (2 Worte) S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit P-0-4076, Feldbus-Platzhalterobjekt I16 ->...
Seite 134 6-20 Profiltypen FGP-20VRS Parametrierung Zur Nutzung des Multiplexkanals ist z. B. folgende Parametrierung erforderlich: • der Profiltyp auf frei konfig. Modus (P-0-4084 = 0xFFFE) stellen • den Parameter S-0-0032, Hauptbetriebsart z. B. "Positioniersatzbetrieb, schleppfehlerfrei mit Geber 1" einstellen • Die Konfigurationslisten des Multiplexkanals S-0-0370, S-0-0371 können wie folgt parametriert werden: S-0-0370, Konfigurationsliste Inhalt von S-0-0370...
Seite 135: Verwendung Des Signalsteuer- Und Statuswortes
6-21 FGP-20VRS Profiltypen Reihenfolge im Echtzeitdatenkanal: Wort1 Wort2 Wort3 Wort4 Wort5 Wort6 Wort7 Wort8 Wort9 MasteÅ P-0-4077 P-0-4026 S-0-0368 S-0-0362 S-0-0360,L S-0-0360,H Slave Slave Å P-0-4078 P-0-4051 S-0-0051,H S-0-0051,L S-0-0368,L S-0-0362,L S-0-0364,L S-0-0364,H Master Abb. 6-15: Inhalt des Echtzeitkanals bei Positioniersatzbetrieb mit Multiplexkanal Verwendung des Signalsteuer- und Statuswortes Durch Verwendung des S-0-0145, Signal-Steuerwort und S-0-0144,...
Seite 136: Kurvenscheibenbetrieb Mit Realer Leitachse
6-22 Profiltypen FGP-20VRS Slave Å Master Echtzeitkanal Feldbusses werden P-0-4080, Prozessdaten-Eingangsbeschreibung konfigurierten Verfahrsatzdaten vom Antrieb zum Master übertragen: Parameter Format P-0-4078, Feldbus-Statuswort I16 -> (1 Wort) I32 -> (2 Worte) S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 I32 -> (2 Worte) S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert S-0-0390, Diagnose-Nummer I16->...
Seite 137: Multiplexkanal
6-23 FGP-20VRS Profiltypen Master Å Slave Echtzeitkanal Feldbusses werden P-0-4081, Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung konfigurierten Echtzeitdaten vom Master zum Antrieb übertragen: Parameter Format P-0-4077, Feldbus-Steuerwort I16 -> (1 Wort) I16 -> (1 Wort) S-0-0145, Signal-Steuerwort I32 -> (2 Worte) S-0-0048, Lagesollwert additiv P-0-0156, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen I16 ->...
Seite 138: Beteiligte Parameter
6-24 Profiltypen FGP-20VRS Mit Hilfe des Multiplexkanals ist es möglich • trotz beschränkter maximaler Anzahl von übertragbaren Bytes im Masterdatentelegramm Antriebstelegramm zyklisch mehr Parameterinhalte auszutauschen. • mittels der beiden Indizes S-0-0362 und S-0-0366 auf einzelne Listenelemente zuzugreifen. • durch Inkrementierung des Index S-0-0368 in jedem Zyklus die gemultiplexten Daten mit einer Zykluszeit von Tscyc * Anzahl der Multiplexdaten zu übertragen.
Seite 139: Verwendung Der Datencontainer
6-25 FGP-20VRS Profiltypen Nachfolgende Grafik zeigt die Konfigurationslisten mit der jeweils maximalen Anzahl (32) von Elementen. S-0-0368, Adressierung Datencontainer A Adressierung AT Adressierung MDT S-0-0053 S-0-0048 S-0-0051 S-0-0047 S-0-0371, Konfigurationsliste S-0-0370, Konfigurationsliste Datencontainer AT Datencontainer MDT Tb0205f2.fh7 Abb. 6-18: Funktionsprinzip, Adressierung Datencontainer A Hinweis: Es werden nur die Bits 0..5 (für MDT) und Bits 8..13 (für AT) für die Adressierung mit dem Parameter S-0-0368 verwendet.
Seite 140: Verarbeitung Von Einzelnen Listenelementen
6-26 Profiltypen FGP-20VRS Verarbeitung von einzelnen Listenelementen Mittels der beiden Adressierungs-Parameter • S-0-0362, Listenindex, MDT-Datencontainer A • S-0-0366, Listenindex, AT-Datencontainer A kann der Zugriff auf einzelne Elemente von Listenparametern erfolgen. Es ist somit möglich auch Listen-Parameter elementweise zyklisch zu beschreiben. Über die beiden Parameter wird das zu beschreibende bzw. zu lesende Element eines Listenparameters adressiert.
Seite 141: Diagnosemeldungen
6-27 FGP-20VRS Profiltypen Diagnosemeldungen Verbindung Multiplexkanal werden verschiedene Überprüfungen durchgeführt: Überprüfung der konfigurierten IDN-Reihenfolge Die zeitliche Abfolge der Abarbeitung der zyklischen MDT-Daten im Antrieb erfolgt in der Reihenfolge, mit der die konfigurierten IDN im Parameter S-0-0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm eingetragen sind. Falls sowohl der Parameter S-0-0360, MDT-Datencontainer A, als auch S-0-0368, Adressierung Datencontainer A im MDT konfiguriert sind, erfolgt die richtige Verarbeitung des MDT-Datencontainers nur, falls zuvor...
Seite 142: Überprüfung Auf Vorhandene Identnummern
6-28 Profiltypen FGP-20VRS Überprüfung auf vorhandene Identnummern Bei der Eingabe von S-0-0370 und S-0-0371 werden folgende Überprüfungen durchgeführt: • Überprüfung, ob die eingetragene IDN vorhanden ist. Falls nicht, wird die Bedarfsdatenkanal-Fehlermeldung "0x1001, Identnummer nicht vorhanden“ generiert. • Überprüfung, ob die eingetragene IDN im Parameter S-0-0188, IDN- Liste der konfigurierbaren Daten im MDT vorhanden ist.
Seite 143: Motorkonfiguration
FGP-20VRS Motorkonfiguration Motorkonfiguration Eigenschaften der verschiedenen Motorarten Es können die folgenden Motorarten betrieben werden: • MKD • MKE • MHD • 2AD • ADF • 1MB • MBS • MBW • LAR • LSF • LAF einzelnen Motorarten können sich folgenden Punkten unterscheiden:...
Seite 144: Motorfeedback-Datenspeicher
Motorkonfiguration FGP-20VRS Motorfeedback-Datenspeicher Bei MHD-, MKD- und MKE-Motoren ist ein Motorfeedback-Datenspeicher vorhanden, in dem alle motorabhängigen Parameter zu finden sind. Das Antriebsregelgerät erkennt dies automatisch liest motorabhängigen Parameter nach dem Einschalten und während des Kommandos S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.- Phase 4 aus dem Datenspeicher.
Seite 145: Synchronmotor - Asynchronmotor
FGP-20VRS Motorkonfiguration Synchronmotor - Asynchronmotor Bestimmte Parameter werden nur bei Synchronmotoren, andere nur bei Asynchronmotoren benötigt. Folgende Unterschiede bestehen in der Behandlung und Überprüfung von Parametern im Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4: • P-0-4004, Magnetisierungsstrom wird ggf. auf 0 gesetzt Synchron •...
Seite 146: Urladefunktion
Motorkonfiguration FGP-20VRS Urladefunktion MHD, MKD und MKE Motoren besitzen Datenspeicher in ihren Feedbacks. In diesen sind nicht nur alle motorabhängigen Parameter vorhanden, sondern auch ein Satz von Default-Regel-Parametern. Mit der Funktion Urladen werden diese aktiviert. (siehe auch Kapitel: "Urladen") Einstellung der Motorart Die Einstellung der Motorart erfolgt in Abhängigkeit vom verwendeten Motor: •...
Seite 147: Einstellung Der Motorart Über P-0-4014, Motorart
FGP-20VRS Motorkonfiguration • der Wert von P-0-0525, Haltebremsentyp wird auf "0“ gesetzt. Der Wert von P-0-0526, Haltebremsen-Verzugszeit wird auf 150 ms gesetzt. Die automatische Einstellung erfolgt, sofern möglich, sowohl nach dem Einschalten des Gerätes, als auch während des Kommandos S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4.
Seite 148: Grundsätzliches Zum Asynchronmotor
Motorkonfiguration FGP-20VRS Grundsätzliches zum Asynchronmotor Bei Asynchronmotoren unterscheidet man drei Arbeitsbereiche: Sv5025f 1.fh7 Abb. 7-3: Unterteilung der Arbeitsbereiche Grunddrehzahlbereich, durch konstantes Drehmoment feste Bereich 1 Drehmomentkonstante gekennzeichnet (P-0-0051, Drehmoment/Kraft- Konstante). Leerlauf fließt programmierte, wirksame Magnetisierungsstrom. Die Motorspannung ist kleiner als die maximale Reglerausgangsspannung.
Seite 149: Drehmomentbewertung
FGP-20VRS Motorkonfiguration Drehmomentbewertung 100 % Drehmoment entsprechen dem Stillstandsdauerdrehmoment des Motors laut Typenschild. Spitzendrehmoment Asynchronmotoren auf das 2,5fache Nennmoment begrenzt wird, können Drehmomente bis 250 % auftreten. Feldschwächbereich ändert sich Bedeutung Drehmomentwerte, was daran liegt, dass im Regler das Drehmoment mit drehmomentbildenden Strom gleichgesetzt...
Seite 150: Anwenderseitige Parametrierung Des Asynchronmotors
Motorkonfiguration FGP-20VRS Anwenderseitige Parametrierung des Asynchronmotors Zum Betreiben eines Asynchronmotors müssen im Regelgerät die spezifischen Motorparameter eingestellt sein. Die Parameter werden im Parameterspeicher abgelegt und sind damit auf ein anderes Regelgerät übertragbar. Hinweis: Die für einen bestimmten Motor festgelegten Parameter werden in allen Reglern in gleicher Weise verwendet.
Seite 151: Synchronmotoren
Gehäusemotoren des Typs MHD, MKD und MKE, als auch rotative und lineare Synchron-Bausatzmotoren des Typs MBS und LSF betrieben werden. Bei Rexroth Indramat Gehäusemotoren sind Stator, Rotor, Lager und Feedback fertig im Gehäuse montiert. Sie besitzen einen Motorfeedback- Datenspeicher, in dem •...
Seite 152 7-10 Motorkonfiguration FGP-20VRS Ablauf Motorinbetriebnahme Motortausch Erstinbetriebnahme ein neuer Motor des neuer Motor gleichen Typs wird angebaut Motorbauart Motorbauart Gehäusemotor mit Bausatzmotor Gehäusemotor mit Bausatzmotor angebautem Geber angebautem Geber Motorparameter eingeben Hersteller Indramat: Aus Drivetop-Datenbank Motorgeber sonst: Motordatenblatt des Herstellers absolut inkrementell Inbetriebnahme...
Seite 153: Inbetriebnahme Von Synchron-Bausatzmotoren
7-11 FGP-20VRS Motorkonfiguration Inbetriebnahme von Synchron-Bausatzmotoren Bei Synchron-Bausatzmotoren müssen die folgenden Einstellungen bei der Inbetriebnahme durchgeführt werden: • Ermittlung Kommutierungs-Offsets (siehe "Ermittlung Kommutierungs-Offsets") • Eingabe der Motorparameter • Einstellung des Motorgebers (siehe Kapitel: "Motorgeber") • Einstellung des Bewegungssinns des Motorgebers (siehe Kapitel: "Soll- und Istwertpolaritäten") Eingabe Motorparameter...
Seite 154 7-12 Motorkonfiguration FGP-20VRS Die Einstellung des Motorgebers geschieht automatisch nach Einschalten Einstellung des Motorgebers der Reglerfreigabe. In der Firmware sind 4 unterschiedliche Verfahren (Verfahren 1, 2 und 3a Verfahren zur bzw. 3b) zur Ermittlung des Kommutierungs-Offsets implementiert. Kommutierungseinstellung Nachfolgende Abbildung zeigt den Zusammenhang zwischen dem verwendeten Motorgeber und dem einzusetzenden Verfahren.
Seite 155: Anwendungsfall 1: Messung Des Bezugs Zwischen Primär- Und Sekundärteil (Bei Linearmotoren)
7-13 FGP-20VRS Motorkonfiguration Der Anwendungsfall 3 (Synchronmotor mit Inkrementalgeber) darf nicht bei folgenden Applikationen verwendet werden: (*1) - Vertikalachsen ohne Gewichtsausgleich ("Hängende GEFAHR Achsen") - festgeklemmten oder blockierenden Achsen ⇒ Der Anwendungsfall 3 darf nur nach Rücksprache und Genehmigung mit der Antriebsentwicklung eingesetzt werden! erfolgreichen Ausführung...
Seite 156 7-14 Motorkonfiguration FGP-20VRS Sind die aufgelisteten Bedingungen erfüllt, muss der Wert für den Ablauf Parameter P-0-0523, Kommutierungseinstellung Messwert nach nachfolgender Formel berechnet und eingegeben werden: − − − 0523 Abstand zwischen der Stirnfläche des Primärteils und der Einstellvorrichtung Primärteilkennwert Abb. 7-9: Ermittlung des Messwerts für die Kommutierungs-Offset-Einstellung bei linearem Servomotor (LSF) Hinweis: Der Abstand zwischen der Stirnfläche des Primärteils und der...
Seite 157 7-15 FGP-20VRS Motorkonfiguration Anwendungsfall 2: Bestromungsverfahren, Start mittels Kommando P-0-0524, D300 Kommando Kommutierungseinstellung Zerstörungsgefahr der Maschine bei unsachgemäßem Einsatz des Verfahrens! ⇒ Einschränkungen aus Kapitel: "Einschränkungen für das Bestromungsverfahren (Anwendungsfall 2 und GEFAHR 3a)" berücksichtigen. Dieses Verfahren findet bei folgenden Konstellationen Anwendung: Anwendungsfälle •...
Seite 158 7-16 Motorkonfiguration FGP-20VRS Ausführung Kommandos P-0-0524, D300 Kommando Weitere Voraussetzungen Kommutierungseinstellung muss sich der Antrieb im Zustand A012, Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit befinden. Die Siebensegment- Anzeige zeigt in diesem Fall die Meldung "Ab" an. Die Ermittlung des Kommutierungs-Offsets erfolgt durch Setzen des Ablauf Kommandos P-0-0524, D300 Kommando Kommutierungseinstellung durch die Steuerung.
Seite 159: Einschränkungen Für Das Bestromungsverfahren (Anwendungsfall 2 Und 3A)
7-17 FGP-20VRS Motorkonfiguration Der Antrieb startet die Einstellung des Kommutierungs-Offsets mit den in den Parametern P-0-0560, Kommutierungseinstellung Strom und P-0-0562, Kommutierungseinstellung Periodendauer abgelegten Werten. Kann mit diesen Werten der Kommutierungs-Offset nicht ermittelt werden, werden sie automatisch vom Antriebsregelgerät verändert und ein neuer Versuch wird gestartet. Dazu wird zunächst P-0-0560, Kommutierungseinstellung Strom bis auf den doppelten Motorstillstandsstrom erhöht.
Seite 160 7-18 Motorkonfiguration FGP-20VRS Für das Bestromungsverfahren muss sichergestellt sein, dass sich die Einschränkungen bei Achse nach dem Setzen der Reglerfreigabe durch die Steuerung frei Verwendung von Haltebremse bewegen kann. Wird eine Haltebremse oder Klemmung verwendet, muss oder Klemmung diese gelöst werden, spätestens wenn die Steuerung die Reglerfreigabe setzt.
Seite 161 7-19 FGP-20VRS Motorkonfiguration Der Kommutierungs-Offset konnte nicht ermittelt werden. Ursachen können sein: • Bewegungssinn des Gebers falsch • Achse mechanisch blockiert • Bremse geschlossen • Achse am Endanschlag • D301 Antrieb für Komm.einstellung nicht bereit Bei Kommandostart (Anwendungsfall 2) muss sich der Antrieb in der Betriebsart "Momentenregelung"...
Seite 162 7-20 Motorkonfiguration FGP-20VRS Zunächst wurde bei der Erstinbetriebnahme der P-0-0507, Optimierter Ablauf Kommutierungs-Offset ermittelt. Nach Einschalten Hochschalten des Antriebs in den Betriebsmodus ist noch kein gültiger P-0-0508, Kommutierungs-Offset vorhanden. Durch Zuschalten der Reglerfreigabe wird über die automatische Kommutierungseinstellung (siehe Anwendungsfall 3a) ein P-0-0508, Kommutierungs-Offset ermittelt, mit dem es möglich ist, den Antrieb zu bewegen.
Seite 163: Feldschwächung Für Synchronmotoren
Umrichterspannung erreicht. Mit der Feldschwächung für Synchronmotoren ist es möglich, Motoren außerhalb dieser Begrenzung zu betreiben. Soll die Feldschwächung für Synchronmotoren genutzt werden, müssen folgende Parameter entsprechend der Rexroth Indramat Vorgabe motorspezifisch gesetzt werden: • P-0-4004, Magnetisierungsstrom • P-0-0531, Kippstromgrenze •...
Seite 164: Motorhaltebremse
Motorhaltebremse angeschlossen werden. Diese dient dazu, ungewollte Achsbewegungen bei abgeschalteter Reglerfreigabe zu verhindern (z. B. bei Vertikalachsen ohne Gewichtsausgleich). Hinweis: Die Haltebremse von Rexroth Indramat Gehäusemotoren ist nicht als Betriebsbremse ausgelegt. Sie ist nach ca. 20 000 Motorumdrehungen bei geschlossener Bremse verschlissen.
Seite 165: Einstellung Des Haltebremsentyps
7-23 FGP-20VRS Motorkonfiguration Einstellung des Haltebremsentyps Mit Hilfe des Parameters P-0-0525, Haltebremsentyp kann der Motorbremsentyp eingestellt werden. Es wird festgelegt: • selbstlösende oder selbsthaltende Bremse • Spindelbremse oder Servobremse P-0-0525, Motorbremsentyp Bit 0 : 0 - selbsthaltende Bremse 0V an der Bremse, Bremse geschlossen 1 - selbstlösende Bremse 24V an der Bremse, Bremse geschlossen Bit 1 : 0 - Servobremse...
Seite 166 7-24 Motorkonfiguration FGP-20VRS Die Aktivierung der Bremse erfolgt, Verhalten bei Servobremse • sobald während der Fehlerreaktion die Geschwindigkeit 10 U/min unterschritten wird, oder • spätestens nach Ablauf der maximalen Bremszeit. Korrekt eingestellte Bremszeit (Bremszeit < P-0-0126): Beginn der Fehlerreaktion Geschwindigkeits-Sollwert v = 10mm / min bzw.
Seite 167: Einstellung Der Motorhaltebremsenverzugszeit
In P-0-0526, Haltebremsen-Verzugszeit muss die Zeit eingegeben werden, die von der Ansteuerung der Motorhaltebremse bis zu deren tatsächlichem Wirken vergehen kann. Als Standardwert für den direkten Anschluss von Haltebremsen von Rexroth Indramat Motoren sind 150 ms eingetragen. Ansteuerung Motorbremse Wirksam-...
Seite 168: Kommando "Öffnen Der Motorhaltebremse
7-26 Motorkonfiguration FGP-20VRS Kommando "Öffnen der Motorhaltebremse" Kommando P-0-0542, B100 Kommando Öffnen Motorhaltebremse dient zum Lösen der Haltebremse bei abgeschalteter Reglerfreigabe. Kommando muss zunächst Bit 9 P-0-0538, Motorfunktionsparameter 1 frei geschaltet werden. Die Motorhaltebremse wird beim Aktivieren des Kommandos geöffnet. Beim Beenden des Kommandos schließt die Bremse wieder.
Seite 169: Ansteuerung Und Überwachung Einer Externen Bremse
7-27 FGP-20VRS Motorkonfiguration Kommando "Bremsenüberwachung" Aktivierung Kommandos P-0-0541, B200 Kommando Bremsenüberwachung wird zunächst überprüft, ob eine Bewegung des Motors einem Motordrehmoment, kleiner Bremsennennmoment ist, erreicht wird. Wenn das nicht möglich ist, so ist die Motorhaltebremse geschlossen. Der Fehler F269 Fehler beim Lösen der Motorhaltebremse wird ausgegeben.
Seite 170 7-28 Motorkonfiguration FGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 171: Betriebsarten
FGP-20VRS Betriebsarten Betriebsarten Einstellung der Betriebsartenparameter Es können mit Hilfe der Parameter: • S-0-0032, Hauptbetriebsart • S-0-0033, Nebenbetriebsart 1 • S-0-0034, Nebenbetriebsart 2 • S-0-0035, Nebenbetriebsart 3 vier verschiedene Betriebsarten gleichzeitig voreingestellt werden. Beim Parallel-Interface muss die Nebenbetriebsart 1 auf Tippen eingestellt sein, um die richtige Funktion der Tipp-Eingänge zu gewährleisten.
Seite 172: Betriebsart: Drehmomentregelung
Betriebsarten FGP-20VRS Betriebsart: Drehmomentregelung Hinweis: Bei der FGP Firmware ist Drehmomentregelung nur in Verbindung mit Analogbetrieb möglich (P-0-4084 = 0xFFFE). Betriebsart Drehmomentregelung wird Antrieb Drehmoment-Sollwert vorgegeben. Diagnose aktivierter Betriebsart lautet A100 Antrieb in Momentenregelung . Der Sollwert setzt sich aus zwei Anteilen zusammen, die aufsummiert werden.
Seite 173: Diagnosemeldungen
FGP-20VRS Betriebsarten S-0-0107, Stromregler Nachstellzeit-1 S-0-0081, Drehmoment/Kraft- S-0-0106, Stromregler Sollwert additiv Proportionalverstärkung 1 S-0-0080, Drehmoment/Kraft- Sollwert P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom Stromistwert P-0-0176, Drehmomentbildender Drehmoment/Kraft-Sollwert Sollstrom I qSOLL Glättungszeitkonstante Abb. 8-3: Drehmomentregler Diagnosemeldungen Betriebsartenspezifische Überwachungen sind • Überwachung der Istgeschwindigkeit auf den 1,125fachen Wert des Parameters S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar.
Seite 174: Beteiligte Parameter
Betriebsarten FGP-20VRS Beteiligte Parameter • S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert • S-0-0037 Geschwindigkeits-Sollwert additiv • S-0-0081, Drehmoment/Kraft-Sollwert additiv • S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar • P-0-1201, Steigung Rampe 1 • P-0-1202, Enddrehzahl Rampe 1 • P-0-1203, Steigung Rampe 2 • P-0-1211, Verzögerungsrampe 1 • P-0-1213, Verzögerungsrampe 2 •...
Seite 175: Geschwindigkeitsregler
FGP-20VRS Betriebsarten E263 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert S-0-0091 Wirksamer S-0-0036, Geschwindigkeits- Geschwindigkeits- sollwert Sollwert P-0-1201, Steigung Rampe 1 P-0-1222, Geschwindigkeits- P-0-1202, sollwertfilter Enddrehzahl Rampe 1 P-0-1203, Steigung Rampe 2 P-0-1213, Verzögerungsrampe 2 P-0-1211, Verzögerungsrampe 1 Abb. 8-5: Sollwertaufbereitung Geschwindigkeitsregelung siehe auch Kapitel: "Geschwindigkeitsregler" siehe auch Kapitel: "Stromregler"...
Seite 176 Betriebsarten FGP-20VRS Zur Filterung einer mechanischen Resonanzfrequenz kann dieser Drehmoment/Kraft-Sollwert mit einer Bandsperre beaufschlagt werden. Über die Parameter P-0-0180, Sperrfrequenz Geschwindigkeitsregler und P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler kann der zu unterdrückende Frequenzbereich parametriert werden (siehe auch Kapitel: "Einstellung des Geschwindigkeitsreglers"). S-0-0101, Geschwindigkeitsregler- P-0-4046,Wirksamer Nachstellzeit Spitzenstrom...
Seite 177: Stromregler
FGP-20VRS Betriebsarten Stromregler Der Stromregler wird über die Parameter S-0-0106, Stromregler- Proportionalverstärkung 1 und S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit-1 parametriert (siehe dazu Kapitel: "Einstellung des Stromreglers"). S-0-0107, Strom regler Nachstellzeit-1 S-0-0106, Strom regler Proportionalverstärkung 1 S-0-0080, Drehm om ent-/ Kraftsollwert Strom istwert Abb. 8-7: Stromregler Diagnosemeldungen Betriebsartenspezifische Überwachungen sind: •...
Seite 178: Betriebsart: Lageregelung
Betriebsarten FGP-20VRS Betriebsart: Lageregelung Hinweis: Die Betriebsart "Lageregelung" wird im Antrieb bei den Profiltypen bei P-0-4084 = 0xFF92 sowie eventuell bei P-0-4084 = 0xFFFE wirksam. In der Betriebsart “Lageregelung“ wird dem Antrieb ein Lagesollwert im NC-Zyklustakt vorgegeben. Das Zeitraster ist hierbei durch S-0-0001, NC- Zykluszeit (TNcyc) definiert.
Seite 179: Sollwertaufbereitung In Lageregelung
FGP-20VRS Betriebsarten Sollwertaufbereitung in Lageregelung Aus den Werten zweier aufeinander folgender Lagesollwerte wird eine Sollgeschwindigkeit gebildet. Als Zeitbasis dafür dient S-0-0001, NC- Zykluszeit (TNcyc). Die Vorschrift für die Bildung der Sollgeschwindigkeit lautet: − − Lagesollwe rt(k) Lagesollwe rt(k soll − −...
Seite 180: Antriebsgeführte Sollwertaufbereitung In Lageregelung
8-10 Betriebsarten FGP-20VRS P-0-0099, Lagesollwert- P-0-0434, Glättungsfilter- Interner Zeitkonstante Lagesollwert Fein- Fein- S-0-0047, Lagesollwert Lagesollwert interpolator interpolator F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz S-0-0091, Geschwindigkeits- grenzwert, bipolar Abb. 8-11: Sollwertaufbereitung Lageregelung siehe auch Kapitel: "Lageregler" siehe auch Kapitel: "Geschwindigkeitsregler" siehe auch Kapitel: "Stromregler" Antriebsgeführte Sollwertaufbereitung in Lageregelung Die antriebsgeführte Sollwertaufbereitung in Lageregelung ist eine Spezialform der zyklischen Lageregelung.
Seite 181: Lageregler
8-11 FGP-20VRS Betriebsarten antriebsgeführte Sollwertübergang wird zyklischen Lageregelung mit dem Bit 8 des Betriebsartenparameters eingeschaltet (z. B. S-0-0032=103 hex). • P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung Parameter zur Einstellung der Gleichziehbewegung • P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit • S-0-0393, Sollwertmodus Aus den Werten zweier aufeinander folgender Lagesollwerte wird eine Sollgeschwindigkeit gebildet.
Seite 182: Lagesollwertüberwachung
8-12 Betriebsarten FGP-20VRS Bei schleppfehlerfreier Lageregelung kann über Parameter S-0-0348, Verstärkung Beschleunigungsvorsteuerung beschleunigungsproportionaler Vorsteueranteil aufgeschaltet werden (siehe auch Kapitel: "Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung"). S-0-0348, Proportionalverstärkung Beschleunigungsvorsteuerung S-0-0032 (bzw. S-0-0033, S-0-0034, S-0-0035) Betriebsarten Bit 3 Beschl./Vor Bit3=0 ( s. Geschwindigkeitsr. ) Lagesollwert S-0-0036, Geschwindigkeitssollwert S-0-0104, Lageregler Lageistwert...
Seite 183: Lagesollwertüberwachung - Einstellung
8-13 FGP-20VRS Betriebsarten S-0-0047,Lagesollwert S-0-0091, Geschwindigkeits- grenzwert bipolar resultierende Geschwindigkeit= Lagesollwertdifferenz Generierung des Fehlers F237 exzessive Lagesollwertdifferenz Sv5028f1.fh5 Abb. 8-15: Überwachung der Lagesollwertdifferenzen und Generierung des Fehlers F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz Lagesollwertüberwachung - Einstellung Die Lagesollwertüberwachung arbeitet mit dem Parameter S-0-0091 Geschwindigkeitsgrenzwert-bipolar.
Seite 184: Beteiligte Parameter
8-14 Betriebsarten FGP-20VRS Beteiligte Parameter Für den Verfahrvorgang: • S-0-0108, Feedrate-Override • S-0-0193, Positionier-Ruck • S-0-0258, Zielposition • S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit • S-0-0260, Positionier-Beschleunigung • S-0-0359, Positionier-Verzögerung • S-0-0393, Sollwertmodus Für die Statusanzeige: • S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 Antriebsinterne Geschwindigkeits- Lageregler Stromregler Interpolation regler Zielposition...
Seite 185 8-15 FGP-20VRS Betriebsarten Die maximale Geschwindigkeit während eines Positioniervorgangs ergibt sich aus: − − − 0108, Feedrate Override − − − 0259, Positionie Geschwindi gkeit Die maximale Verzögerung legt der Parameter S-0-0359, Positionier- Wirksame Beschleunigung und Verzögerung fest. Verzögerung Ist der Parameter S-0-0359, Positionier-Verzögerung gleich Null, verwendet Antrieb Parameter...
Seite 186 8-16 Betriebsarten FGP-20VRS Betriebsart: Antriebsinterne Interpolation Lageregler E249 E253 Antriebs- S-0-0258, soll interne Zielposition Interpolation S-0-0259, Positioniergeschwindigkeit S-0-0260, Positionierbeschleunigung S-0-0193, Positionierruck S-0-0108, Feedrate-Override S-0-0359, Positionierverzögerung FP5063F1.FH7 Abb. 8-17: Erzeugung des Lagesollwertes bei antriebsinterner Interpolation Über Bit 0 und Bit 1 im Parameter S-0-0393, Sollwertmodus kann die S-0-0393, Sollwertmodus Verarbeitung und Wirkungsweise von S-0-0258, Zielposition bei Moduloverarbeitung festgelegt werden.
Seite 187: Überwachungen Und Diagnosen
8-17 FGP-20VRS Betriebsarten Überwachungen und Diagnosen Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart ist eine der folgenden: • A106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1 • A107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2 • A108 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 1 • A109 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 2 Folgende Überprüfungen werden durchgeführt: •...
Seite 188 8-18 Betriebsarten FGP-20VRS folgende Fahrprofil erläutert Wirkungsweise Statusmeldungen: Positionier- geschwindig- keit Startposition Zielposition Sv5051f2.fh7 Abb. 8-19: Fahrprofil zur Erläuterung der Wirkungsweise der Interpolations- Statusmeldungen In diesem Beispiel steht der Antrieb auf der Startposition, wenn die neue Zielposition vorgegeben wird. Daraus ergibt sich folgendes Zeitdiagramm: Geschwindigkeitsistwert Stillstands- fenster...
Seite 189: Betriebsart: Antriebsgeführtes Positionieren
8-19 FGP-20VRS Betriebsarten Betriebsart: Antriebsgeführtes Positionieren Hinweis: Die Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" kann nur im frei konfigurierbaren Modus (Profilauswahl P-0-4084 = 0xFFFE) genutzt werden. Hierbei Parameter S-0-0282, Positioniersollwert im Echtzeitkanal zu konfigurieren, um damit die absolute Zielposition bzw. den Verfahrweg zu übertragen. Die für die Funktion erforderlichen Steuer- und Statusbits sind im Feldbussteuer- und –statuswort enthalten.
Seite 190: Funktionsprinzip
8-20 Betriebsarten FGP-20VRS Funktionsprinzip Die Zielposition bzw. der Verfahrweg wird über den Parameter S-0-0282, Positioniersollwert vorgegeben. Im Bit 3 des Parameters S-0-0393, Sollwertmodus wird festgelegt, ob der Positioniersollwert relativ oder absolut zu verfahren ist. einem Zustandswechsel Parameters S-0-0346, Absoluter Positioniersollwert (S-0-0393, Bit 3=0) Positioniersollwert-Übernahme wird der Positioniersollwert direkt in den Parameter S-0-0258, Zielposition übernommen.
Seite 191 8-21 FGP-20VRS Betriebsarten Sachschaden durch falsche Parametrierung! Sind die Werte für die Positionier-Verzögerung und für die Positionier-Beschleunigung gleich Null, dann kann der Antrieb nicht abbremsen. Das vorgegebene Ziel wird VORSICHT niemals erreicht bzw. es wird überfahren. ⇒ Geben Sie in jedem Fall für die Positionier- Beschleunigung einen Wert >...
Seite 192 8-22 Betriebsarten FGP-20VRS Die Übernahme und die Bedeutung des Parameters S-0-0282, S-0-0393, Sollwertmodus Positioniersollwert ist abhängig von den Einstellungen im Parameter S-0-0393, Sollwertmodus. Aufbau des Parameters: Bit 1,0: Modus 00: kürzester Weg 01: positive Richtung 10: negative Richtung Bit 2: Zielposition nach Aktivierung der Betriebsart 0: Bezug für relatives Positionieren ist S-0-0258...
Seite 193: Quittierung Der Sollwertübernahme
8-23 FGP-20VRS Betriebsarten Quittierung der Sollwertübernahme Die Quittierung der Übernahme von S-0-0282 dient dazu, der Steuerung S-0-0419, Positioniersollwert- Quittung die Information zur Verfügung zu stellen, ob der vorgegebene Positioniersollwert vom Antrieb übernommen wurde oder nicht. Hinweis: Das Bit 0 des Parameters S-0-0419, Positioniersollwert- Quittung wird Feldbusstatuswort...
Seite 194 8-24 Betriebsarten FGP-20VRS S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme S-0-0282, Positioniersollwert (k+2) accept antriebsinterner Lagesollwert (k+1) S-0-0419, Positioniersollwert-Quittung (Übernahme Sollwert) Meldung "Zielposition erreicht" (S-0-0013,Bit 12) Abb. 8-25: Quittung Übernahme Positioniersollwert bei Modus "Ausfahren des Positioniersollwerts (k+2)" Wird im Modus "Ausfahren des Positioniersollwerts" versucht, einen Quittung beim Fehler Überlauf Positioniersollwert neuen Positioniersollwert durch toggeln des Parameters S-0-0346,...
Seite 195: Überwachungen Und Diagnosen
8-25 FGP-20VRS Betriebsarten Überwachungen und Diagnosen Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart ist eine der folgenden: • A106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1 • A107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2 • A108 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 1 • A109 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 2 Folgende Überprüfungen werden durchgeführt: •...
Seite 196 8-26 Betriebsarten FGP-20VRS folgende Fahrprofil erläutert Wirkungsweise Statusmeldungen. Positionier- geschwindig- keit Startposition Zielposition Sv5051f2.fh7 Abb. 8-27: Fahrprofil zur Erläuterung der Wirkungsweise der Interpolations- Statusmeldungen In diesem Beispiel steht der Antrieb auf der Startposition, wenn die neue Zielposition vorgegeben wird. Daraus ergibt sich folgendes Zeitdiagramm: Geschwindigkeitsistwert Stillstands- fenster...
Seite 197: Betriebsart: Positioniersatzbetrieb
8-27 FGP-20VRS Betriebsarten Betriebsart: Positioniersatzbetrieb Hinweis: Bei den Profiltypen P-0-4084, Profiltyp = 0xFF80 bzw. P-0-4084, Profiltyp = 0xFF81 bzw. P-0-4084, Profiltyp = 0xFF82 wird die Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" intern automatisch eingestellt! Bei der Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" können 64 programmierte Positioniersätze abgefahren werden. Der Antrieb fährt in Lageregelung, unter Einhaltung jeweils...
Seite 198: Beteiligte Parameter
8-28 Betriebsarten FGP-20VRS Beteiligte Parameter • P-0-4006, Positioniersatz Zielposition • P-0-4007, Positioniersatz Geschwindigkeit • P-0-4008, Positioniersatz Beschleunigung • P-0-4009, Positioniersatz Ruck • P-0-4019, Positioniersatz Modus • P-0-4026, Positioniersatz Auswahl • P-0-4051, Positioniersatz Quittung • P-0-4052, Positioniersatz letzter angenommener • P-0-4057, Positioniersatz Folgeeingänge •...
Seite 199 8-29 FGP-20VRS Betriebsarten Die maximale Verzögerung gibt der Parameter P-0-4063, Positioniersatz Verzögerung vor. Ist der Parameter P-0-4063, Positioniersatz Verzögerung gleich Null, Wirksame Beschleunigung und Verzögerung verwendet der Antrieb den Parameter P-0-4008, Positioniersatz Beschleunigung zum Verzögern. Sachschäden! Sind Beschleunigungs- und Verzögerungswert gleich Null, dann kann der Antrieb nicht mehr abbremsen.
Seite 200: Aktivierung Von Positioniersätzen
8-30 Betriebsarten FGP-20VRS Aktivierung von Positioniersätzen Die Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" muss als Hauptbetriebsart eingetragen sein. Durch Aktivieren der Reglerfreigabe und durch Setzen von Antrieb-Halt =1 befindet sich der Antrieb in der Hauptbetriebsart. Gestartet wird ein Positioniersatz durch • Zustandswechsel Bit 0 Parameters S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme.
Seite 201: Relative Positionierung Ohne Restwegspeicherung
8-31 FGP-20VRS Betriebsarten Absolute Positionierung mit Zielposition = 700 Beispiel S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil x=200 x=700 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 1) S-0-0346, Positioniersollwert- Übernahme...
Seite 202 8-32 Betriebsarten FGP-20VRS Hinweis: Wird durch Aneinanderreihen von relativen Positioniersätzen endlos vorwärts bzw. rückwärts positioniert (Transportband), dann muss die Wichtung der Lagedaten in Moduloformat eingestellt werden. (Modulowert = Transportbandlänge oder Modulowert = 2*maximale Verfahrstrecke.) Relative Positionierung ohne Restwegspeicher mit Zielposition = 700 Beispiel (aktuelle Position = 200).
Seite 203: Relative Positionierung Mit Restwegspeicherung
8-33 FGP-20VRS Betriebsarten Relative Positionierung ohne Restwegspeicher mit Zielposition = 700 Beispiel (aktuelle Position = 200). Abbrechen und erneutes Starten eines relativen Positioniersatzes ohne Restwegspeicher. S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil x=1050 x=350 x=200 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller-...
Seite 204 8-34 Betriebsarten FGP-20VRS Relative Positionierung mit Restwegspeicher mit Zielposition = 700 ohne Beispiel Unterbrechung (Meldung: "Endposition erreicht" bei Position = 200) S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil x=200 x=900 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand...
Seite 205 8-35 FGP-20VRS Betriebsarten Unterbrochener relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Beispiel Aktivieren der Reglerfreigabe mit Zielposition = 600 S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil x=200 x=800 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 1)
Seite 206 8-36 Betriebsarten FGP-20VRS Unterbrochener relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach dem Beispiel Tippbetrieb mit Zielposition = 600 mit Überfahren der Zielposition während des Tippens. Der Antrieb fährt zurück auf die Zielposition, die vor der Unterbrechung Verhalten vorgegeben wurde. Hinweis: Der Kettenmaßbezug ist gewährleistet. Als Bezugsposition wird der Lagesollwert bei der letzten Meldung Bezugsposition "Endposition erreicht"...
Seite 207: Endlos Fahren In Positive / Negative Richtung
8-37 FGP-20VRS Betriebsarten Bei Verwendung eines Singleturngebers wird der Restweg verworfen und Verhalten auf die Istposition aufgesetzt. Als Bezugsposition wird der Lagesollwert bei der letzten Meldung Bezugsposition "Endposition erreicht" verwendet. Hinweis: Wird die Annahme eines Positioniersatzes verweigert, verhält sich der Antrieb so, als ob dieser nicht gestartet worden wäre. Endlos Fahren in positive / negative Richtung Soll eine Achse mit definierter Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck ohne bestimmte Zielposition verfahren werden, muss der...
Seite 208: Folgesatzverarbeitung
8-38 Betriebsarten FGP-20VRS S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil > 10 ms P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 1) S-0-0346, Positioniersollwert- Übernahme <...
Seite 209 8-39 FGP-20VRS Betriebsarten 1. Positionsabhängige Satzweiterschaltung Bei der positionsabhängigen Satzweiterschaltung wird an der Zielposition des Startsatzes auf den Folgesatz umgeschaltet. Es gibt drei verschiedene Arten des Satzüberganges: a) Satzübergang mit alter Positioniergeschwindigkeit (Modus 1) • P-0-4019, Parametereinstellung Positioniersatz Modus =111h: absoluter Satz Folgesatz...
Seite 210 8-40 Betriebsarten FGP-20VRS Geschwindigkeits- profil Zielposition Zielposition Satz 1 Satz 2 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) S-0-0346, Positioniersollwert- Übernahme Positioniereingänge gültig Positionier- Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge Positionier- Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht invertierten Zustand der Positioniereingänge SV0007d2.fh7...
Seite 211 8-41 FGP-20VRS Betriebsarten Geschwindigkeits- profil Zielposition Zielposition Satz 1 Satz 2 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) S-0-0346, Positioniersollwert- Übernahme Positioniereingänge gültig Positionier- Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge Positionier- Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht invertierten Zustand der Positioniereingänge SV0008d2.fh7...
Seite 212 8-42 Betriebsarten FGP-20VRS S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil Zielposition Zielposition Satz 1 Satz 2 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 1) S-0-0346, Positioniersollwert- Übernahme...
Seite 213 8-43 FGP-20VRS Betriebsarten Die schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung ermöglicht den Übergang Umschalten mit Schaltnocken auf einen Folgesatz aufgrund eines externen Schaltsignals. Als Schaltsignaleingänge stehen beiden Folgesatzeingänge / Messtastereingänge zur Verfügung. Der Zustand der Hardwaresignale wird im Parameter P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge dargestellt. Definition Der Antrieb schaltet auf den nächsten Verfahrsatz n+1 sobald der Eingang für den Folgesatznocken1 von "0"...
Seite 214 8-44 Betriebsarten FGP-20VRS S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil Zielposition Satz 3 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung Nocken 2 P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge, (Bit 1) Nocken 1 P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge, (Bit 0) S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 1)
Seite 215 8-45 FGP-20VRS Betriebsarten S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung Nocken 1 P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge, (Bit 0) S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) S-0-0346, Übernahme relative Sollwerte Positioniereingänge gültig Positionier- Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge Positionier- Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht invertierten Zustand der Positioniereingänge SV0011d2.Fh7...
Seite 216 8-46 Betriebsarten FGP-20VRS Wenn eine Unterbrechung erfolgt, wird beim Restart die Folgesatzkette Unterbrechung einer beendet. Folgesatzkette mit Auswahl derselben Satznummer Bezugsposition ist die ursprüngliche Startposition der Folgesatzkette. Bezugsposition Hinweis: Der Kettenmaßbezug bleibt erhalten, da im Folgesatzbetrieb absolute relative Positioniersätze Restwegspeicher verwendet werden! S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits-...
Seite 217: Parametrierhinweise Für Positioniersätze
8-47 FGP-20VRS Betriebsarten Wenn bei einer Unterbrechung (z. B. mit Antrieb-Halt) eine neue Unterbrechung einer Satznummer ausgewählt wird, wird beim Restart die zuvor unterbrochene Folgesatzkette mit Auswahl Folgesatzkette nicht beendet, sondern es wird der aktuell ausgewählte einer neuen Satznummer Satz ausgeführt. Bezugsposition ist der aktuelle Lageistwert.
Seite 218: Richtungswechsel Innerhalb Einer Folgesatzkette
8-48 Betriebsarten FGP-20VRS Hinweis: Die oben angegebene Beziehung gilt für einen unendlich großen Ruck, das entspricht einem abgeschalteten Ruckfilter (=0). Wird ein Ruckfilter verwendet, so müssen in erster Näherung die berechneten Werte verdoppelt werden. Die mit einem Satz zu verfahrende Wegstrecke und die zugehörige Geschwindigkeit sind meist prozessbedingt festgelegt.
Seite 219: Quittierung Der Positioniersatzauswahl
8-49 FGP-20VRS Betriebsarten Überfahren der Zielposition S-0-0124, Stillstandsfenster Fläche entspricht Weg, um den Zielposition Satz n Geschwindigkeits- überfahren wird profil x=600 Zielposition Zielposition Zielposition Satz n-1 Satz n Satz n+1 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12)
Seite 220: Quittierung Bei Abgeschalteter Reglerfreigabe
8-50 Betriebsarten FGP-20VRS Quittierung bei "Antrieb-Halt" Ist "Antrieb-Halt" aktiv, dann wird das Komplement der Satznummer des gewählten Positioniersatzes im Parameter P-0-4051, Positioniersatz Quittung ausgegeben. Quittierung bei Nebenbetriebsarten, Fehlerreaktion bzw. Kommandovorgaben Die Quittierung wird bei Nebenbetriebsarten, Fehlerreaktion und Kommandovorgaben nicht beeinflusst, d. h. der Parameter P-0-4051, Positioniersatz Quittung behält den Wert.
Seite 221: Quittierung Bei Unterbrechung Der Steuerspannung
8-51 FGP-20VRS Betriebsarten Quittierung bei Unterbrechung der Steuerspannung Der zuletzt angenommene Positioniersatz wird beim Abschalten der Steuerspannung im Parameter P-0-4052, Positioniersatz, letzter angenommener gesichert, so dass nach dem Einschalten der Steuerspannung zunächst immer zuletzt angenommene Positioniersatz ausgegeben wird. Wenn ein Absolutwertgeber verwendet wird, kann auch nach Aus- und Absolutwertgeber Einschalten der Steuerspannung entschieden werden, ob der Antrieb sich noch an der Zielposition des zuletzt angenommenen Positioniersatzes...
Seite 222: Betriebsart: Tippen
8-52 Betriebsarten FGP-20VRS Betriebsart: Tippen Die Betriebsart wird zum Verfahren der Achse in "Handbetrieb“ verwendet. Beteiligte Parameter • P-0-4030, Tipp-Geschwindigkeit • P-0-4056, Tipp-Eingänge • S-0-0260, Positionier-Beschleunigung • S-0-0359, Positionier-Verzögerung • S-0-0193, Positionier-Ruck Hinweis: Bei SERCOS interface bzw. Feldbusinterface sind die Parameter Tippeingänge vorhanden,...
Seite 223: Funktionsweise
8-53 FGP-20VRS Betriebsarten Funktionsweise Aktivierung der Betriebsart Tippen Bei Feldbusinterface wird die Betriebsart "Tippen" aktiv, wenn dies über das Steuerwort ausgewählt wird. Im Parameter P-0-4056, Tipp-Eingänge lässt sich die Tipprichtung ablesen. Funktionsablauf der Betriebsart Tippen Der Antrieb fährt bei Aktivierung der Betriebsart lagegeregelt, unter Einhaltung: •...
Seite 224: Betriebsart: Geschwindigkeitssynchronisation Mit Virtueller Leitachse
8-54 Betriebsarten FGP-20VRS 8.10 Betriebsart: Geschwindigkeitssynchronisation mit virtueller Leitachse An Druckmaschinen kommt die Geschwindigkeitssynchronisation z. B. einfachen Transportwalzen Einsatz. Antrieb läuft geschwindigkeitssynchron zur Leitachse. Die Bahngeschwindigkeit am Umfang der Transportwalze bzw. eines Wickelkörpers wird durch das elektrische Getriebe voreingestellt. Eine definierte Zugspannung kann durch den Getriebefeinabgleich eingestellt werden.
Seite 225: Dynamisches Aufsynchronisieren Bei Der Betriebsart Geschwindigkeitssynchronisation
8-55 FGP-20VRS Betriebsarten zyklisches Datum konfigurierbare Feinabgleich Getriebeübersetzung (P-0-0083) erlaubt Geschwindigkeitsänderungen an Folgeachse konstanter Leitachsdrehzahl. Geschwindigkeitsänderungen können auch durch Änderung Parameter des Leitachsgetriebes erreicht werden. Diese sind ebenfalls zyklisch änderbar. Nachfolgende Grafik stellt dar, wie der Geschwindigkeitssollwert nach obiger Gleichung generiert wird: P-0-0142, Aufsynchronisier- Auf- Beschleunigung...
Seite 226: In Synchronisation-Meldung Bei Der Betriebsart Geschwindigkeitssynchronisation
8-56 Betriebsarten FGP-20VRS In Synchronisation-Meldung bei der Betriebsart Geschwindigkeitssynchronisation Beteiligte Parameter: • S-0-0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv • S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert • S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse-3 • S-0-0183, Synchronlauffenster Geschwindigkeit Der Antrieb setzt das Bit 8 ("In Sychronisation") in S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse-3, wenn gilt: − −...
Seite 227: Funktionsweise
8-57 FGP-20VRS Betriebsarten Funktionsweise In der Betriebsart "Geschwindigkeitssynchronisation mit realer Leitachse" wird Antrieb Funktion Leitachsgebers Geschwindigkeitssynchronisation verbunden. Die Leitachsgeberauswertung liefert P-0-0052, Lage-Istwert 3, dieser wird vom Antrieb in den Parameter P-0-0053, Leitachsposition kopiert. Die Funktion der einzelnen Funktionsblöcke ist in den jeweiligen Kapiteln beschrieben: siehe Kapitel: "Leitachsgeberauswertung"...
Seite 228: Beteiligte Parameter
8-58 Betriebsarten FGP-20VRS Beteiligte Parameter • S-0-0048, Lagesollwert additiv Der S-0-0048 dient zum Herstellen eines Positions-Versatzes zwischen Leit- und Folgeachse. • P-0-0053, Leitachsposition Die Leitachsposition wird von der Steuerung zyklisch in zeitäquidistanten Abständen vorgegeben (virtuelle Leitachse). Format: Inkremente/Leitachsumdrehung. • P-0-0083, Feinabgleich Getriebeübersetzung P-0-0083 parametrierten Prozentsatz...
Seite 229: Sollwertaufbereitung Bei Winkelsynchronisation Mit Virtueller Leitachse
8-59 FGP-20VRS Betriebsarten Sollwertaufbereitung bei Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse In der Betriebsart "Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse" wird der Lagesollwert durch Addition des synchronen Lagesollwertes (X ) und Synch des S-0-0048, Lagesollwert additiv gebildet. 0047 0048 Synch S-0-0047, Lage-Sollwert : Synchroner Lagesollwert Synch S-0-0048,.Lagesollwert additiv Abb.
Seite 230: Dynamisches Aufsynchronisieren Bei Der Betriebsart Winkelsynchronisation
8-60 Betriebsarten FGP-20VRS Nachfolgende Grafik stellt dar, wie der synchrone Lagesollwert nach obigen Gleichungen generiert wird. Betriebsart: Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse P-0-0157, P-0-0083, Elektronisches Getriebe Feinabgleich Ausgangsumdrehung Getriebeübersetzung P-0-0156, Elektronisches Getriebe Eingangsumdrehung synchroner Lagesollwert P-0-0053, X Synch Leitachsposition P-0-0108 360° P-0-0159, Vorschub Folgeantrieb S-0-0076,...
Seite 231 8-61 FGP-20VRS Betriebsarten Bei Synchronisations-Betriebsarten mit unterlagerter Lageregelung wird das Aufsynchronisieren in zwei Schritten durchgeführt: Aktivierung Betriebsart wird zunächst eine Schritt 1 des Geschwindigkeitsanpassung durchgeführt. Aufsynchronisierens Das heißt, dass der Antrieb von der zum Zeitpunkt der Aktivierung aktuellen Istgeschwindigkeit synchrone Geschwindigkeit beschleunigt oder abbremst.
Seite 232 8-62 Betriebsarten FGP-20VRS Der Weg, der beim Aufsynchronisieren verfahren wird, ergibt sich als Aufsynchronisieren im Teilbereich des Sollwertzyklus Differenz zwischen synchronem Lagesollwert (+ S-0-0048, Lagesollwert additiv) im Teilbereich des Sollwertzyklus und dem Lageistwert im Teilbereich Sollwertzyklus. synchrone Lagesollwert Sollwertzyklus berechnet sich aus der Leitachsposition und dem elektronischen Getriebe.
Seite 233 8-63 FGP-20VRS Betriebsarten Hinweis: Der Parameter Aufsynchronisier-Richtung wird nur wirksam, wenn der kürzeste Weg (Betrag ≤ 0,5 * Modulowert) größer Aufsynchronisierfenster ist. Dann wird Aufsynchronisier-Richtung durch den Parameter festgelegt (positiv oder negativ oder kürzester Weg). Ist der kürzeste Weg kleiner als das Aufsynchronisierfenster, wird immer der kürzeste Weg verfahren.
Seite 234 8-64 Betriebsarten FGP-20VRS Der Parameter P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus erlaubt es, nach P-0-0155, Aufsynchronisier- erstmaligem Erreichen der absoluten Synchronisation das dynamische Modus Aufsynchronisieren abzuschalten. Dazu wird das Bit 0 auf 1 gesetzt. In diesem Aufsynchronisier-Modus werden mit Erreichen der absoluten Synchronisation die folgenden Parameter unwirksam: •...
Seite 235: In Synchronisations-Meldung Bei Der Betriebsart Winkelsynchronisation
8-65 FGP-20VRS Betriebsarten Änderung des Lagesollwerts additiv (S-0-0048) soll, synch soll, synch P-0-0142 P-0-0143 P-0-0060 P-0-0142 Geschwindigkeits- Lage- "Betriebsart anpassung anpassung Synchronisation" (Schritt 1) (Schritt 2) "Aufsynchronisieren beendet" (Hersteller- Zustandsklasse 3 S-0-0182, Bit9 Sv5030f1.fh5 Abb. 8-66: Aufsynchronisiermodus Registerregler (P-0-0155 Bit 0=1) Relative Synchronisation (P-0-0155,...
Seite 236: 8.13 Betriebsart: Winkelsynchronisation Mit Realer Leitachse
8-66 Betriebsarten FGP-20VRS 8.13 Betriebsart: Winkelsynchronisation mit realer Leitachse Bei Bearbeitungsprozessen, die eine absolute Winkelsynchronität fordern, wie z. B. Drucken, Stanzen oder Perforieren bei Druckmaschinen, wird in der Betriebsart "Winkelsynchronisation" der Lagebezug zur Leitachse hergestellt. In dieser Betriebsart synchronisiert sich der Antrieb auf eine vom Leitachsgeber gewonnene (reale) Leitachsposition auf.
Seite 237: Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe Mit Virtueller Leitachse
8-67 FGP-20VRS Betriebsarten Beim dynamischen Aufsynchronisieren wird der Weg zusätzlich durch den Positionssprung der Leitachsgeberposition beim Erfassen des Nullimpulses vergrößert. − − − − − − − − − − 0048 0047 0052[n] 0052[n Synch synchroner Lagesollwert Synch P-0-0052[n]=P-0-0053[n]: Position des Leitachsgebers unmittelbar nach Erfassen des Nullimpulses P-0-0052[n-1]=P-0-0053[n-1]: Position des Leitachsgebers unmittelbar...
Seite 238 8-68 Betriebsarten FGP-20VRS • P-0-0083, Feinabgleich Getriebeübersetzung P-0-0083 festgelegten Prozentsatz wird Übersetzungsverhältnis des elektronischen Getriebes verändert. Für ein driftfreies elektronisches Getriebe muss der Wert gleich null sein. • P-0-0085, Dynamische Winkelverschiebung Mit dem Wert in P-0-0085 wird die wirksame Leitachsposition nach der folgenden Gleichung verschoben: Leitachsge schwindigk...
Seite 239: Sollwertaufbereitung Bei Der Elektr. Kurvenscheibe
8-69 FGP-20VRS Betriebsarten • P-0-0755, Untersetzung Der P-0-0755 dient zur Parametrierung einer zur Leitachse synchronen Bewegung, Bewegung überlagert wird, Kurvenscheibentabelle und Hub bestimmt wird. Dieser Sollwertpfad ist nicht aktiv, wenn die Untersetzung 0 ist. Diagnoseparameter • P-0-0034, Lagesollwert additiv Istwert Der P-0-0034 zeigt die Differenz zwischen Lageistwert und synchronem Lagesollwert an.
Seite 240 8-70 Betriebsarten FGP-20VRS Der Lagesollwert wird entsprechend folgender Beziehung erzeugt: WDE ± ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ F(n)( Lagesollwert des Folgeantriebs (S-0-0047) +/- : P-0-0108, Leitachspolarität (P-0-0108=1 > -) ϕ Leitachsposition (P-0-0053) ϕ Winkelverschiebung Tabellenanfang (P-0-0061) ϕ Dynamische Winkelverschiebung (P-0-0085) Kurvenscheibenhub (P-0-0093) tab(ϕ) : Kurventabellen (P-0-0072 bzw.
Seite 241 8-71 FGP-20VRS Betriebsarten Der Parameter P-0-0085, Dynamische Winkelverschiebung dient zur P-0-0085, Dynamische Winkelverschiebung Kompensation eines Schleppfehlers in dem Fall, dass der Lageregler nicht schleppfehlerfreie Regelung eingestellt ist. Tabellenzugriffswinkel wird geschwindigkeitsabhängig vorverschoben. ϕ ϕ 0085 L(n) ϕ ϕ Leitachsposition (P-0-0053) P-0-0085 : Dynamische Winkelverschiebung P-0-0157, Elektronisches Getriebe Ausgangsumdrehungen P-0-0156, Elektronisches Getriebe Eingangsumdrehungen S-0-0104, Lageregler KV-Faktor...
Seite 242: Dynamisches Aufsynchronisieren Bei Der Betriebsart Kurvenscheibe
8-72 Betriebsarten FGP-20VRS Dies wird dadurch erreicht, dass der konstanten Drehzahl der Achse, die durch den linearen Anteil bewirkt wird, eine annähernd sinusförmige Kurvenscheibe überlagert wird. Bei konstanter Kurvenscheibentabelle kann dann durch den Hub festgelegt werden, ob die Achse im Schnittbereich abbremst (Hub>0) oder beschleunigt (Hub<0).
Seite 243: Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe Mit Realer Leitachse
8-73 FGP-20VRS Betriebsarten Leitachsgeber Elektronische Geschwindig- Lageregler Stromregler auswertung Kurvenscheibe keitsregler Lagesollwert Geschwindigkeits- Drehmoment-/ Lageistwert 3 Sollwert Kraftsollwert Leitachsposition Abb. 8-76: Blockschaltbild: Elektronische Kurvenscheibe Beteiligte Parameter In dieser Betriebsart sind die in den Kapiteln "Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe mit virtueller Leitachse" und "Leitachsgeberauswertung" aufgelisteten Parameter beteiligt.
Seite 244 8-74 Betriebsarten FGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 245: Antriebsgrundfunktionen
FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Antriebsgrundfunktionen Anzeigeformat physikalischer Größen Der Datenaustausch zwischen Regelgerät und übergeordneter Steuerung bzw. Bedieneinheit erfolgt durch Lesen und Beschreiben von Parametern Regelgerätes. Interpretation Betriebsdatums eines Parameters ist die Information über die Einheit und die Anzahl der Nachkommastellen (siehe auch Kapitel: Parameter) notwendig. Aus diesen Angaben ergibt sich die Wertigkeit des Betriebsdatums.
Seite 246: Translatorische - Rotatorische Wichtung
Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Einstellbare Wichtung für Lage-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten Die Wichtung der Parameter für • Lagedaten, • Geschwindigkeitsdaten und • Beschleunigungsdaten ist einstellbar. Sie kann anwenderseitig über Wichtungsparameter eingestellt werden. Es kann • die Wertigkeit dieser Daten für den Austausch zwischen Steuerung und Antrieb vereinbart werden;...
Seite 247 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Es existieren folgende Vorzugswichtungen: Rotatorische Translatorische Translatorische Physikalische Vorzugswichtung Vorzugswichtung Vorzugswichtung Größe (mm) (Inch) Lagedaten 0,0001 Grad 0,0001 mm 0,001 Inch Geschwindigkeitsdaten 0,0001 U/min, 10^-6 m/min 10^-5 in/min bzw. 10^-6 U/sec Beschleunigungsdaten 0,001 rad/sec² 10^-6 m/sec² Abb. 9-2: Vorzugswichtung Motorbezug - Lastbezug Bei der Einstellung der Wichtung kann zwischen Motor- und Lastbezug gewählt werden.
Seite 248: Anzeigeformat Der Lagedaten
Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Anzeigeformat der Lagedaten Die Wichtung von Lagedaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu folgende Parameter • S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten • S-0-0077, Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten • S-0-0078, Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten • S-0-0079, Rotations-Lageauflösung Dabei wird zwischen translatorischer und rotatorischer Wichtung unterschieden.
Seite 249: Anzeigeformat Der Geschwindigkeitsdaten
FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Anzeigeformat der Geschwindigkeitsdaten Die Wichtung von Geschwindigkeitsdaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu die Parameter • S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten • S-0-0045, Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten • S-0-0046, Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten Wichtungsart wird S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten eingestellt. Bit 2 - 0: Wichtungsart 0 0 0: ungewichtet 0 0 1: translatorische Wichtung...
Seite 250: Anzeigeformat Der Beschleunigungsdaten
Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten Die Wichtung von Beschleunigungsdaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu die Parameter • S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten • S-0-0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten • S-0-0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten Wichtungsart wird S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten eingestellt. Bit 2 - 0: Wichtungsart 0 0 0: ungewichtet 0 0 1: translatorische Wichtung...
Seite 251: Soll- Und Istwertpolaritäten
FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Soll- und Istwertpolaritäten Die antriebsinternen Polaritäten von Lage-, Geschwindigkeits- und Drehmoment/Kraftsoll- und Istwerten sind fest definiert. Es gilt Definition "antriebsinterne Motorart positive Richtung" rotatorische Motoren Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle Linearmotoren In Richtung der Stirnfläche an der die Leistungskabel des Primärteils austreten Abb.
Seite 252: Mechanische Übersetzungselemente
Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS S-0-0080, S-0-0036, S-0-0037, Drehmoment/ Geschwindigkeits- Geschwindigkeits- S-0-0047, S-0-0048, Kraft-Sollwert Sollwert Sollwert additiv Lage-Sollwert Lagesollwert additiv S-0-0085, S-0-0043, S-0-0043, Bit 0 Bit 0 Bit 1 S-0-0055, S-0-0055, Bit 0 Bit 1 Drehmoment/ Geschwindig- Lageregler Kraftregler keitsregler S-0-0051, Lage- Istwert S-0-0055, Geber1 Bit 2...
Seite 253: Vorschubkonstante
FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Beispiel: Getriebeeingang= Motorwelle Getriebeausgang Fs5003f1.fh5 Abb. 9-8: Parametrierung der Getriebeübersetzung Annahme: obigen Bild entsprechen zwei Getriebe- Eingangsumdrehungen (= Motorumdrehungen) einer Getriebe- Ausgangsumdrehung. Die richtige Parametrierung ist dann: S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen = 2 S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen = 1 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante definiert, welche lineare Strecke die Last pro Getriebe-Ausgangsumdrehung zurücklegt.
Seite 254: Modulofunktion
9-10 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Modulofunktion Wird die Modulofunktion aktiviert, werden alle Lagedaten im Bereich von 0 bis zu dem Modulowert dargestellt. Es ist somit möglich eine Achse zu realisieren, die sich endlos in eine Richtung bewegen kann. Ein Überlauf der Lagedaten findet nicht statt. Der Modulowert ist über den Parameter S-0-0103, Modulowert einstellbar.
Seite 255: Moduloverarbeitung-Randbedingungen
9-11 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Moduloverarbeitung-Randbedingungen Wird für die Verarbeitung der Lagedaten "Moduloformat" eingestellt, so sind in Abhängigkeit von • der aktiven Betriebsart und • der eingestellten Lagewichtung die folgenden Randbedingungen zur fehlerfreien Verarbeitung der Lagedaten einzuhalten: • Der Modulobereich (S-0-0103, Modulowert) darf nicht größer als der maximale Verfahrbereich sein.
Seite 256: Einstellung Der Mess-Systeme
9-12 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Modulomodus "Positive Richtung" S-0-0393 = 1 Der Sollwert wird immer in positiver Richtung angefahren, unabhängig davon, ob die Differenz zweier aufeinander folgender Sollwerte größer als der halbe Modulowert ist. Modulomodus "Negative Richtung" S-0-0393 = 2 Der Sollwert wird immer in negativer Richtung angefahren, unabhängig davon, ob die Differenz zweier aufeinander folgender Sollwerte größer als der halbe Modulowert ist.
Seite 257: Motorgeber
9-13 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Aus der aufgelisteten Tabelle ist ersichtlich, dass gewisse Kombinationen nicht möglich sind, da jede Geberschnittstelle physikalisch nur einmal vorhanden ist. Zur Anzeige der Lageistwerte der einzelnen Mess-Systeme dienen die Parameter • S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 • S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2 Zur Einstellung des absoluten Bezugs der Lageistwerte-1/2 zum Maschinennullpunkt dienen die Kommandos •...
Seite 258: Festlegung Der Geberschnittstelle Des Motorgebers
• S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren oder • P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß setzen Hinweis: Bei Rexroth Indramat Gehäusemotoren des Typs MHD, MKD und MKE werden alle motorspezifischen Einstellungen automatisch vorgenommen. Es sind keine Einstellungen durch den Inbetriebnehmer erforderlich. Festlegung der Geberschnittstelle des Motorgebers Die Festlegung der Geberschnittstelle des Motorgebers erfolgt mit dem Parameter P-0-0074, Geber-Typ 1.
Seite 259: Auflösung Des Motorgebers
9-15 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Bei den Motorarten mit parametrierbaren Motorgeberschnittstellen sind die folgenden Mess-Systeme erlaubt: Geber- Wert in für Synchron- für Asynchron- Mess-System: schnittstelle P-0-0074 motoren motoren nicht vorhanden (nur bei rotativem Nein Asynchronmotor) digitales Servofeedback (LSF,HSF) oder Resolver Inkrementalgeber mit Sinussignalen der Fa.
Seite 260: Sonstige Eigenschaften Des Motorgebers
9-16 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Sonstige Eigenschaften des Motorgebers Zur Parametrierung der sonstigen Eigenschaften des Motorgebers dient S-0-0277, Lagegeberart 1. Der Belegung des Parameters ist im Folgenden dargestellt: S-0-0277, Lagegeberart-Parameter 1 Bit 0 : Geberart 0: rotativ 1: linear Bit 1 :Abstandscodierte Referenzmarken 0: keine abstandscodierten Referenzmarken di t...
Seite 261 9-17 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Typische Applikationsbeispiele: Linearmaßstab 1) Leistungsanschluss des Motors 2) Anschluss des Motorgebers 3) Anschluss des optionalen Gebers (direkte Lage-Istwerterfassung) Ap5133f1.fh7 Abb. 9-17: Anwendungsfall: Optionaler Geber bei translatorischer Servoachse 1) Direkte Lage-Istwerterfassung über ein externes Wegmess-System Ap5136 f1.fh7 Abb. 9-18: Anwendungsfall: Optionaler Geber bei rotatorischer Servoachse Zur Parametrierung des optionalen Gebers sind die Parameter: •...
Seite 262: Festlegung Der Geberschnittstelle Des Optionalen Gebers
9-18 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Zur Anzeige der Position des optionalen Gebers dient der Parameter S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2. Das Herstellen des Maßbezugs auf den Maschinennullpunkt erfolgt entweder durch: • S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren, oder • P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß setzen Der optionale Geber kann dabei für verschiedene Zwecke verwendet werden.
Seite 263: Auflösung Des Optionalen Gebers
9-19 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Auflösung des optionalen Gebers Zur Parametrierung der Auflösung des optionalen Gebers dient der Parameter S-0-0117, Geber 2 Auflösung. Darin ist die Strichteilung des optionalen Gebers anzugeben. Die Auflösung wird bei Mess-Systemen mit eigenem Feedbackdatenspeicher aus diesem entnommen und muss somit nicht eingegeben werden.
Seite 264: Einstellung Des Lageistwertüberwachungsfensters
9-20 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Lageistwert-1 (S-0-0051, Lageistwert Geber 1) Lageistwert-2 (S-0-0053, Lageistwert Geber 2) S-0-0391, Überwachungsfenster Geber 2 Generierung des Fehlers F236 Exzessive Lageistwertdifferenz Abb. 9-21: Prinzip Lageistwertüberwachung Einstellung des Lageistwertüberwachungsfensters Voraussetzungen für die Einstellung der Lageistwert-Überwachung sind • Alle Regelkreise des Antriebs müssen korrekt eingestellt sein. •...
Seite 265: Geschwindigkeitsistwertüberwachung
9-21 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Geschwindigkeitsistwertüberwachung Existiert keine starre Verbindung zwischen den Gebern ist die Lageistwertüberwachung im Allgemeinen ungeeignet. Vorteilhaft ist hier die Geschwindigkeitsistwertüberwachung. Dabei wird Schlupf zwischen Geber 1und Geber 2 überwacht. Mit den Parametern • S-0-0376, Max. Geschwindigkeitsistwertdifferenz prozentual und •...
Seite 266: Lageistwerte Nicht-Absoluter Mess-Systeme Nach Der Initialisierung
9-22 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Hinweis: Die Bits im Lagegeberart-Parameter werden dabei zum Teil vom Antrieb selbsttätig gesetzt oder gelöscht. Folgende Abhängigkeit existiert: • In Abhängigkeit des Absolutgeberbereichs und des maximalen Verfahrbereichs bzw. Modulowerts wird das Bit 6 gesetzt oder gelöscht. (siehe auch Kapitel: "Weiterführende Einstellungen für absolute Mess- Systeme") Lageistwerte nicht-absoluter Mess-Systeme nach der Initialisierung Ist kein absolutes Mess-System vorhanden, kann der Initialisierungswert...
Seite 267: Antriebsinterne Darstellung Der Lagedaten
9-23 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Antriebsinterne Darstellung der Lagedaten Im Antrieb existieren zwei unterschiedliche Formate für die Darstellung der Lagedaten. Es wird zwischen dem • Anzeigeformat und dem • antriebsinternen Format unterschieden. Das Anzeigeformat definiert in welcher Einheit, d. h. mit welcher Anzeigeformat Wertigkeit, die Lagedaten zwischen Antrieb und Steuerung/Oberfläche ausgetauscht werden.
Seite 268: Einstellung Des Antriebsinternen Lagedatenformats
9-24 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Für die antriebsinterne Auflösung gilt für rotative Motoren: Auflösung = Geberauflö sung Vervielfac hung Auflösung: antriebsinterne Auflösung der Lagedaten [Inkr/Umdr] Vervielfachung: Wert in S-0-0256 bzw. S-0-0257 [Inkr/TP] Geberauflösung: Wert in S-0-0116 bzw. S-0-0117 [TP/Umdr] Abb. 9-25: Antriebsinterne Auflösung bei rotativen Motoren Für die antriebsinterne Auflösung gilt für Linearmotoren: Vervielfac hung...
Seite 269: Antriebsinterne Darstellung Der Lagedaten Bei Vorhandensein Eines Optionalen Gebers
9-25 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Bei rotativen Mess-Systemen: Vervielfac hung Verfahrber eich Geberauflö sung Verfahrbereich: darstellbarer Verfahrbereich in Geberumdrehungen Vervielfachung: Wert in S-0-0256 bzw. S-0-0257 Geberauflösung: Wert in S-0-0116 bzw. S-0-0117 Abb. 9-27: Zusammenhang zwischen maximalem Verfahrbereich und Vervielfachung bei rotativen Mess-Systemen 1.
Seite 270 9-26 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Motor rotativem optionalem Geber, Auflösung Beispiel Motorgebers = 4, Auflösung optionalen Gebers = 1000, Verfahrbereich = 50 Umdrehungen, Getriebeübersetzung = 1:1 Berechnung der Vervielfachung des optionalen Gebers: 2^31/(1000*50) = 42949, techn. sinnvoll maximal 32768, somit S-0-0257 = 32768. Daraus ergibt sich...
Seite 271: Weiterführende Einstellungen Für Absolute Mess-Systeme
9-27 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Es gelten folgende Zusammenhänge für Linearmotoren: × 8.192.000. Geberauflö sung Vervielfac hung sec² maximale Beschleunigung des Lagesollwert-Interpolators Geberauflösung: Wert in S-0-0116 in mm Vervielfachung: Wert in S-0-0256 Abb. 9-30: Maximale Beschleunigung des Lagesollwert-Interpolators in Abhängigkeit des antriebsinternen Lagedatenformats MHD Motor mit S-0-0116 = 512, Vervielfachung = 32768, daraus ergibt Beispiel sich eine maximale Beschleunigung des Lagesollwertinterpolators von...
Seite 272 9-28 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Soll als Absolutgeber ein Motor- oder ein optionales Mess-System ausgewertet werden, hängt dies von folgenden Größen ab: • dem Absolutgeberbereich (S-0-0378, Absolutbereich Geber 1 / S-0-0379, Absolutbereich Geber 2) des entsprechenden Gebers. • der eingestellten Lagewichtung (Lagedatendarstellung absolut oder Modulodarstellung) in S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten.
Seite 273 9-29 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Die Lagegeberart-Parameter sind folgendermaßen aufgebaut: S-0-0277, Lagegeberart 1 bzw. S-0-0115, Lagegeberart 2 Bit 0: Geberart 0: rotativ 1: linear Bit 1: Abstandscodierte Referenzmarken 0: keine abstands- codierten Referenz- marken 1: abstandscodierten Referenzmarken Bit 3: Bewegungssinn 0: nicht invertiert 1: invertiert Bit 6: Absolutauswertung möglich 0: Absolutauswertung nicht...
Seite 274: Absolutgeberüberwachung
9-30 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Absolutgeberüberwachung eine absolute Auswertung eines Mess-Systems aktiviert (Lagegeberart-Parameter S-0-0277 bzw. S-0-0115 = 01xx.xxxxb), so kann der im Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase gebildete Lageistwert überwacht werden. Überwachung des Lageistwertes ist nur aktiv, wenn der Geber in Referenz ist.
Seite 275: Lageistwerte Absoluter Mess-Systeme Nach Der Initialisierung
9-31 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Lageistwerte absoluter Mess-Systeme nach der Initialisierung Der Zustand der Lageistwerte von Motorgeber und, falls vorhanden, optionalem Geber nach der Initialisierung der Lageistwerte im Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4, ist abhängig von: • Bit 3 in S-0-0147, Referenzfahr-Parameter •...
Seite 276 9-32 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Beteiligte Parameter • S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker • P-0-4004, Magnetisierungsstrom • S-0-0109, Spitzenstrom Motor • S-0-0111, Stillstandsstrom Motor • S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar • P-0-0109, Spitzendrehmoment-/Kraft-Begrenzung • P-0-4011, Schaltfrequenz • P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom, bzw. • P-0-4045, Wirksamer Dauerstrom • P-0-0127, Überlastwarnung •...
Seite 277 9-33 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Kippstrom- Begrenzung Thermische Motorstrom- Auslastung Begrenzung S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker Regelgeräts P-0-0109 Spitzendrehmoment/ S-0-0109, Spitzenstrom Motor Kraft-Begrenzung P-0-4004, S-0-0092, Magnetisierungs- Drehmoment/Kraft- strom Grenzwert bipolar P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom Kleinster Wert von dynamische Reduzierung Reduzierung in Abh. von Reduzierung um S-0-0109 und wegen thermischer Magnetisierungsstrom...
Seite 278 9-34 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Aufgabe der Thermischen Strombegrenzung des Regelgeräts ist es, das Thermische Strombegrenzung Gerät vor Überhitzung zu schützen. Dazu wird des Regelgerätes • aus regelgerätespezifischen Daten, • aus dem Sollstromprofil und • aus der gewählten Schaltfrequenz die thermische Regelgeräte-Auslastung (P-0-0141) berechnet. Erreicht diese 100 %, wird der Spitzenstrom reduziert.
Seite 279 9-35 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Mit dem Parameter P-0-0141, Thermische Regelgeräte-Auslastung Überprüfung der thermischen Auslastung kann überprüft werden, wie weit der Regler ausgelastet ist. Bei korrekter Auslegung sollte dieser Wert 80 % nicht überschreiten. Um die Auslastung zu überprüfen, kann die Maschine im Probebetrieb laufen.
Seite 280: Drehmomenten/Kraft-Begrenzung
9-36 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Aus physikalischen Gründen, muss ab einer bestimmten Drehzahl des Kippstrombegrenzung Motors der maximal mögliche Wirkstrom begrenzt werden. Dazu dient die Kippstrombegrenzung. Diese Begrenzung ist rein vom technischen Aufbau des Motors bestimmt und kann nicht beeinflusst werden. Bei Asynchronmotoren wird sie mit Hilfe des Parameters P-0-0532, Vormagnetisierungsfaktor eingestellt...
Seite 281 9-37 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen F260 Abschaltung E260 Strom sollwert- Strom sollwert- begrenzung aktiv begrenzung Drehm om ent/Kraft- S-0-0080, Drehm om ent/ bildender Sollstrom Kraft-Sollwert SOLL = P-0-4046, M AX W irksam er Spitzenstrom M IN Strom -G renzwert Strom -G renzwert aus Drehm om ent/ Strom begrenzung Kraftbegrenzung...
Seite 282 9-38 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Das benötigte Beschleunigungsmoment wird berechnet aus dem Lastträgheitsmoment, der Drehmomentkonstante und der vorgegebenen Sollbeschleunigung. Der Parameter S-0-0092, Drehmoment/Kraft- Grenzwert bipolar kann dann auf das benötigte Bearbeitungsmoment eingestellt werden. Der Parameter P-0-0109, Spitzendrehmoment/- Kraft-Begrenzung begrenzt in jedem Fall das maximal zur Verfügung stehende Drehmoment und wird auf den für die Maschine maximal zulässigen Wert eingestellt.
Seite 283: Ermittlung Von Drehmomentkonstante Und Lastträgheitsmoment
FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Ermittlung von Drehmomentkonstante und Lastträgheitsmoment Die Drehmomentkonstante liegt bei Rexroth Indramat Synchronmotoren im Motordatenspeicher vor. Die Toleranz (insbesondere über die Temperatur) beträgt ca. - 5%...+20%. Das Lastträgheitsmoment kann durch die automatische Reglereinstellung bestimmt werden. Der Toleranzfehler der Drehmomentkonstante wird bei Ermittlung Lastträgheitsmoments...
Seite 284: Verfahrbereichsbegrenzungen
9-40 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Überwachung Istgeschwindigkeit Betriebsart Überwachung der Istgeschwindigkeit in der "Momentenregelung" erfolgt auf den 1,125fachen Wert von S-0-0091, Betriebsart Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar. Wird dieser Wert überschritten, "Momentenregelung" so wird der fatale Fehler F879 Geschwindigkeits-Grenzwert S-0-0091 überschritten generiert. Der Antrieb schaltet sich danach momentenfrei. In allen Betriebsarten in denen der Geschwindigkeitsregler aktiv ist (alle Begrenzung des resultierenden Betriebsarten...
Seite 285: Funktionsweise Der Verfahrbereichsbegrenzung
9-41 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Funktionsweise der Verfahrbereichsbegrenzung Arbeitsfeld- Ausführung der Wirkungsweise der begrenzungen Arbeitsfeld- Arbeitsfeld- begrenzung begrenzung Arbeitsfeld Maschinentisch Software- Softwarebegrenzung Endschalter Stillsetzung der Achse über Steuerung aktiv nach (siehe Steue- Referenz-Zyklus rungshandbuch) Softwarebegrenzung Lage Grenzwerte Leistungsab- über Antriebs- aktiv nach schaltung regelgerät Referenz-Zyklus...
Seite 286: Fahrbereichsüberschreitung Als Fehler
9-42 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS In Bit 2 von P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter wird die Reaktion eingestellt: Bit 0: Negierung Grenzschaltereingang = 24 V => Fahrbereich überschritten Grenzschaltereingang = 0 V => Fahrbereich überschritten Bit 1: Aktivierung Fahrbereichsgrenzschalter ist nicht aktiv Fahrbereichsgrenzschalter ist aktiv Bit 2: Reaktion Fahrbereichsüberschreitung wird als Fehler behandelt...
Seite 287: Fahrbereichsüberschreitung Als Warnung
9-43 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Es gilt: Betriebsart Sollwertüberprüfung Momentenregelung Polarität von S-0-0080, Drehmoment/Kraft-Sollwert alle Betriebsarten mit antriebsinterner Polarität des internen Geschwindigkeitsregelung Geschwindigkeitssollwertes alle Betriebsarten mit antriebsinterner Polarität der Geschwindigkeit, die sich Lageregelung aus dem vorgegebenen Lagesollwert ergibt. Abb. 9-48: Überprüfung der Sollwerte im Fehlerfall Werden Sollwerte vorgegeben,...
Seite 288: Fahrbereichsgrenzschalter - Aktivierung Und Polarität
9-44 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Hinweis: Kommt es z. B. aufgrund einer fehlerhaften Funktion eines Endschalters gleichzeitigen Aktivierung beider Endschalter, so wird dies als Fehler behandelt. Das Antriebsregelgerät reagiert in diesem Fall so, als wenn Fahrbereichsüberschreitung als Fehler parametriert wäre. Es werden beiden Fehlermeldungen F643...
Seite 289: Lagegrenzwerte - Aktivierung
9-45 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Die Überschreitung der Lagegrenzwerte wird erkannt, wenn der zu überwachende Lageistwert den durch die Lagegrenzwerte aufgespannten Verfahrbereich überschreitet. Wird aktive Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation", "Antriebsgeführtes Positionieren" oder "Positioniersatzbetrieb" verwendet, überprüft Antrieb, sich Zielposition außerhalb Lagegrenzwerte befindet. Ist dies der Fall, führt der Antrieb keine Bewegung aus;...
Seite 290: Leitachsgeberauswertung
9-46 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Leitachsgeberauswertung Funktionsprinzip Leitachsgeberauswertung Die Funktion "Leitachsgeberauswertung" dient zur Auswertung eines Leitachsgebers im Antrieb. Der Leitachsgeber kann parallel zum Motorgeber als optionales Mess-System ausgewertet werden und dient zur Erfassung der Position einer mechanischen Welle. Aus den Positionswerten werden Antrieb oder Steuerung...
Seite 291: Parametrierung Des Leitachsgebers
9-47 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Parametrierung des Leitachsgebers Als Leitachsgeber können sowohl zyklisch absolute Mess-Systeme, als auch Inkrementalgeber mit Sinus- oder Rechtecksignalen verwendet werden. Die Auflösung der Geber muss binär teilbar sein. Hinweis: Bei lagesynchronen Achsen ist die Verwendung von absoluten Mess-Systemen vorzuziehen. Beim ECODRIVE 03 kann das freie, vom Motorgeber nicht benötigte Geberinterface, zur Auswertung des Leitachsgebers genutzt werden.
Seite 292 9-48 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Wird bei Inkrementalgebern in den Parameter P-0-0185, Funktion Geber 2 eine 5 eingetragen, so referenziert der Geber nicht auf den Nullimpuls. Die Leitachsposition kann somit nur relativ ausgewertet werden. • P-0-0186, Lageistwert 3, Glättung Der Positionsrohwert kann über ein Tiefpass-Filter geglättet werden. Die Zeitkonstante wird durch den Parameter P-0-0186, Lageistwert 3, Glättung festgelegt.
Seite 293: Absolutmaß Setzen Des Leitachsgebers
9-49 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Absolutmaß setzen des Leitachsgebers Das Einrichten des absoluten Leitachsgebers erfolgt durch Starten des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß setzen. Weitere Parameter für das Einrichten eines absoluten Leitachsgebers: • S-0-0054, Referenzmaß 2 (Einheit/Wichtung von S-0-0054 wird in Abhängigkeit von P-0-0185 umgeschaltet) •...
Seite 294: Antriebsseitige Fehlerreaktion
9-50 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Antriebsseitige Fehlerreaktion Wird im Regelgerät ein Fehler erkannt, so reagiert dieses mit einer vorgewählten Fehlerreaktion. Diese Antriebsfehlerreaktion ist abhängig von der Fehlerklasse des aufgetretenen Fehlers, sowie der Einstellung der Parameter • P-0-0117, Aktivierung NC-Reaktion im Fehlerfall • P-0-0118, Leistungsabschaltung im Fehlerfall •...
Seite 295: Bestmögliche Stillsetzung
9-51 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Bestmögliche Stillsetzung Die Antriebsreaktion P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung wird bei • Schnittstellenfehlern F4xx • nicht fatalen Fehlern F2xx automatisch durchgeführt. Am Ende jeder Fehlerreaktion schaltet sich der Antrieb momentenfrei. • fatalen Fehlern F8xx • Fahrbereichsfehlern F6xx wird P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung ignoriert. Folgende Möglichkeiten lassen sich einstellen: Wert von P-0-0119 Reaktion...
Seite 296: Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung
9-52 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung Fehlerfall wird der Antrieb in Geschwindigkeitsregelung mit P-0-0119, Bestmögliche Sollwert = 0 stillgesetzt. Der Antrieb bremst dabei mit seinem maximal Stillsetzung = 0 zulässigen Drehmoment (siehe auch Kapitel: "Strombegrenzung"). Den zeitlichen Ablauf der Ansteuerung der Motorbremse (falls vorhanden) Zeitlicher Ablauf der Endstufenfreigabe Geschwindigkeitssollwert-...
Seite 297: Momentenfreischaltung
9-53 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Momentenfreischaltung Im Fehlerfall wird der Antrieb momentenfrei geschaltet. Der Antrieb wird P-0-0119, Bestmögliche in diesem Fall nur durch das Reibmoment gebremst; er "trudelt aus". Die Stillsetzung = 1 bzw. fataler Fehler Zeit bis zum Stillstand, insbesondere bei Spindeln, kann beträchtlich sein. Hinweis: Die Fehlerreaktion "Momentenfreischaltung“...
Seite 298: Momentenfreischaltung Bei Haltebremsentyp: Spindelbremse
9-54 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Momentenfreischaltung bei Haltebremsentyp: Spindelbremse Die Motorhaltebremse wird erst dann aktiviert, wenn die Drehzahl des Motors unter 10 min gesunken ist. Aktivierung der Momentenfreischaltung Drehzahlistwertverlauf n = 10/min Motorhaltebremse gelöst Motorhaltebremse fällt ein Endstufe gesperrt Zeit Endstufe freigegeben Abb.
Seite 299: Momentenfreischaltung Bei Haltebremsentyp: Servobremse
9-55 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Momentenfreischaltung bei Haltebremsentyp: Servobremse Die Motorhaltebremse wird sofort aktiviert! Hinweis: Die Einstellung von Momentenfreischaltung als bestmögliche Stillsetzung gleichzeitiger Verwendung einer Motorhaltebremse vom Typ Servobremse ist nicht sinnvoll. Der Antrieb bremst bei Ausführung der bestmöglichen Stillsetzung nicht aktiv, sondern nur durch die Haltebremse. Nach 20000 Umdrehungen ist die Bremse verschlissen.
Seite 300: Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung Mit Filter Und Rampe
9-56 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung mit Filter und Rampe Im Fehlerfall wird der Antrieb in Geschwindigkeitsregelung mit einer P-0-0119, Bestmögliche Sollwertrampe Endwert Null stillgesetzt. Zudem wird Stillsetzung = 2 Geschwindigkeitssollwert über ruckbegrenzendes Sollwert- Glättungsfilter geführt. Es sind folgende Parameter hierbei beteiligt: •...
Seite 301 9-57 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Aufbau des Parameters: P-0-0118, Leistungsabschaltung im Fehlerfall Bit 0: Paketreaktion bzw. Leistungs- abschaltung im Fehlerfall Keine Paketreaktion bei Fehler und damit keine Leistungsabschaltung bei Fehler (Ausnahme: Bleederüberlast schaltet Leistung immer ab) Paketreaktion und Leitungsabschaltung bei Fehler Bit 1: Bedingung Leistungseinschaltung Leistungseinschaltung möglich, wenn kein Fehler und Betriebsmodus (Komm.phase 4)
Seite 302: Leistungsabschaltung Und Paketreaktion Im Fehlerfall
9-58 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Leistungsabschaltung und Paketreaktion im Fehlerfall Antriebspaketen (Zusammenfassung mehrerer Antriebe, Signalleitung "BBAntrieb" gemeinsam versorgt werden gemeinsame Fehlerreaktionen ausführen) kann den einzelnen Regelgeräten und einem eventuell vorhandenen Versorgungsmodul über die Signalleitung "BBAntrieb" (X11/5 und X11/14) mitgeteilt werden, ob der Antrieb einen Fehler erkannt hat, der zur Abschaltung der Leistungsversorgung führen muss.
Seite 303: Nc-Reaktion Im Fehlerfall
9-59 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Wird die Unterspannung als Fehler behandelt (Bit 3, 5 = 0), kann mit Bit 4 Automatisches Löschen der eingestellt werden, dass sich der Fehler dann automatisch löscht, wenn Unterspannung die Steuerung die Antriebsfreigabe wegnimmt. Dies ist dann sinnvoll, wenn der Fehler auch bei normalen Abschaltungen auftritt und die Ursache darin liegt, dass die Steuerung mit der Wegnahme der Freigabe nicht schnell genug ist.
Seite 304: E-Stop-Funktion
9-60 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS E-Stop-Funktion Die E-Stop-Funktion dient zum Stillsetzen des Antriebs über einen Hardwareeingang am Antriebsregelgerät. Sie stellt somit eine Möglichkeit dar, um, parallel zur Führungskommunikation, den Antrieb im Notfall abzuschalten. Die Aktivierung und die Art und Weise der Stillsetzung ist einstellbar. Für die Funktion sind die folgenden Parameter vorhanden: •...
Seite 305: Anschluss Des E-Stopp-Eingangs
9-61 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Ist in Bit 2 die Behandlung als Fehler eingestellt (Bit 2 = 0), wird die in Interpretation als Fehler mit Bit 1 gewählte Reaktion durchgeführt. Bei Betätigung des E-Stop- einstellbarer Reaktion Eingangs erscheint die Fehlerdiagnose F434 E-Stop aktiviert (bzw. F634 E-Stop aktiviert).
Seite 306: Regelkreiseinstellung
Regelkreiseinstellung Allgemeines zur Regelkreiseinstellung Die Regelkreiseinstellungen in einem digitalen Antriebsregelgerät haben eine wesentliche Bedeutung für die Eigenschaften der Servoachse. Die Festlegung der Regelkreiseinstellung erfordert viel Sachkenntnis. Aus diesem Grund stehen für alle digitalen Rexroth Indramat Antriebe anwendungsspezifische Reglerparameter Verfügung. Diese Parameter sind entweder im Motorfeedback-Datenspeicher enthalten und können durch Ausführung des Kommandos S-0-0262, C700 Kommando...
Seite 307 9-63 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Abb. 9-63: Reglerstruktur DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 308: Urladen
9-64 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Urladen Mit der Funktion "Urladen" können bei Motorarten mit Motorfeedback- Datenspeicher, wie • MKD, • MHD und • MKE, Defaultregler-Parameter aktiviert werden. Mit Hilfe dieser Parameter werden für den verwendeten Motortyp abgestimmte Reglerparameter eingestellt. Hinweis: Die Parameter sind Labor bestimmt...
Seite 309: Fehlerursachen Bei Der Ausführung Der Funktion Urladen
9-65 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Der Fehler F208 UL Der Motortyp hat sich geändert kann auf 3 verschiedene Arten gelöscht werden: 1. Ausführen Kommandos S-0-0099, C500 Reset Zustandsklasse 1 2. Betätigen des Tasters S1 3. Anlegen von 24 V am "FehlerLöschen"-Eingang In allen 3 Fällen wird die Funktion "Urladen" aktiviert. Ist die Ausführung des Urladens nicht möglich, so erscheint der entsprechende Kommandofehler des Kommandos S-0-0262, C700 Kommando Urladen.
Seite 310: Einstellung Des Stromreglers
9-66 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Einstellung des Stromreglers Die Parametrierung des Stromregelkreises wird von Rexroth Indramat vorgegeben und ist nicht anwendungsspezifisch einzustellen. Die werksseitig definierten Parameterwerte werden Motoren Feedbackdaten-Speicher durch Kommando S-0-0262, C700 Kommando Urladen aktiviert oder sind aus den Motordatenblatt zu entnehmen.
Seite 311: Bestimmung Der Kritischen Proportionalverstärkung Und Der Glättungszeitkonstante
9-67 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Reglerparametrierung muss für Beginn Starteinstellungen Parameterbestimmung wie folgt gewählt werden: • S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung Standardwert des angeschlossenen Motors. • S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit = 0 ms (kein I- Anteil) • P-0-0004, Glättungszeitkonstante = Minimalwert (500 µs) Í Filter ist abgeschaltet •...
Seite 312: Bestimmung Der Kritischen Nachstellzeit
9-68 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Bestimmung der kritischen Nachstellzeit 8. S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung = 0,5 * "kritische Proportionalverstärkung" einstellen. 9. S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit solange reduzieren, bis instabiles Verhalten auftritt. 10. S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit solange erhöhen, bis Dauerschwingung abklingt. Der so gefundene Wert entspricht der "kritischen Nachstellzeit". Festlegung der Drehzahlregler-Einstellung Aus den ermittelten kritischen Werten (siehe "Bestimmung der kritischen Nachstellzeit"...
Seite 313: Filterung Mechanischer Resonanzschwingungen
9-69 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Filterung mechanischer Resonanzschwingungen Die Antriebe sind in der Lage, Schwingungen, die sich aufgrund des Antriebsstranges zwischen Motor und Achs- bzw. Spindelmechanik einstellen, schmalbandig zu unterdrücken. Hierdurch ist gesteigerte Antriebsdynamik bei guter Stabilität erreichbar. Bei verwindungssteifer Antriebsmechanik wird das mechanische System Rotor-Antriebsstrang-Last durch Lage- bzw.
Seite 314 9-70 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS ⇒ Oszilloskop an die Analogausgabekanäle anschließen, Zuweisung von Resonanzfrequenz feststellen Geschwindigkeitsistwert auf Analogausgang-1 einstellen (in P-0-0420, Analog-Ausgang 1, Signalauswahl "S-0-0040" eintragen und in P-0-0421, Analog-Ausgang erweiterte Signalauswahl gewünschte Wichtung eingeben, z. B. 100 Upm/10 V). - oder - ⇒...
Seite 315 9-71 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen ⇒ Mit den voroptimierten Werten von P-0-0180, Sperrfrequenz Sperrfilter bzw. Geschwindigkeitsregler Geschwindigkeitsregler und P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter optimieren Geschwindigkeitsregler erneut den Drehzahlregler optimieren (s.o.). Die oben definierte Sprungantwort muss bei höheren Werten für S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung und/ oder kleineren Werten für S-0-0101 Geschwindigkeitsregler- Nachstellzeit ähnliches Aussehen haben.
Seite 316: Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung
9-72 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung Erkennt die Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung einen Fehler im Geschwindigkeitsregelkreis, wird der Fehler • F878 Fehler im Drehzahlregelkreis eingetragen. Hinweis: Die Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung Betriebsarten aktiviert, denen Geschwindigkeitsregelkreis im Antrieb geschlossen ist (d. h. immer außer bei Momentenregelung) und die Überwachung aktiviert wurde.
Seite 317: Lageregler
9-73 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Lageregler wirksamen Lagesollwert, jeweiligen Generatorfunktion der gerade aktiven Betriebsart gebildet wird, und dem für die Regelung verwendeten Lageistwert (Geber 1 oder Geber 2) wird die Lageregelabweichung gebildet. Diese wird dem Lageregler zugeführt, dessen Reglerverstärkung über S-0-0104, Lageregler KV-Faktor eingestellt wird (siehe dazu Kapitel: "Einstellung des Lagereglers").
Seite 318: Einstellung Des Lagereglers
9-74 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Einstellung des Lagereglers Um den Lageregler korrekt einstellen zu können, müssen Strom- und Voraussetzung Geschwindigkeitsregler korrekt eingestellt sein. Zur Einstellung des Lagereglers dient der Parameter • S-0-0104, Lageregler Kv-Faktor Dieser ist durch einmaliges Durchführen der Funktion "Urladen" einzustellen oder durch nachfolgend beschriebenes Verfahren zu ermitteln.
Seite 319: Lageregelkreisüberwachung
9-75 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Lageregelkreisüberwachung Um Fehlfunktionen innerhalb des Lageregelkreises diagnostizieren zu können, gibt es die Lageregelkreisüberwachung. Ursachen für das Auslösen der Lageregelkreisüberwachung können sein: • Überschreiten des Drehmoment- bzw. Beschleunigungsvermögens des Antriebs • Blockieren der Achsmechanik • Störungen im Lagegeber Die Lageregelkreisüberwachung ist jedoch nur aktiv, wenn eine Betriebsart aktiviert ist, bei der der Lageregelkreis im Antrieb geschlossen ist.
Seite 320: Einstellung Der Lageregelkreisüberwachung
9-76 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Lagesollwert Motor und Lageistwert Lageregler Mechanik Lageregel- kreis-Modell S-0-0159, Überwachungs- fenster Spitzenwertdetektor P-0-0098, Max. Modellabweichung Generierung des Fehlers F228, Exzessive Regelabweichung Abb. 9-70: Prinzip Lageregelkreisüberwachung Hinweis: Für die Überwachung wird stets der in der Lageregelung benutzte Lageistwert ausgewertet; d. h. bei Lageregelung mit Motorgeber wird der Lageistwert 1 genutzt, während bei Lageregelung mit externem Geber der Lageistwert 2 genutzt wird.
Seite 321: Deaktivieren Der Lageregelkreisüberwachung
9-77 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen • Dieser Wert dient Hilfsgröße Einstellung Überwachungsfensters. Parameter S-0-0159, Überwachungsfenster ist der Inhalt des Parameters P-0-0098, Max. Modellabweichung multipliziert einem Sicherheitsfaktor einzustellen. Als Sicherheitsfaktor wird ein Wert zwischen 1,5 und 2,0 empfohlen. Beispiel: P-0-0098, Max. Modellabweichung = 0,1 ° ⇒...
Seite 322: Einstellung Des Geschwindigkeitsmixfaktors
9-78 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Die Einstellung geschieht in zwei Schritten: 1. Zur Berechnung eines Richtwertes Beschleunigungs- Berechnung eines Richtwertes vorsteuerung, wird die Größe des auf die Motorwelle reduzierten zur Beschleunigungs- Gesamtträgheitsmomentes (J ) der Achse benötigt. Dieser vorsteuerung Motor Last Wert ist von der Achsauslegung überschlägig bekannt. Daneben wird die Drehmomentkonstante des eingesetzten Motors benötigt.
Seite 323: Automatische Regelkreiseinstellung
9-79 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Rundtisch P-0-0121, Geschwindigkeits- Mischfaktor Geber1 & Geber2 Ap5174f1.fh7 Abb. 9-72: Funktionsprinzip Geschwindigkeitsmischung Hinweis: Bei Verwendung des optionalen Gebers (Geber 2) als Motorgeber (nur für Asynchronmotor) muss der Parameter P-0-0121 auf 100 % gesetzt werden. Automatische Regelkreiseinstellung Allgemeine Vorbemerkungen Um dem Anwender die Parametrierung des Antriebsregelgeräts zu erleichtern, bietet die Firmware eine automatische Regelkreiseinstellung Über...
Seite 324: Voraussetzungen Für Das Starten Der Autom. Regelkreiseinstellung
9-80 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Voraussetzungen für das Starten der autom. Regelkreiseinstellung Sachschäden und/oder Personenschäden durch Antriebsbewegungen! Während Kommandos D900 Kommando Automatische Regelkreiseinstellung führt der Antrieb VORSICHT selbstständig, d. h. ohne externe Sollwertvorgabe, Bewegungen aus. ⇒ Die Funktion Not-Aus-Kette Verfahrbereichsgrenzschalter muss gewährleistet und überprüft werden.
Seite 325: Laden Der Default-Reglerparameter
9-81 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen auf Modulowert begrenzte P-0-0166 untere P-0-0167 obere Position Grenze für autom. Grenze für autom. Regelkreiseinstellung Regelkreiseinstellung S-0-0103, Modulowert Start- position 1/2 Verfahrweg= P-0-0169 absolute Position P-0-0169, Verfahrweg für autom. Regelkreiseinstellung Sv5100f1.fh7 Abb. 9-73: Verfahrbereich bei autom. Regelkreiseinstellung bei Modulowichtung Hinweis: Die Überwachung des hier definierten Verfahrbereichs ist nur während der Ausführung des Kommandos "Automatische Regelkreiseinstellung"...
Seite 326: Kommandoeinstellungen
9-82 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Kommandoeinstellungen Alle Kommando beteiligten Parameter müssen Kommandostart festgelegt werden, damit sie bei der automatischen Regelkreiseinstellung wirksam werden. • P-0-0163, Dämpfungsfaktor für autom. Reglereinstellung. Mit diesem Parameter wird gewünschte Regelkreisdynamik ausgewählt. • P-0-0164, Applikation für autom. Reglereinstellung dient zur Berücksichtigung mechanischen Gegebenheiten...
Seite 327: Auslösen Einer Bewegung
9-83 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Auslösen einer Bewegung Eine Achsbewegung, und damit die Durchführung der automatischen Regelkreiseinstellung, ist nur möglich, wenn das Signal "Antrieb Halt" nicht gesetzt ist. Ist das Signal "Antrieb Halt" gesetzt, dann quittiert zwar der Antrieb den Start des Kommandos D900 Kommando Automatische Regelkreiseinstellung, es findet jedoch keine Achsbewegung statt.
Seite 328: Zeitlicher Ablauf Der Automatischen Regelkreiseinstellung
9-84 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Unterbrechung des Kommandos Geschwindig- Unterbrechung durch "Antrieb Halt" keits-Profil Stillstandsfenster AH/START INBWG Zeitdauer der autom. Reglereinstellung Reglerfreigabe Start autom. Regler- einstellung Anzeige H1 1) Start der automatischen Reglereinstellung über Startknopf in Drivetop oder über Kommando D9 (P-0-0162) SV5009D1.Fh7 Abb.
Seite 329: Ergebnis Der Automatischen Regelkreiseinstellung
9-85 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Schritt 1: D901 Start nur bei Reglerfreigabe möglich Fehler beim D902 Keine sinnvollen Motorfeedbackdaten Kommandostart? D905 Verfahrbereich ungültig D906 Verfahrbereich überschritten nein Schritt 2: Mittelposition anfahren Trägheitsmoment ermitteln Schritt 3: Ermittlung des nein D903 Ermittlung des Trägheitsmoments Massenträgheitsmoments fehlerhaft, erfolgreich? Default-Reglereinstellungen abspeichern...
Seite 330 9-86 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Aufbau des Parameters P-0-0165: reserviert Bit 0: Drehzahlregler einstellen Bit 1: Lageregler einstellen Bit 2: Beschleunigungs- Bit 3: vorsteuerung einstellen Lastträgheit ermitteln Bit 4: Bit 5: reserviert max. Beschleunigung Bit 6: ermitteln Bit 7-13: reserviert Bit 14: Festlegung Art der Bewegung 0: Pendelbewegung 1: Bewegung immer in eine Richtung...
Seite 331: Antrieb-Halt
• durch Nullsetzen des Antrieb-Halt-Bits im Feldbussteuerwort. Der Aufbau des Feldbussteuerworts ist dabei abhängig vom eingestellten Profiltyp. Für die Profiltypen I/O-Mode (Profiltyp = FF80, FF81 bzw. FF82) in Bit 1, für Rexroth Indramat Profiltypen in Bit 13 des Feldbussteuerworts. • durch...
Seite 332: Funktionsprinzip Antrieb-Halt
9-88 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Funktionsprinzip Antrieb-Halt Wird die Funktion "Antrieb-Halt" aktiviert, folgt der Antrieb nicht mehr den Sollwerten aktiven Betriebsart, sondern setzt Antrieb selbstständig unter Einhaltung einer parametrierten Beschleunigung still. In welcher Art und Weise das Stillsetzen erfolgt, hängt dabei von der zuvor aktiven Betriebsart ab.
Seite 333: Anschluss Des Antrieb-Halt-Eingangs
Feldbussteuerwort gesetzt wird (der Aufbau des Feldbussteuerworts ist dabei abhängig vom eingestellten Profiltyp. Für die Profiltypen I/O- Mode (Profiltyp = FF80, FF81 bzw. FF82) in Bit 1, für Rexroth Indramat Profiltypen in Bit 13 des Feldbussteuerworts). Anschluss des Antrieb-Halt-Eingangs Wird die Führungskommunikation nicht über einen Feldbus, wie z.
Seite 334: Beteiligte Parameter
9-90 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Antriebsgeführtes Referenzieren bedeutet, dass sich der Antrieb selbstständig, unter Einhaltung parametrierten Referenzfahrgeschwindigkeit Referenzfahrbeschleunigung, Lagesollwerte erzeugt, Referenzieren notwendigen Antriebsbewegungen durchzuführen. Hinweis: Die Funktion kann wahlweise für den Motorgeber oder den optionalen Geber durchgeführt werden. Beteiligte Parameter Für die Ausführung der Funktion sind die folgenden Parameter vorhanden: •...
Seite 335 9-91 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Der Aufbau des Parameters ist folgendermaßen: S-0-0147, Referenzfahrparameter Bit 0: Referenz-Anfahrrichtung 0: - positiv = Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle 1: - negativ= Linksdrehung mit Blick auf die Motorwelle Bit 3: Geberauswahl 0: - mit Motorgeber (Geber 1) 1: - mit optionalen Geber (Geber 2) Bit 5: Auswertung Referenzpunktschalter 0: - Referenzschalter wird ausgewertet...
Seite 336 9-92 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS • Typ 1: Mess-Systeme mit absolutem Singleturn-Bereich, wie Singleturn-DSF oder Resolver. Diese Mess-Systeme verfügen über einen absoluten Bereich in der Größenordnung 1 Geberumdrehung oder Teile einer Geberumdrehung (Resolver). Typische Anwendungsbereiche sind • der Motorgeber von MHD, MKD oder MKE Motoren, •...
Seite 337: Systemen
9-93 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Funktionsprinzip antriebsgef. Referenzieren bei nicht-absoluten Mess- Systemen Zur Herstellung der Übereinstimmung zwischen Antriebs-Mess-System und Maschinenkoordinatensystem ist es notwendig, dass der Antrieb möglichst genau die Information über seine relative Position innerhalb des Maschinenkoordinatensystems kennt. Antrieb erhält diese Information durch Erfassung von Referenzschalterflanke und/oder Referenzmarke.
Seite 338: Antriebsgeführtes Fahren Auf Den Referenzpunkt
9-94 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Hinweis: Wird der Antrieb wieder in den Parametriermodus geschaltet, nachdem das Kommando "Referenzieren" ausgeführt wurde, wird der Parameter S-0-0403, Status Lageistwerte auf "0" gesetzt, da die Istwerte im Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 neu initialisiert werden.
Seite 339: Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren
9-95 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren" Das Sollwertprofil ist abhängig von den Parametern: • S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit • S-0-0108, Feedrate-Override • S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung Zusätzlich kann zur Begrenzung von Beschleunigungssprüngen eine Ruckbegrenzung aktiviert werden. Dies erfolgt durch die Eingabe des Parameters S-0-0349, Ruck-Grenzwert bipolar. Nachstehendes Bild verdeutlicht dies: S-0-0042, S-0-0108,...
Seite 340 9-96 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Sachschäden durch falsch parametrierte Referenzschalterflanke! ⇒ Stellen sicher, dass sich Referenzschalterflanke erreichbaren WARNUNG Verfahrbereich befindet. • Sind Referenzmarken vorhanden (Typ 2...4) und ist die Auswertung Referenzmarken aktiviert, fährt Antrieb Referenzanfahrrichtung bis zum Erkennen der Referenzmarke. Bei abstandscodierten Mess-Systemen (Typ 4) müssen...
Seite 341 9-97 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen • Positionieren: Nach Durchführung der notwendigen Bewegung zum Erkennen des Referenzschalters oder der Referenzmarke positioniert der Antrieb auf den Referenzpunkt. Der Referenzpunkt ergibt sich bei nicht-abstandscodierten Mess- Systemen durch die Position der relevanten Referenzmarke / Referenzschalterflanke zuzüglich Referenzmaßoffset.
Seite 342: Inbetriebnahme Bei "Auswertung Einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke
9-98 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Inbetriebnahme bei "Auswertung einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke" Besitzt der Geber keine abstandscodierten Referenzmarken (Typ 1..3), so ist in S-0-0147, Referenzfahr-Parameter auszuwählen, ob • Referenzschalterauswertung durchgeführt werden soll, und/oder • Referenzmarkenauswertung durchgeführt werden soll. Außerdem muss angegeben werden • in welche Richtung sich der Antrieb beim Start des Kommandos S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren bewegen soll, sowie •...
Seite 343: Berücksichtigung Des Referenzmaß-Offsets
9-99 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen • Verfahren der Achse auf den gewünschten Maschinennullpunkt und den dort angezeigten Lageistwert mit umgekehrtem Vorzeichen in S-0-0052, Referenzmaß 1 bzw. S-0-0054, Referenzmaß 2 eintragen. - oder - • Verfahren der Achse auf Lage-Istwert = 0 und Vermessung des Abstandes zwischen aktueller...
Seite 344: Auswertung Des Referenzschalters
9-100 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Referenzmaß Offset Referenzmarke Referenzpunkt Startpunkt Sv5043f1.fh5 Abb. 9-87: Sollwertprofil bei positivem Referenzmaß Offset und negativer Referenzanfahrrichtung Wird der Referenzmaß Offset negativ parametriert, so wirkt er in Negativer Referenzmaß Offset antriebsinterner Richtung negativ (siehe Kapitel: Soll- Istwertpolaritäten); d. h. Referenzpunkt wird bezüglich...
Seite 345 9-101 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Referenzieren eines Motorgebers einer Referenzmarke Beispiel Umdrehung. Schlitten Abgebildete Referenzmarken des Motorgebers Ap5047f1.fh7 Abb. 9-90: Auswahl der Referenzmarke in Abhängigkeit der Anfahrrichtung Bei aktivierter Referenzschalterauswertung sucht der Antrieb zuerst die positive Flanke des Referenzschalters. Ist der Referenzschalter beim Start des Kommandos nicht betätigt, fährt der Antrieb in die vorgewählte Referenzanfahrrichtung.
Seite 346: Sollwertprofil Bei Betätigtem Referenzschalter Bei Kommandostart
9-102 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Sollwertprofil bei betätigtem Referenzschalter bei Kommandostart Ist bei Kommandostart der Referenzschalter betätigt, generiert der Antrieb Sollwerte in die entgegengesetzte Anfahrrichtung, um vom Referenzschalter herunterzufahren. Wird dabei eine 1-0-Flanke des Referenzschaltersignals erkannt, kehrt der Antrieb seine Verfahrrichtung um und fährt im weiteren Verlauf so, als ob der Startpunkt im nicht aktivem Referenzschalterbereich liegen würde.
Seite 347 9-103 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Optimaler Abstand= kritischer Abstand= 0,5 * Abstand der Referenzmarken 0,25 * Abstand der Referenzmarken Abstand der Referenzmarken Referenzschalter im kritischen Bereich Referenzschalter im erlaubten Bereich Referenzfahrrichtung SV5071f1.fh7 Abb. 9-95: Kritischer und optimaler Abstand von Referenzschalter zu Referenzmarke Zur Überwachung des Abstandes Referenzschalter-Referenzmarke wird optimale Abstand...
Seite 348: Inbetriebnahme Bei "Auswertung Abstandscodierter Referenzmarken
9-104 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Um die Verschiebung der Referenzschalterflanke nicht mechanisch vornehmen müssen, kann dies Parameter S-0-0299, Referenzschalter-Offset von der Software übernommen werden. Der Wert im Parameter S-0-0298, Verschiebung des Referenznockens ist in den Parameter S-0-0299, Referenzschalter-Offset zu übernehmen. Optimaler Abstand= 0,5 * Abstand der Referenzmarken Abstand der Referenzmarken...
Seite 349 9-105 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Ermittlung des Verfahrweges bei Modus "Strecke fahren" Ist in Bit 7 und 8 von S-0-0147, Referenzfahr-Parameter der Modus "Strecke fahren" eingestellt (siehe Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren"), so verfährt der Antrieb immer einen durch den Parameter S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß-1 definierten Weg.
Seite 350 9-106 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS 1001 1001 1000 1000 "Abstandskodiertes Referenzmaß-2" "Abstandskodiertes Referenzmaß-1" (kleinerer Wert) SERCOS-ID.NR.:S-0- 0166; (größerer Wert) SERCOS-ID.NR.:S-0-0165; Eingabeeinheit: Teilungsperiode Eingabeeinheit: Teilungsperiode Vom Hersteller des Längenmess-Systems Bei Heidenhain Längenmess-Systemen ergibt wird angegeben: sich der größere Wert aus: Verfahrweg bis zum Erreichen des absoluten (Verfahrweg + Teilungsperiode): Teilungs- Positionswertes: 20 mm periode also:...
Seite 351: Referenzschalterauswertung Bei Auswertung Von Abstandscodierten Referenzmarken
9-107 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen weiteren Schritte können dann nach folgendem Schema vorgenommen werden. 1. Überprüfung entsprechenden Lagegeberart-Parameters (S-0-0277/S-0-0115) auf richtige Einstellung 2. Die Parameter S-0-0177, Absolutmaß-Offset 1, bzw. S-0-0178, Absolutmaß-Offset 2 mit "0" parametrieren. 3. Die Parameter S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung auf kleine Werte stellen (z.
Seite 352 9-108 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Diese Strecke beträgt ∗ 0165 Geberauflö sung) Refmax S-0-0165: Wert im Parameter S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß 1 Wert in S-0-0041, Referenzfahrgeschwindigkeit Wert in S-0-0042, Referenzfahrbeschleunigung maximale Fahrstrecke bei Referenzieren mit abstandscodierten Refmax Referenzmarken S-0-0116: Geber 1 Auflösung S-0-0117: Geber 2 Auflösung Abb.
Seite 353: Aktionen Der Steuerung Beim "Antriebsgeführten Referenzieren
9-109 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Aktionen der Steuerung beim "Antriebsgeführten Referenzieren" Während des antriebsgeführten Referenzierens generiert sich der Antrieb selbstständig Lagesollwerte. Vorgegebene Sollwerte der Steuerung werden dabei ignoriert. Wird das Kommando vom Antrieb als beendet gemeldet, wird der, jetzt auf den Maschinennullpunkt bezogene, Lagesollwert im Parameter S-0-0047, Lage-Sollwert zur Verfügung gestellt.
Seite 354: Anordnung Des Referenzschalters
9-110 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS • Rotative Inkrementalgeber: Die maximale Fahrstrecke beträgt 1 Geberumdrehung, wenn in P-0-0153, Optimaler Abstand Referenzschalter-Referenzmarke "0" eingetragen ist. P-0-0153 nicht mit "0" parametriert, so wird als maximale Fahrstrecke der doppelte Wert von P-0-0153 verwendet. • Lineare Inkrementalgeber: Die maximale Fahrstrecke entspricht dem doppelten Wert von P-0-0153;...
Seite 355: Referenzieren Von Gantry-Achsen
9-111 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Referenzieren von Gantry-Achsen Zur Bearbeitung großflächiger Werkstücke werden Portalmaschinen in Gantry-Bauweise eingesetzt. Um diese verkantungssicher zu verfahren, bietet der digitale AC-Servoantrieb mit SERCOS interface die Funktion "Gantry-Achse". Digitaler AC- Servoantrieb Gantry- Achse X1- X2 Steuerung ERROR ERROR SERCOS interface Motor 1 mit...
Seite 356 9-112 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Sachschäden durch Verkanten der Gantry- Achsen! Durch mechanische Konstruktion muss Möglichkeit des Verkantens stets so abgefangen VORSICHT werden, dass selbst unter ungünstigsten Bedingungen keine Schädigung der Maschine auftreten kann. • Die beiden Gantry-Achsen sind in der Steuerung als einzelne Achsen Voraussetzung zum Betreiben von Gantry-Achsen angemeldet.
Seite 357 9-113 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Das Kommando zurücksetzen Antriebsregelgeräte Achse X1 Achse X2 +24V Externe Motor 2 Spannungs- Motor 1 versorgung 1) ein Referenzpunktschalter für beide Antriebsregelgeräte 2) R = Referenzmarke 3) A = gemessener Abstand zum Maschinennullpunkt Ap5148f1.fh7 Abb. 9-108: Anschluss des Referenzschalters an die Antriebsregelgeräte der Gantry-Achse X1/X2 DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 358 9-114 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS 3. Maßreferenz des direkten Wegmess-Systems herstellen (wenn vorhanden). Die folgenden Referenzfahrparameter in beiden Achsen auf die selben Werte setzen: • S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit • S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung • S-0-0147, Referenzfahr-Parameter • S-0-0108, Feedrate-Override 4. Den Anschluss/die Funktion des Referenzschalters überprüfen: Funktionsüberprüfung des Referenzpunktschalters: Parameter S-0-0400, Referenzpunktschalter...
Seite 359 9-115 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen 5. Erfassen der Referenzmarkenposition der externen Gebersysteme Motor 1 Motor 2 = Positionsdifferenz der Referenzmarken an den direkten Mess-Systemen der Gantry-Achsen X1 / X2 Ap5039f1.fh7 Abb. 9-110: Positionsdifferenz der Referenzmarken an den direkten Mess- Systemen der Gantry-Achsen X1/X2 Kommando P-0-0014, D500 Kommando Markerposition ermitteln bei beiden Achsen aktivieren (siehe Steuerungshandbuch) Beide Achsen durch Vorgabe der gleichen Lagesollwerte über die...
Seite 360 9-116 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Abstand der Referenzmarken (∆S) ermitteln: − − − − − 0173, Markerposi tion (Achse 0173, Markerposi tion (Achse Abb. 9-111: Berechnung des Abstands der Referenzmarken (∆S) 6. Referenzmaß-Offset-2 jeweiligen Achse berechnen eingeben. Für die Achse, deren Referenzmarke zuerst auftritt gilt: ≥...
Seite 361: 9.11 Absolutmaß Setzen
9-117 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Abstand der Referenzimpulse Achse X1 Brems- Referenzimpuls 1 Achse X2 Brems- Referenzimpuls 2 = Zeit = Referenzfahrgeschwindigkeit Sv5023f1.fh5 Abb. 9-114: Geschwindigkeitsverlauf der Gantry-Achsen beim Referenzieren 9.11 Absolutmaß setzen Bei der Inbetriebnahme eines absoluten Mess-Systems zeigt dessen Lageistwert zunächst einen willkürlichen und nicht maschinennullpunkt- bezogenen Wert an.
Seite 362: Beteiligte Parameter
9-118 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Durch die Pufferung aller benötigten Daten des absoluten Mess-Systems Speichern der Daten im Feedback-Datenspeicher bzw. Parameter-Datenspeicher sind alle Informationen nach dem Wiedereinschalten vorhanden. Der Lageistwert behält seinen Bezug zum Maschinennullpunkt. Beteiligte Parameter Folgende Parameter sind für die Ausführung des Kommandos "Absolutmaß...
Seite 363: "Absolutmaß Setzen" Ohne Reglerfreigabe
9-119 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Aufbau des Parameters: P-0-0612, Absolutmaß setzen, Steuerwort Bit 0: Speicherung Absolutgeberoffset 0: resident 1: nicht resident Bit 1: Aktivierung Absolutmaß setzen 0: Parameter 1: Nullschaltereingang Bit 2: Koordinatensystemumschaltung 0: manuell 1: automatisch Abb. 9-115: P-0-0612, Absolutmaß setzen, Steuerwort "Absolutmaß...
Seite 364: "Absolutmaß Setzen" Unter Reglerfreigabe
9-120 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Bei der Aktivierung des Kommandos durch Beschreiben des Parameters Fall A1 muss wie folgt vorgegangen werden: • Die Achse muss in die genau vermessene Position gebracht werden. • Das entsprechende Referenzmaß muss mit dem gewünschten Lageistwert an dieser Position beschrieben werden. •...
Seite 365 9-121 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Fall P-0-0612 Verhalten bei Kommandoausführung • durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b" wird Bit 1=0 das Kommando "Absolutmaß setzen" gestartet, Bit 2=0 jedoch keine Umschaltung Koordinatensystems durchgeführt • durch Starten des Kommandos S-0-0148 oder Wegnahme Reglerfreigabe, wird Umschaltung Koordinatensystems durchgeführt...
Seite 366 9-122 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Für den Fall, dass das Umschalten des Koordinatensystems beim Starten Fall C2 des Kommandos "Absolutmaß setzen" automatisch antriebsintern erfolgen soll (P-0-0612, Bit 2="1"), ist folgendermaßen vorzugehen: • Verfahren der Achse in die vermessene Position. • Eintragung des gewünschten Lageistwertes in den entsprechenden Referenzmaß-Parameter.
Seite 367: Lageistwerte Nach Dem Absolutmaß Setzen
9-123 FGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Lageistwerte nach dem Absolutmaß setzen Der Zustand der Lageistwerte von Motorgeber und, falls vorhanden, von optionalem Geber nach der Ausführung des Kommandos Absolutmaß setzen, ist abhängig von Bit 3 in S-0-0147, Referenzfahr-Parameter und dem Vorhandensein eines absoluten Gebers als Motor- oder optionaler Geber.
Seite 368 9-124 Antriebsgrundfunktionen FGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 369: Optionale Antriebsfunktionen
10-1 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Optionale Antriebsfunktionen 10.1 Konfigurierbares Signal-Statuswort Das konfigurierbare Signal-Statuswort dient zur Aufnahme von maximal 16 Kopien von in anderen Antriebsparametern vorhandenen Bits. Es ist somit die anwenderseitige Zusammenstellung einer Bitliste möglich, die alle für die Steuerung wichtigen Statusinformationen des Antriebs beinhaltet.
Seite 370: Konfiguration Des Signalstatuswortes
10-2 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Konfiguration des Signalstatuswortes Parameter S-0-0026, Konfigurations-Liste Signal-Statuswort Konfiguration der Identnummern werden dabei die Identnummern der Parameter angegeben, die die Originalbits enthalten (Quellen). Parameter, welche Konfigurationsliste eingetragen werden können, sind im Parameter S-0- 0398, IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im Signal-Statuswort aufgelistet.
Seite 371: Diagnosemeldungen / Fehlermeldungen
10-3 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Diagnosemeldungen / Fehlermeldungen Bei der Eingabe der Parameter S-0-0328, Zuweisungsliste Signal- Statuswort bzw. S-0-0026, Konfigurations-Liste Signal-Statuswort werden folgende Überprüfungen durchgeführt : • Sind in S-0-0328, Zuweisungsliste Signal-Statuswort, mehr Elemente als in S-0-0026, Konfigurations-Liste Signal-Statuswort programmiert, so wird die Fehlermeldung "0x1001, Identnummer nicht vorhanden"...
Seite 372: Beteiligte Parameter
10-4 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Beteiligte Parameter Für die Funktionalität werden die Parameter • S-0-0027, Konfigurations-Liste Signal-Steuerwort • S-0-0329, Zuweisungsliste Signal-Steuerwort • S-0-0145, Signal-Steuerwort • S-0-0399, IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im Signal- Steuerwort verwendet. Konfiguration des Signalsteuerwortes Auswahlliste Es können nur Parameter, welche in der Liste S-0-0399, IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im Signal-Steuerwort enthalten sind, der Konfigurationsliste S-0-0027, Konfigurations-Liste Signal-Steuerwort zugewiesen werden.
Seite 373: Diagnosemeldungen/ Fehlermeldungen
10-5 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Beispiel S-0-0027 Ident- S-0-0329 nummer des Bit-Nr. Bit-Nr. in Zielpara- des Ziel- S-0-0145 meters parameters Bedeutung P-0-4026 Positioniersatzauswahl P-0-4026 Positioniersatzauswahl P-0-4026 Positioniersatzauswahl P-0-4026 Positioniersatzauswahl P-0-4026 Positioniersatzauswahl P-0-4026 Positioniersatzauswahl S-0-0346 Start (Strobe) S-0-0148 Starten des Referenzierkommandos P-0-4056 Tippen positiv P-0-4056 Tippen negativ...
Seite 374: 10.3 Analogausgabe
10-6 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS 10.3 Analogausgabe Mit Hilfe der Funktion "Analogausgabe" können antriebsinterne Signale und Zustandsgrößen als analoges Spannungssignal ausgegeben werden. Durch Anschluss eines Oszilloskops an die Analogausgänge können diese dann untersucht werden. Die Umwandlung der im Antrieb in digitaler Form vorliegenden Werte erfolgt über zwei...
Seite 375: Analoge Ausgabe Vorhandener Parameter
10-7 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Analoge Ausgabe vorhandener Parameter Alle Parameter, die in der Liste P-0-0426, Analog-Ausgabe, IDN-Liste Auswahlliste der zuweisbaren Parameter genannt sind, können analog ausgegeben werden. Dazu wird zuerst ihre Identnummer in die Signalauswahl für Kanal 1 Konfiguration (P-0-0420) oder 2 (P-0-0423) eingegeben. Die Einheit und das Attribut (Anzahl Nachkommastellen) der dazugehörigen Bewertung (P-0-0422 bzw.
Seite 376 10-8 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Die folgende Liste zeigt, welches Signal bei welcher Signalnummer ausgegeben wird. Bezugseinheit: Signalnummer Bewertungsfaktor P-0-0421/424 Ausgabesignal 1.0000 0x00000001 Sinussignal 0,5V/10V Motorgeber 0x00000002 Cosinussignal 0,5V/10V Motorgeber 0x00000003 Sinussignal opt. Geber 0,5V/10V 0x00000004 Cosinussignal opt. 0,5V/10V Geber 0x00000005 Lagesollwertdifferenz rot.
Seite 377: Bit- Und Byteausgaben Des Datenspeichers
10-9 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Hinweis: Drehzahlen und Lagedaten sind stets auf die Motorwelle bezogen! Bei den skalierbaren Ausgabesignalen kann es zum "Überlauf" kommen, wenn die jeweilige Skalierung so gewählt wurde, dass die aktuelle Signalgröße die +/- 10 V-Grenze überschreitet. übergelaufene Größe wird darstellbaren (+/-10 V) Bereich abgebildet und ermöglicht...
Seite 378: Anschlussbelegung Analogausgabe
10-10 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS In den Parametern Bewertung • P-0-0422, Analog-Ausgang 1, Bewertung [1/10V] und • P-0-0425, Analog-Ausgang 2, Bewertung [1/10V] wird entweder das auszugebende Bit ausgewählt oder festgelegt, ab welchem Bit (niederwertigst) das auszugebende Byte beginnt. Bei der Auswahl der Bitnummer sind nur Werte zwischen 0 und 15 sinnvoll.
Seite 379: Funktionsprinzip Analogeingänge
10-11 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Funktionsprinzip Analogeingänge Über die beiden Differenzeingänge E1+ / E1- und E2+ / E2- werden die Analogeingänge angeschlossen. P-0-0210 Analog-Eingang 1 cmpl2 P-0-0211 Analog-Eingang 2 cmpl2 Abb. 10-5: Funktionsprinzip Analogeingänge Die digitalisierten Spannungen der beiden Differenzeingänge werden in den Parametern P-0-0210, Analog-Eingang 1 und P-0-0211, Analog- Eingang 2 angezeigt.
Seite 380: Anschlussbelegung Analogeingänge
10-12 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Es wird dann der Inhalt von P-0-0210, Analog-Eingang 1 minus dem Inhalt P-0-0217, Analog-Eingang Offset Bewertungsfaktor in P-0-0214, Analog-Eingang 1, Bewertung pro 10V gewichtet und auf den Parameter mit der in P-0-0213, Analog-Eingang 1, Zuweisung eingestellten Identnummer kopiert. Die Einheit des Parameters P-0-0214, Analog-Eingang 1, Bewertung Einheit des Bewertungsparameters...
Seite 381: Digitale Ausgänge Zuweisen
10-13 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Digitale Ausgänge zuweisen Funktionsweise Mit dem Parameter P-0-0124, Zuweisung Identnummer -> Digitaler Ausgang kann ein beliebiger Parameter digitalen Ausgängen zugewiesen werden. Der Parameter P-0-0124 ist ein 4-Byte-Parameter. Das Lowwort des Aufbau des Parameters P-0-0124 Parameters enthält die Identnummer des Parameters der einer digitalen Schnittstelle zugewiesen werden soll.
Seite 382: Digitale Eingänge Zuweisen
10-14 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Hinweis: Die digitalen Ausgänge X210/17 bis X210/20 beim DKC21.3 werden unabhängig von dem Parameter P-0-0124 mit dem frei konfigurierbaren Signalstatuswort belegt. Digitale Eingänge zuweisen Mit dem Parameter P-0-0125, Zuweisung digitaler Eingang -> Identnummer kann ein beliebiger Parameter den digitalen Eingängen zugewiesen werden.
Seite 383: 10.6 Oszilloskopfunktion
10-15 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen 10.6 Oszilloskopfunktion Die Oszilloskopfunktion dient dem Aufzeichnen interner und externer Signale und Zustandsgrößen. In ihrer Funktionalität kann sie mit der eines 2-Kanal-Oszilloskops verglichen werden. Zur Einstellung stehen folgende Parameter zur Verfügung: • P-0-0021, Messwertliste 1 • P-0-0022, Messwertliste 2 •...
Seite 384: Parametrierung Der Oszilloskopfunktion
10-16 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Die Messwerte werden in den Parametern P-0-0021 und P-0-0022 abgelegt und können von der Steuerung gelesen werden. Parametrierung der Oszilloskopfunktion Oszilloskopfunktion mit fest definierten Aufzeichnungssignalen Die Auswahl voreingestellter Signale und Zustandsgrößen wird durch den Parameter P-0-0023, Signalauswahl 1 Oszilloskopfunktion und P-0- 0024, Signalauswahl 2 Oszilloskopfunktion vorgenommen.
Seite 385: Triggerquelle Der Oszilloskopfunktion
10-17 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Über das Bit 13 wird definiert, welches Format die zu sichernden Daten besitzen. P-0-0023 & P-0-0024, Oszilloskopfunktion Signalauswahl Bit 12: erweiterte Oszilloskopfunktion 0=AUS 1=EIN Bit 13: Datenbreite der Messwerte 0=16 Bit 1=32Bit Abb. 10-12: Aufbau der Parameter P-0-0023 und P-0-0024 Wird die erweiterte Signalauswahl parametriert, kann die gewünschte Signaladresse in den Parametern P-0-0147, Signaladresse K1 erw.
Seite 386: Auswahl Fest Definierter Triggersignale
10-18 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Auswahl fest definierter Triggersignale Der Parameter P-0-0026, Triggersignalauswahl Oszilloskopfunktion bestimmt das Signal, welches auf den parameterierten Flankenwechsel überwacht wird. Wie bei der Signalauswahl existieren auch bei der Triggersignalauswahl antriebsintern fest definierte Triggersignale. Diese werden durch Eingabe der entsprechenden Nummer aktiviert. Folgende Signalnummern sind möglich: Triggersignal- zugehörige...
Seite 387: Parametrierung Der Zeitauflösung Und Der Speichertiefe
10-19 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Wird erweiterte Triggerfunktion aktiviert, muss Triggersignaladresse über Parameter P-0-0146, Triggersignaladresse erw. Oszilloskopfunktion definiert werden. Die zugehörige Triggerschwelle wird Parameter P-0-0145, Triggerschwelle erw. Oszilloskopfunktion eingegeben. Dieser Parameter ist wie folgt definiert: P-0-0145, Triggerschwelle erw. Oszilloskopfunktion 16-Bit-Maske für 16-Bit-Schwelle für Triggersignale Triggersignale...
Seite 388: Aktivieren Der Oszilloskopfunktion
10-20 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Triggerschwelle Triggersignal Triggerstatus (Bit 0) P-0-0033: Anzahl Messwerte nach dem Triggerdelay Triggerereignis Aufzeichnungsdauer Abb. 10-18: Triggerdelay - Anzahl Messwerte nach Triggerereignis Aktivieren der Oszilloskopfunktion Die Aktivierung der Oszillokopfunktion erfolgt über den Parameter P-0-0036, Triggersteuerwort. Dieser ist wie folgt definiert: P-0-0036, Triggersteuerwort Bit 0: Triggerereignis ( Eingang bei externer-...
Seite 389: Statusmeldungen Der Oszilloskopfunktion
10-21 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Da durch die Übertragung des Triggerereignisses über die Steuerung eine zeitliche Verschiebung zwischen Erkennen Triggerereignisses und dem Auslösen des Triggers entsteht, wird diese Verschiebung vom Antrieb gemessen und im Parameter P-0-0035, Triggersteuerversatz abgelegt. Durch Berücksichtigung dieses Parameters bei der Visualisierung der Messwerte kann eine zeitlich korrekte Darstellung der Signale gewährleistet werden.
Seite 390: 10.7 Messtasterfunktion
10-22 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Abhängig von der Parametrierung der Speichertiefe, der Zeitauflösung, der Anzahl der Messwerte nach dem Triggerereignis und dem Zeitpunkt des Auftretens des Triggerereignisses, wird nicht immer der gesamte Messwertspeicher für die aktuelle Messung beschrieben; d. h. es stehen noch Messwerte im Speicher, die für diese Messung nicht gültig sind.
Seite 391: Funktionsprinzip Messtasterauswertung
10-23 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen • P-0-0202, Differenz Messwerte 1 • P-0-0203, Differenz Messwerte 2 • P-0-0204, Startposition Messtasterfunktion aktiv • P-0-0205, Endposition Messtasterfunktion aktiv • P-0-0224, Messtaster, Markenausfall • P-0-0225, Messtaster, IDN-Liste Signalauswahl • P-0-0226, Messtaster, erweitertes Steuerwort Funktionsprinzip Messtasterauswertung Die Aktivierung der Funktion erfolgt durch das Setzen und Freigeben des S-0-0170, Kommando Messtasterzyklus.
Seite 392: Flankenauswahl Der Messtastereingänge
10-24 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Mit dem Löschen der Messtaster-Freigabe werden die Statusmeldungen • S-0-0409, Messtaster 1 positiv erfasst und • S-0-0410, Messtaster 1 negativ erfasst, bzw. • S-0-0411, Messtaster 2 positiv erfasst und • S-0-0412, Messtaster 2 negativ erfasst gelöscht. Hinweis: Nach der 0-1-Flanke der Messtaster-Freigabe wird jeweils nur die erste positive und die erste negative Flanke des entsprechenden Eingangs ausgewertet.
Seite 393: Signalauswahl Der Messtastereingänge
10-25 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Aufbau des Parameters: S-0-0169, Messtaster-Steuer-Parameter Bit 0: Aktivierung pos. Flanke Messtaster 1 0: pos. Flanke wird nicht ausgewertet 1: pos. Flanke wird ausgewertet Bit 1: Aktivierung neg. Flanke Messtaster 1 0: neg. Flanke wird nicht ausgewertet 1: neg.
Seite 394: Zeitmessung
10-26 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Abhängig dieser Auswahl werden Einheiten Nachkommastellen der Parameter Messwert positiv, Messwert negativ, Differenz Messwerte, Startposition Messtasterfunktion aktiv Endposition Messtasterfunktion aktiv jeweiligen Messtasters umgeschaltet. Zeitmessung Zur Zeitmessung muss das Bit 2 im Parameter P-0-0226, Messtaster, erweitertes Steuerwort gesetzt sein. Die Signalauswahl ist in diesem Modus ohne Bedeutung.
Seite 395: Messung Mit Erwartungsfenster
10-27 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Messung mit Erwartungsfenster Im Parameter P-0-0226, Messtaster, erweitertes Steuerwort kann die Messung mit Erwartungsfenster aktiviert werden. P-0-0226, Messtaster, erweitertes Steuerwort Bit 0: Aktivierung der Messung mit Erwartungsfenster. 0: ohne Erwartungsfenster 1: mit Erwartungsfenster Bit 1: Aktivierung der Markenausfallüberwachung 0: Ausfallüberwachung abgeschaltet 1: Ausfallüberwachung eingeschaltet...
Seite 396: Anschluss Der Messtaster-Eingänge
10-28 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Bei Löschen der Messtaster-Freigabe wird der Ausfallzähler ebenfalls gelöscht. Anschluss der Messtaster-Eingänge siehe Projektierungsunterlagen ECODRIVE03 beziehungsweise DURADRIVE. 10.8 Fahren auf Festanschlag Das Kommando S-0-0149, D400 Kommando Fahren auf Festanschlag bewirkt, dass alle Reglerüberwachungen abgeschaltet werden, die bei der Blockierung des Antriebes durch den Festanschlag sonst zu einer Fehlermeldung in der Zustandsklasse 1 führen würden.
Seite 397: 10.9 Kommando Markerposition Erfassen
10-29 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen 10.9 Kommando Markerposition erfassen Das Kommando "Markerposition erfassen“ dient • zur Überprüfung der fehlerfreien Erkennung der Referenzmarke eines inkrementellen Mess-Systems, bzw. • der Ermittlung Position Referenzmarke, falls Referenzierprozedur durch die Steuerung durchgeführt wird. In diesem Fall wird dieser Information...
Seite 398: Beteiligte Parameter
10-30 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Beteiligte Parameter • S-0-0139, D700 Kommando Parkende Achse Funktionsprinzip Der Start des Kommandos ist nur ohne Reglerfreigabe erlaubt. Wird das Kommando bei eingeschalteter Reglerfreigabe aktiviert, gibt der Antrieb den Kommandofehler D701 Parkende Achse nur ohne Reglerfreigabe aus. Nach dem Start des Kommandos S-0-0139, D700 Kommando Parkende Achse werden die: •...
Seite 399: Beteiligte Parameter
10-31 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Beteiligte Parameter • P-0-0131, Nockenschaltwerk-Signalauswahl • P-0-0132, Nockenschaltwerk-Einschaltschwelle • P-0-0133, Nockenschaltwerk-Ausschaltschwelle • P-0-0134, Nockenschaltwerk-Vorhaltezeiten • P-0-0135, Nockenschaltwerk-Statuswort • P-0-0603, Nockenschaltwerk-Steuerwort Funktionsprinzip Nockenschaltwerk Die Funktion bildet die Information darüber, ob sich die gewählte Bezugsgröße innerhalb des Bereichs, der durch die Ein- und Ausschaltposition aufgespannt wird, befindet oder nicht.
Seite 400: Einschaltschwelle Kleiner Ausschaltschwelle
10-32 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Einschaltschwelle kleiner Ausschaltschwelle Wird Einschaltschwelle kleiner Ausschaltschwelle programmiert, so gilt: Das Nockenschaltbit ist "1", wenn: • Bezugsgröße > X • Bezugsgröße < X Bezugsgröße Zeit XEin XAus Abb. 10-28: Nockenschaltbit bei X < X Einschaltschwelle größer Ausschaltschwelle Das Nockenschaltbit ist "1", wenn gilt: •...
Seite 401: Vorhaltezeit Nockenschaltwerk
10-33 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Vorhaltezeit Nockenschaltwerk Durch die Parametrierung einer Vorhaltezeit kann die zeitliche Verzögerung eines externen, durch ein Nockenschaltbit anzusteuerndes Schaltelements kompensiert werden. Dazu wird aus der programmierten Vorhaltezeit und der aktuellen Geschwindigkeit des Antriebs ein theoretischer Korrekturwert für entsprechende Ein- Ausschaltschwellen berechnet.
Seite 402: Parametrierung Des Nockenschaltwerks
10-34 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Parametrierung des Nockenschaltwerks Zur Aktivierung und zur Signalauswahl für das Nockenschaltwerk dient der Parameter P-0-0131, Nockenschaltwerk-Signalauswahl. Darin können folgende Werte eingetragen werden : P-0-0131 Funktion Das Nockenschaltwerk ist nicht aktiviert Das Nockenschaltwerk ist aktiviert, die Bezugsgröße ist S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 Das Nockenschaltwerk ist aktiviert, die Bezugsgröße ist S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2 Das Nockenschaltwerk ist aktiviert, die...
Seite 403: Beteiligte Parameter
10-35 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Unter Inkrementalgeber-Emulation wird die Nachbildung eines realen Inkrementalgeber-Emulation Inkrementalgebers durch den Antriebsregler verstanden. Mit Hilfe der Inkrementalgeber-Signale wird einer übergeordneten numerischen Steuerung (NC) Information über Bewegungsgeschwindigkeit des an den Regler angeschlossenen Motors übergeben. Durch Integration dieser Signale erzeugt sich die Steuerung ihre Information über die Position und ist somit in der Lage, einen übergeordneten Lageregelkreis zu schließen.
Seite 404: Aktivierung Der Geberemulation
10-36 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Aktivierung der Geberemulation Mit Hilfe des Parameters P-0-4020, Geberemulationsart kann das Verhalten der Funktion definiert werden. P-0-4020, Geberemulationsart Bit 1-0: Wahl der Emulationsart 0 0: keine Ausgabe 0 1: Inkrementalgeberemulation 1 0: Absolutgeberemulation Bit 4: Totzeitkompensation 0: die Totzeitkompensation ist abgeschaltet 1: dieTotzeitkompensation ist aktiv Bit 10-8: Auswahl der zu emulierenden Position...
Seite 405: Einschränkung Der Inkrementalgeber - Emulation
10-37 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Bei relativen Gebern (z. B. Sinusgeber, Zahnradgeber) wird bei jedem Hochschalten von Phase 2 in Phase 4 (also auch nach dem Einschalten des Antriebsreglers) der folgende Ablauf automatisch durchgeführt: • Die Erfassung des motorgeberinternen Referenzpunktes wird aktiviert. •...
Seite 406: Diagnosemeldungen Bei Der Inkrementalgeber-Emulation
10-38 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Zwischen Positionserfassung und Impulsausgabe besteht eine Totzeit Kompensation der Verzögerung (Totzeit) zwischen realer und von ca. 1 ms. Ist im Parameter P-0-4020, Geberemulationsart Bit 4 auf emulierter Position 1 gesetzt, wird diese Zeit im Antrieb kompensiert. Am Ende eines jeden Zeitintervalls können die Signalpegel für einen Impulspausen am Ende des Impulsausgabezyklus...
Seite 407: Funktionsprinzip: Absolutgeber-Emulation
10-39 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Funktionsprinzip: Absolutgeber-Emulation SSI-Format Das folgende Bild zeigt das Format der SSI-Datenübertragung: Auflösung für 4096 Umdrehungen Auflösung für 1 Umdrehung Takt 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Daten G23 G22 G21 G20 G19 G18 G17 G16 G15 G14 G13 G12 G11 G10 G9 G8 G7 G6 G5 G4 G3 G2 G1 G0 G23 G22...
Seite 408: Auflösung Bei Der Absolutgeber-Emulation
10-40 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Auflösung bei der Absolutgeber-Emulation Im Parameter P-0-0502, Geber-Emulation Auflösung wird das Ausgabe-Datenformat (Anzahl der Bits/Umdr.) für die emulierte SSI- Position festgelegt. Der Eingabebereich und die Einheit sind abhängig von S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten. Folgende Kombinationen sind möglich: •...
Seite 409: 10.13 Messradbetrieb
10-41 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Es wird empfohlen, mittels des S-0-0052, Referenzmaß 1 die Position in die Mitte des SSI-Darstellungsbereiches zu verschieben. Damit hat man dann die Möglichkeit, 2048 Umdrehungen nach links und rechts zu fahren. 10.13 Messradbetrieb Die Funktion Messradbetrieb wird bei Material-Vorschubachsen (z. B. in Blechbearbeitung) eingesetzt.
Seite 410: Funktionsweise
10-42 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Funktionsweise Durch Aktivierung des Messradbetriebes wird im Antrieb von Regelung mit Geber 1 (Motorgeber) auf hybride Lageregelung (mit Verwendung des Messradgebers) umgeschaltet. Das Funktionsprinzip ist in nachstehender Grafik dargestellt. Lagesollwert Geschwindigkeitssollwert S-0-0053, Lage-Istwert S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 Geber 2 Motorgeber optionaler...
Seite 411: Aktivierung
10-43 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Aktivierung Die Funktion wird mittels des Kommandos P-0-0220, D800 Kommando Messradbetrieb aktiviert. Die aktive Betriebsart bestimmt das weitere Verhalten des Antriebes: Der Antrieb schaltet auf Lageregelung mit Geber 1 und Geber 2 um. Antrieb in Lageregelung Beim Start des Kommandos setzt der Antrieb den Lageistwert 2 (Messradgeber) auf den Lageistwert 1.
Seite 412: Diagnosemeldungen
10-44 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Die Geberauflösung wird dann laut folgender Formel eingegeben: Messradumf Geberauflö sung (Geberzykl en/Umdrehu Geberauflösung: S-0-0117, Geber 2 Auflösung Abb. 10-38: Geberauflösung bei Parametrierung des Messradgebers als Lineargeber Im Parameter S-0-0115, Lagegeberart 2 wird in diesem Fall Lineargeber (Bit 0 = 1) eingestellt.
Seite 413: Leitachse Vom Masterantrieb
10-45 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Der Leitachsgenerator bildet die P-0-0761, Leitachsposition für Folgeachse aus dem Lage-Istwert 3, beaufschlagt mit einem linearen Vorhalt zur Kompensation der EcoX-Übertragungszeit. P-0-0761, Leitachsposition für Folgeachse 2^20 Inkrementen pro Umdrehung gewichtet. Der Modulowert wird durch den Darstellungsbereich des Leitachsgebers festgelegt. Somit gilt: ≤...
Seite 414: Virtueller Leitachsgenerator
10-46 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Die Liste der zuweisbaren Parameter enthält die Parameter, die als Eingangswerte für den Leitachsgenerator dienen können. Im Parameter P-0-0763, Leitachsgenerator Signalauswahl muss Parameternummer eingetragen werden, welche den Eingangswert für die Leitachse bildet. Der Wert S-0-0000 schaltet den Leitachsgenerator ab. Darstellungsformat Der Eingangswert wird in das Format des Parameters P-0-0761, Leitachsposition für Folgeachse umgerechnet.
Seite 415 10-47 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Beteiligte Parameter • P-0-0760, Leitachsgenerator Steuerwort • P-0-0761, Leitachsposition für Folgeachse • P-0-0765, Leitachsgeberbereich • P-0-0768, Leitachsgenerator Statuswort • P-0-0770, Leitachsgenerator, Geschwindigkeitsgrenzwert • P-0-0771, Leitachsgenerator, Beschleunigungsgrenzwert • P-0-0772, Leitachsgenerator, Verzögerung • P-0-0773, Leitachsgenerator, Vorwahl-Position Mit Bit 0=1 des Parameters P-0-0760, Leitachsgenerator Steuerwort ist Aufbau des P-0-0760, Leitachsgenerator Steuerwort der virtuelle Leitachsgenerator aktiviert, der Parameter P-0-0762,...
Seite 416: 10.15 Disc - Antriebsmakros
B. Unterbrechung Kurvenscheibenbetrieb oder Winkelsynchronisation) • Überlagerte Prozessregler (Registerregler, ...) Die Antriebsmakros werden von Rexroth Indramat erstellt und in einer "Bibliothek" bereitgehalten. 10.16 EcoX – Erweiterungsschnittstelle für digitale Antriebe Übersicht EcoX ist die Bezeichnung für eine Erweiterungsschnittstelle. Es handelt sich dabei um einen seriellen, zyklischen Bus, der die folgenden Funktionen ermöglicht:...
Seite 417: Beteiligte Parameter
10-49 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Beteiligte Parameter • P-0-0110, Paralleler Ausgang 2 • P-0-0111, Paralleler Eingang 2 • P-0-0112, Paralleler Ausgang 3 • P-0-0113, Paralleler Eingang 3 • P-0-0430, EcoX Konfiguration • P-0-0431, EcoX Sollwert, IDN-Liste der zuweisbaren Parameter im Master •...
Seite 418: Funktion
10-50 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Funktion Synchronisation und Aufbau eines EcoX-Busses Im nachstehenden Schaubild ist eine mögliche Ausbaustufe eines EcoX- Busses dargestellt: P-0-0432 S-0-0135 S-0-0135 S-0-0135 Antriebsregelgerät 1, Antriebsregelgerät 3, Antriebsregelgerät 2, Antriebsregelgerät 4, Master Slave 2 Slave 1 Slave 3 P-0-0430, Bit0=1 P-0-0430, Bit1=1 P-0-0430, Bit1=1...
Seite 419: Zuordnung Antriebsregelgerät ↔ E/A-Modul
10-51 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Hinweis: Die maximale Anzahl von E/A-Modulen beträgt 8. Diese können an maximal 4 Antriebsregelgeräten angeschlossen werden. An den Master muss mindestens 1, maximal 2 E/A- Module angeschlossen werden. Die Aufteilung auf die anderen Antriebe ist frei wählbar. Die Einstellungen in Parameter P-0-0430, EcoX Konfiguration sind notwendig für die Datenkonsistenz und für ein genaues Timing.
Seite 420: Ein- Und Ausgänge
10-52 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Ein- und Ausgänge Sind alle Voraussetzungen getroffen, dann werden an die E/A-Module die Zuweisung Parameter P-0-0110 und P-0-0112 gesendet und die Eingänge in den Parametern P-0-0111 und P-0-0113 zurückgeliefert. Die Ein- und Ausgänge werden ab Phase 2 aktualisiert. Ab Phase 4 sind Aktualisierung die E/As deterministisch und synchron zum Antriebsregelgerät, vorher werden die E/A-Module gepollt.
Seite 421: Diagnosemeldungen
10-53 FGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Diagnosemeldungen • E267 Hardware-Synchronisation fehlerhaft • E288 Firmware-Update des EMD-Moduls aktiv • E289 Warten auf Erfassung durch EcoX-Master • E291 Zeitüberschreitung im EMD-Modul • E293 Unterspannung im EMD-Modul • E296 Anzahl der EcoX-Slaves nicht korrekt • E411 Zweifacher SST-Ausfall •...
Seite 422 10-54 Optionale Antriebsfunktionen FGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 423: Serielle Kommunikation
11-1 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Serielle Kommunikation 11.1 Übersicht Das Antriebsregelgerät besitzt eine serielle Schnittstelle. Die Schnittstelle dient zum Parametrieren des Antriebs. Mit Hilfe der Schnittstelle können: • Parameter • Kommandos • Diagnosen ausgetauscht werden. Die Schnittstelle kann wahlweise im Schnittstellenmodus •...
Seite 424: Allgemeines Zur Parameterstruktur
11-2 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Allgemeines zur Parameterstruktur Alle Parameter des Antriebsregelgeräts sind in einer einheitlichen Parameterstruktur abgelegt. Jeder Parameter besteht aus 7 Elementen. Die unten stehende Tabelle beschreibt die einzelnen Elemente und die Zugriffsmöglichkeiten. Auf die hier dargestellte Parameterstruktur wird in den folgenden Abschnitten noch Bezug genommen.
Seite 425 11-3 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Schalter S3 Schalter S2 Eingestellte Antriebsadresse: 91 FP5032F1.FH7 Abb. 11-2: Einstellung der Adresse über Adress-Schalter am Programmiermodul Eine Einstellung der Antriebsadresse ist nur im Falle der Kommunikation RS485-Betrieb über den RS485-Bus zwingend erforderlich, da jeder Busteilnehmer unter einer bestimmten Busadresse angesprochen wird.
Seite 426: Kommunikation Über Rs232-Schnittstelle
11-4 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Kommunikation über RS232-Schnittstelle Eigenschaften Die RS232-Schnittstelle ist insbesondere zum Anschluss eines PCs mit dem Inbetriebnahmeprogramm DriveTop vorgesehen. • Übertragungsraten: 9600 und 19200 Baud • max. Übertragungsstrecke: 15 m • 8-Bit ASCII-Protokoll bzw. 8-Bit SIS-Protokoll • kein Paritätsbit •...
Seite 427: Betrieb Von Mehreren Antrieben Mit Drivetop
11-5 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Betrieb von mehreren Antrieben mit DriveTop Anwendungsvorteile: • Inbetriebnahme von mehreren Antriebsgeräten ohne Umstecken des Schnittstellenkabels (zentraler Parametrierungs- Diagnoseanschluss) • Realisierung einer zentralen PC-gestützten Visualisierungseinheit RS232 RS485-Bus RS232/RS485 Converter PC mit DriveTop Führungskommunikation (z.B. Parallel I/O bzw. Feldbus) Regel- Regel-...
Seite 428: Parametrierung Und Diagnose Von Antriebsgruppen Durch Eine Bedieneinheit
11-6 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen durch eine Bedieneinheit Anwendungsvorteile: • Realisierung einer zentralen Visualisierungseinheit RS485-Bus Bedieneinheit Führungskommunikation (z.B. Parallel I/O bzw. Feldbus) Regel- Regel- Regel- Regel- gerät gerät gerät gerät FS0007d2.fh7 Abb. 11-6: Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen durch eine Bedieneinheit DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 429: Fehlermeldungen
11-7 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Fehlermeldungen Für die verschiedenen Fehler werden die in der SERCOS interface Spezifikation definierten Fehlercodes verwendet (s. SERCOS interface Spezifikation, Kap. 4.3.2.3 "Fehlermeldungen im Service-Kanal"). Diese Codes werden auch bei fehlerhaften Zugriffen auf Steuerungs- und System-Parameter verwendet. Fehlercode Erläuterung 0x1001...
Seite 430: Übertragungsprotokolle
11-8 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Übertragungsprotokolle Beim Einschalten der 24 V-Versorgungsspannung wird beim Empfangen Zeichen über serielle Schnittstelle eine automatische Protokollerkennung aktiviert. Sobald entweder • ein gültiges SIS-Starttelegramm - oder - • eine gültige ASCII-Startsequenz ("bcd:Adresse") empfangen wurde, wird intern auf die jeweilige Protokollart und Baudrate umgeschaltet.
Seite 431 11-9 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.: "BCD:01" (CR) (bei Adresse 1) -> Adresse prüfen -> Einstellungen prüfen -> Verbindung prüfen Schritt 2 Zeichen vom Antrieb empfangen nein Antrieb sendet Prompt, falls Adresse übereinstimmt.
Seite 432: Schreibzugriff Auf Einen Parameter
11-10 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Schreibzugriff auf einen Parameter Der Schreibzugriff auf Parameter geschieht allgemein in folgender Art und Weise: Identnr. Parameters, Datenblockelementnummer, Betriebsdatum (Carriage Return) Nach ausgeführter Schreiboperation meldet sich der Antrieb wieder mit seinem Prompt. Um beispielsweise auf den Parameterwert des Parameters P-0-4037 zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich: Hinweis: Das eingegebene Datum muss dem im Attribut festgelegten Datentyp entsprechen (HEX, BIN oder DEZ).
Seite 433: Lesezugriff Auf Einen Parameter
11-11 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Lesezugriff auf einen Parameter Der Lesezugriff auf Parameter geschieht allgemein in folgender Art und Weise: Identnummer Parameters, Datenblockelementnummer,r (Carriage Return) Antrieb gibt dann Inhalt angesprochenen Datenblockelements wider. Um beispielsweise auf das Betriebsdatum des Parameters P-0-4040 zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich: Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken...
Seite 434: Schreibzugriff Auf Listen-Parameter
11-12 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Schreibzugriff auf Listen-Parameter Es gibt eine Reihe von Listen im Antrieb. Diese Listen sind beim Schreiben in etwas modifizierter Art und Weise anzusprechen. Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.:"P-0-4007,7,w,>"(CR) -> Adresse prüfen (">"...
Seite 435 11-13 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Teil 1/B (vorherige Seite) Beim Parameterzugriff ist Als nächstes Zeichen "#" ein Fehler aufgetreten. im Empfangsbuffer? Fehlercode: #xxxx nein Teil 1/A (vorherige Seite) weitere Elemente? nein Schritt 8 Liste schließen, Endekennung senden: "<" (CR) nein Schritt 9 Zeichen empfangen Zeichenfolge ":>"...
Seite 436: Lesezugriff Auf Listen-Parameter
11-14 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Lesezugriff auf Listen-Parameter Der Lesezugriff auf Listenparameter geschieht in gleicher Weise wie bei normalen Parametern. Der Antrieb liefert als Antwort allerdings alle Listenelemente. Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.: "P-0-4006,7,r" (CR) -> Adresse prüfen ->...
Seite 437: Auslösen Eines Kommandos
11-15 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Auslösen eines Kommandos Im Antriebsregelgerät kann eine Reihe von Kommandos ausgeführt werden. Kommandoausführung geschieht innerhalb Regelgerätes selbsttätig. Es existieren Kommandos für: • Umschaltung zwischen Betriebs- und Parametriermodus: • S-0-0127, C100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 • S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 •...
Seite 438 11-16 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Das Auslösen eines Kommandos geschieht folgendermaßen: Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.:"P-0-0162,7,w,11b" (CR) -> Adresse prüfen -> Einstellungen prüfen -> Verbindung prüfen Schritt 2 Zeichen vom Antrieb empfangen nein Antrieb wiederholt den Request (Echo) Timeout ? Zeichenfolge ":>"...
Seite 439 11-17 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Teil 1/B (vorherige Seite) Teil 1/A (vorherige Seite) nein nein Kommandostatus Kommandostatus = Fh ? = 3h ? Kommando erfolgreich beendet Kommando mit Fehler beendet Kommando löschen: Identnummer mit "0" beschreiben. z.B.: "P-0-0162,7,w,0" (CR) FD5007B1.WMF Abb. 11-15: Auslösen eines Kommandos, Teil2 Der aktuelle Status eines Kommandos kann abgefragt werden.
Seite 440: Beenden Eines Kommandos
11-18 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Bit 0 : reserviert reserviert 0 : Kommando im Antrieb nicht gesetzt 1 : Kommando im Antrieb gesetzt Bit 1 : 0 : Kommandoausführung im Antrieb unterbrochen 1 : Kommandoausführung im Antrieb freigegeben Bit 2 : 0 : Kommando ordnungsgemäß...
Seite 441: Anwendungsbeispiel (Ändern Von Positioniersatzdaten)
11-19 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Anwendungsbeispiel (Ändern von Positioniersatzdaten) Annahmen: • Mehrere Antriebe sind über RS485-Schnittstelle mit einer SPS verbunden. Der betrachtete Antrieb hat die Adresse 1. • Der Antrieb arbeitet in Positionierbetrieb. Es werden 4 Positioniersätze genutzt. • Die Zielpositionen der Positioniersätze sollen über RS485-Schnittstelle geändert werden.
Seite 442: 11.5 Sis-Protokoll
11-20 Serielle Kommunikation FGP-20VRS 11.5 SIS-Protokoll Eigenschaften Bei dem SIS-Protokoll • handelt es sich um ein binäres Protokoll. • wird eine Checksummenprüfung vorgenommen (höhere Hammingdistanz D). • sind alle Telegramme durch ein eindeutiges Startzeichen ("0x02") gekennzeichnet. • gibt es einen definierten Telegrammrahmenaufbau. •...
Seite 443 11-21 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Aufbau des Telegrammkopfs Byte Name Bedeutung der einzelnen Telegrammbytes Startzeichen: STX (0x02) Checksummen-Byte. Es wird gebildet durch Addition aller noch folgenden Telegrammzeichen sowie dem Startzeichen (StZ) und anschließender Negation. D.h. die Summe aller Telegrammzeichen ergibt bei erfolgreicher Übertragung immer 0. DatL Hier steht die Länge der folgenden Nutzdaten und des variablen Teils im Rahmen-Protokoll.
Seite 444 11-22 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Aufbau des Nutzdatenkopfes Hinweis: Der Aufbau des Nutzdatenkopfs ist abhängig von der Übertragungsrichtung. Die hier beschriebenen Nutzdatenköpfe gelten nur für die Dienste 0x80 ... 0x8F. Man unterscheidet zwischen Befehls- und Reaktionstelegramm: • Befehlstelegramm (Master --> Slave): Dies ist das Telegramm, welches der Master (Antrieb) an den Slave schickt! 1Byte...
Seite 445 11-23 FGP-20VRS Serielle Kommunikation • Reaktionstelegramm (Slave--> Master): Dies ist das Telegramm welches der Slave (Antrieb) an den Master schickt! 1Byte 1Byte 1Byte Geräte- Status- Steuer- Tel.-Kopf Byte Byte Adresse Nutzdaten Nutzdatenkopf Ta0002f1.fh7 Abb. 11-23: Nutzdatenkopfaufbau im Reaktionstelegramm Im Befehlstelegramm beschreibt der Nutzdatenkopf die Art einer Bedeutung des Nutzdatenkopfs Anforderung.
Seite 446: Kommunikation Mit Sis-Protokoll
11-24 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Kommunikation mit SIS-Protokoll Ansprechen eines Antriebes über ein SIS-Protokoll Kommunikation SIS-Protokollen wird nach Übertragungsrichtung zwischen Befehlstelegrammen Reaktionstelegrammen unterschieden. Ein Teilnehmer kann nur unter Einhaltung eines bestimmten Telegrammformates (-rahmen) unter seiner Adresse (siehe Programm-Modul) angesprochen werden. Hinweis: Erst wenn der Antrieb mindestens ein gültiges SIS-Telegramm empfangen hat, SIS-Kanal...
Seite 447: Dienst 0X01 Abbruch Einer Datenübertragung
11-25 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Dienst 0x01 Abbruch einer Datenübertragung • Im Dienst des Telegrammkopfs ist 0x01 einzutragen. Befehlstelegramm • In den Nutzdaten ist der abzubrechende Dienst einzutragen. Liegt kein Fehler vor, so hat das Reaktionstelegramm folgenden Aufbau: Reaktionstelegramm Telegrammkopf Nutzdatenkopf Abb.
Seite 448: Dienst 0X8F Schreiben Eines Parameters
11-26 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Beispiel: Lesen Parameters S-0-0044 (Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten) aus dem Antrieb mit der Adresse "3". Der Parameter hat den Wert 0x0042. Befehlstelegramm: Steuer- Geräte- Param.- Parameter- Nr. Tel.-Kopf (LSB) (MSB) Byte Adresse Nutzdatenkopf Ta0005f1.fh7 Abb. 11-27: Lesen von S-0-0044 (Befehlstelegramm) Reaktionstelegramm: Status- Steuer-...
Seite 449: Dienst 0X81 Lesen Eines Listensegments
11-27 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Die Antwort auf einen Schreibzugriff setzt sich wie folgt zusammen: • Im Cntrl-Byte des Telegrammkopfs wird das Bit 4 auf "1" gesetzt, um zu kennzeichnen, dass es sich um ein Reaktionstelegramm handelt. • Im Statusbyte des Nutzdatenkopfs wird gekennzeichnet, ob ein Fehler bei der Bearbeitung des Befehlstelegramms aufgetreten ist.
Seite 450: Dienst 0X8E Schreiben Eines Listensegments
11-28 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Dienst 0x8E Schreiben eines Listensegments • Im Dienst des Telegrammkopfs ist 0x8E einzutragen. Befehlstelegramm • Parametertyp und Parameter-Nr. des auszulesenden Parameters in Nutzdatenkopf eintragen. • In den Nutzdatenbytes 0 und 1 den Offset innerhalb der Liste als Wort (=16 Bit) eintragen.
Seite 451: Anwendungsbeispiele (Folgetelegramme)
11-29 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Anwendungsbeispiele (Folgetelegramme) Dienst 0x8F Schreibzugriff mit Folgetelegrammen Parameter oder Elemente, deren Länge 243 Byte überschreitet, werden in mehreren Schritten gelesen. Die Übertragung solcher Listen wird in mehreren Schritten durchgeführt. Das Bit 2 im Steuerbyte kennzeichnet den aktuellen Übertragungsschritt als laufende oder letzte Übertragung. Nachstehend ist das Steuerwort für eine Übertragung in mehreren Schritten dargestellt.
Seite 452: Dienst 0X80 Lesezugriff Mit Folgetelegrammen
11-30 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Letzter Schritt: .... Param.- Parameter- Nr. Steuer- Geräte- Tel.-Kopf 1...243 Datenbytes (LSB) (MSB) Byte Adresse Nutzdaten Nutzdatenkopf Ta0013 f1.fh7 Abb. 11-36: Schreiben mit Folgebefehlstelegramm (Schritt3) Status- Steuer- Geräte- Tel.-Kopf Byte Byte Adresse Nutzdatenkopf Ta0014f1.fh7...
Seite 453 11-31 FGP-20VRS Serielle Kommunikation 2. Schritt: Steuer- Geräte- Param.- Parameter- Nr. Tel.-Kopf Byte Adresse (LSB) (MSB) Nutzdatenkopf Ta0007f1.fh7 Abb. 11-40: Folgebefehlstelegramm2 ..Status- Steuer- Geräte- Tel.-Kopf 245 Datenbytes Byte Byte Adresse Nutzdaten Nutzdatenkopf Ta0008f1.fh7 Abb. 11-41: Folgereaktionstelegramm2 Letzter Schritt Steuer- Geräte- Param.-...
Seite 454: Fehler Bei Sis-Kommunikation
11-32 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Fehler bei SIS-Kommunikation Fehler bei der Parameter-Übertragung Tritt bei der Parameter-Übertragung ein Fehler auf, so wird im Statusbyte Statusbyte ein "Fehler bei der Parameter-Übertragung" gemeldet. In den ersten beiden Bytes der Nutzdaten wird ein Fehlercode übertragen, Fehlercode der die Art des Fehlers beschreibt.
Seite 455: 11.6 Anschlusstechnik
11-33 FGP-20VRS Serielle Kommunikation Beispiel: Schreibzugriff schreibgeschützten Parameter S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstärkung 1. Der Master versucht, den Parameter mit dem Wert "0" zu beschreiben. Der Antrieb quittiert mit der Fehlermeldung 0x7004 ("Datum nicht änderbar"). Befehlstelegramm: Steuer- Geräte- Param.- Parameter- Nr. Tel.-Kopf Nutzdaten (LSB) (MSB) Byte...
Seite 456 11-34 Serielle Kommunikation FGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 457: Glossar
12-1 FGP-20VRS Glossar Glossar Rotatorische flüssigkeitsgekühlte Bausatz-Asynchronmotoren. Rotatorische Asynchronmotoren für Hauptspindelanwendungen. Rotatorischer flüssigkeitsgekühlter Asynchronmotor. Analogausgänge Mit Hilfe der Funktion Analogausgabe können antriebsinterne Signale und Zustandsgrößen als analoge Spannungssignale ausgegeben werden. Außerdem können von der Steuerung zyklisch übertragene Werte ausgegeben werden. Analogeingänge Mit Hilfe dieser Funktion werden zwei analoge Sollwerte über einen Analog/Digital-Wandler auf jeweils einen Parameter abgebildet.
Seite 458: Basisparameter
12-2 Glossar FGP-20VRS Abkürzung für Antriebstelegramm. Das Antriebstelegramm wird über den Echtzeitdatenkanal vom Slave zum Master gesendet. Basisparameter Im Antriebsregelgerät sind Standardwerte für alle Antriebsparameter gespeichert. Diese Werte können jederzeit geladen werden. Beschleunigungsvorsteuerung In Anwendungen, bei denen es auf höchste Präzision bei hohen Geschwindigkeiten ankommt, besteht die Möglichkeit, durch Aktivierung der Beschleunigungsvorsteuerung die Genauigkeit einer Achse in den Beschleunigungs- und Bremsphasen deutlich zu erhöhen.
Seite 459 Gleichzeitig existieren Betriebsstundenzähler für Steuer- und Leistungsteil des Antriebsregelgerätes. Teil einer Firmware-Bezeichnung. Bei der Firmware handelt es sich um eine Firmware für allgemeine Automatisierung, Führungskommunikation über Feldbusschnittstellen unterstützt. Bezeichnung für einen von Rexroth Indramat angebotenen digitalen Singleturngeber. Geschwindigkeitsmixfaktor Hilfe Geschwindigkeitsmixfaktors kann Geschwindigkeitsregelung verwendete Geschwindigkeits-Istwert Motor-Mess-System und externem Mess-System zusammengesetzt werden.
Seite 460 12-4 Glossar FGP-20VRS Geberemulation Mit Hilfe der Geberemulation ist es möglich, den Lageistwert des Motorgebers oder eines externen Gebers bzw. den Lagesollwert im TTL- Format (Inkrementalgeberemulation) oder SSI-Format (Absolutgeberemulation) auszugeben. Geschwindigkeitsbegrenzung Durch Parametrierung Antriebsregelgeräts kann Geschwindigkeit eines Motors auf kleinere Werte als die maximal mögliche Geschwindigkeit begrenzt werden.
Seite 461 12-5 FGP-20VRS Glossar Lineare Bausatz-Asynchronmotoren mit Standardkapselung. Lageregelkreisüberwachung Um Fehlfunktionen innerhalb des Lageregelkreises diagnostizieren zu können, gibt Lageregelkreisüberwachung. dieser Überwachungsfunktion können beispielsweise die Überschreitung des Drehmoment- bzw. Beschleunigungsvermögens des Antriebs, ein Blockieren der Achsmechanik oder Störungen im Lagegeber erkannt werden. Lineare Gehäuse-Asynchronmotoren für hohe Beschleunigungen und kurze Verfahrwege.
Seite 462 (Fehlerstromschutzeinrichtungen). Ruck Unter dem Ruck versteht man die Beschleunigungsänderung pro Zeit. Schuber "Schuber" ist eine andere Bezeichnung für einen Bücherschutzkarton. Wenn Sie bei Rexroth Indramat einen Schuber bestellen, dann erhalten mehrere Bücher verwandten Themen, Bücherschutzkarton zusammengefasst sind. DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 463 12-7 FGP-20VRS Glossar Service-Datenobjekte. Objekte, die bei der Führungskommunikation über CANopen-Schnittstelle über den zyklischen Kanal (Prozessdatenkanal) übertragen werden. Teil einer Firmware-Bezeichnung. Bei der Firmware handelt es sich um eine Firmware für die allgemeine Automatisierung. Teil einer Firmware-Bezeichnung. Bei der Firmware handelt es sich um eine Firmware für Werkzeugmaschinenanwendungen.
Seite 464 12-8 Glossar FGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 465: Index
13-1 FGP-20VRS Index Index 7-Segment-Anzeige Diagnosenummer 4-25 Abfragen des Kommandostatus 11-17 Ablaufschritte der automatischen Regelkreiseinstellung 9-84 Abort 5-26 absolute Mess-Systeme Gebertypen 9-27 Moduloauswertung 9-30 Schnittstellen 9-27 Absolute Positionierung 8-30 Absolutgeber Moduloauswertung 9-30 Absolutgeberauswertung 9-27 Absolutgeber-Emulation 10-35, 10-39, 10-40 Absolutgeber-Überwachung 9-30 deaktivieren 9-30 Einstellung 9-30 Absolutmaß...
Seite 466 Aufbau des Nutzdatenkopfes 11-22 Aufbau des Telegrammkopfs 11-21 Aufbau von P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (P-0-4084 = 0xFF8X) 6-5 Aufbau von P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (Rexroth Indramat-Profile 6-10 Aufbau von P-0-4078, Feldbus-Statuswort 6-11 Aufbau von P-0-4078, Feldbus-Statuswort (P-0-4084 =0xFF8X) 6-5 Auflösung bei der Absolutgeber-Emulation 10-40 Auflösung des Leitachsgebers 9-47...
Seite 467 Bb-Kontakt 9-56 Bb-Relais 9-56 Bedingung zur Leistungseinschaltung 9-58 Beenden eines Kommandos 11-18 Begrenzung auf Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar 9-39 Begrenzung auf Motor-Maximalgeschwindigkeit 9-39 Beispielkonfigurationen für Rexroth Indramat-Profile 6-17 Berücksichtigung der Antriebsgrenzen bei Folgesätzen 8-47 Berücksichtigung des Referenzmaß-Offsets 9-99 Beschleunigungsdaten 9-2 Beschleunigungsvorsteuerung Einstellung 9-77...
Seite 468 13-4 Index FGP-20VRS Elektronische Kurvenscheibe mit realer Leitachse 8-72 Elektronische Kurvenscheibe mit virtueller Leitachse 8-67 Geschwindigkeitsregelung 8-3 Geschwindigkeitssynchronisation mit realer Leitachse 8-56 Geschwindigkeitssynchronisation mit virtueller Leitachse 8-54 Lageregelung 8-8 Positioniersatzbetrieb 8-27 Tippen 8-52 Winkelsynchronisation mit realer Leitachse 8-66 Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse 8-57 Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren"...
Seite 469 13-5 FGP-20VRS Index Diagnosemeldungen 8-3 Strukturbild 8-2 Überwachung der Istgeschw. 8-3 Zugehörige Diagnose 8-2 Drehmomentregler 8-2 Strukturbild 8-2 Zugehörige Parameter 8-2 DSF 9-12 Durchführung der automatischen Regelkreiseinstellung 9-82 Dynamisches Aufsynchronisieren bei der Betriebsart Geschwindigkeitssynchronisation 8-55 Dynamisches Aufsynchronisieren bei der Betriebsart Winkelsynchronisation 8- Echtzeitdatenkanal 6-4 ECODRIVE03/DURADRIVE - die universellen Antriebslösungen für die Automatisierung 1-1...
Seite 470 13-6 Index FGP-20VRS Überwachung 9-43 Fahrbereichsüberschreitung als Fehler 9-42 als Warnung 9-43 Fahrbereichsüberschreitung als Fehler 9-42 Fahrbereichsüberschreitung als Warnung 9-43 Feedbackfehler 4-27 Fehler 4-10 Antriebsfehlerreaktion 4-10 Fehler bei ASCII-Kommunikation 11-19 Fehler bei der Parameter-Übertragung 11-32 Fehler bei SIS-Kommunikation 11-32 Fehler löschen 4-10 Fehler löschen bei gesetzter Reglerfreigabe 4-10 Fehlercode 11-32 Fehlerklassen 4-10...
Seite 471 Begrenzung des Sollwertes für den Stromregler 8-5 Bestimmung der Glättungszeitkonstante 9-67 Gleichziehbewegung Siehe Antriebsgeführte Sollwertaufbereitung in Lageregelung Grunddrehzahlbereich 7-6 Grundfunktion der Rexroth Indramat-Profile 6-9 Grundfunktion des I/O-Modus 6-4 Grundzustand nach dem Anlegen der Steuerspannung 11-2 H1-Display 4-23, 4-25 Hall-Geber 9-12 Haltebremse 7-22 Hardwareanschlüsse für Absolutmaß...
Seite 472 13-8 Index FGP-20VRS I/O-Modus frei erweiterbar 6-8 I/O-Modus mit Nocken ( P-0-4084= 0xFF81 ) 6-8 I/O-Modus-Defaulteinstellung 6-8 Identify 5-26 IDN-Liste aller Betriebsdaten 4-11 IDN-Liste aller Kommandos 4-12 IDN-Liste Betriebsdaten Kommunikationsphase 2 4-12 IDN-Liste Betriebsdaten Kommunikationsphase 3 4-12 IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten 4-11 IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Kommunikationsphase 2 4-11 IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Kommunikationsphase 3 4-12 IDN-Listen von Parametern 4-11...
Seite 473 13-9 FGP-20VRS Index Kriterien für das Auslösen der Überwachung 9-72 Kühlungsfehler 4-28 Kurvenscheibenbetrieb mit realer Leitachse 6-22 Eigenschaften 6-22 Parametrierung 6-22 Lagedaten antriebsinterne Darstellung 9-23 Lagegrenzwert ist überschritten 4-27 Lagegrenzwerte 8-30, 8-37, 9-44 Lagegrenzwerte - Aktivierung 9-45 Lageistwerte absoluter Mess-Systeme nach der Initialisierung 9-31 Lageistwerte nach dem Absolutmaß...
Seite 474 Folgen, Haftungsausschluss 2-1 Nichtflüchtige Parameterspeicher 4-2 Nockenschaltwerk Ausschaltschwelle 10-31 Einschaltschwelle 10-32 Funktionsprinzip 10-31 Parametrierung 10-34 Vorhaltezeit 10-33 Zugehörige Parameter 10-30 NTC 7-1 Nullimpuls 10-37 Nullimpuls erfassen 9-49 Nullimpuls löschen 9-49 Nullschaltung 9-56 Nutzung der Rexroth Indramat Positioniervorgabe 6-18 Eigenschaften 6-18 DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P...
Seite 475 13-11 FGP-20VRS Index Parametrierung 6-18 Nutzung des Multiplexkanales bei Positioniersatzbetrieb 6-19 Eigenschaften 6-19 Parametrierung 6-20 Objektmapping 5-3 Objektverzeichnis CANopen spezifisch 5-37 Objektverzeichnis DeviceNet spezifisch 5-42 Öffnen der Motorhaltebremse 7-26 Optionaler Geber 9-16 Auflösung 9-19 Eigenschaften 9-21 Geberschnittstelle 9-18 Oszilloskopaufzeichnungsfunktion erweiterte 10-16 Oszilloskopfunktion 10-15 Aktivieren der Funktion 10-20 definierte Aufzeichnungssignale 10-16...
Seite 476 13-12 Index FGP-20VRS Quittierung bei abgeschalteter Reglerfreigabe 8-50 Quittierung bei aktiver Betriebsart 8-49 Quittierung bei Nebenbetriebsarten, Fehlerreaktion bzw. Kommandovorgaben 8-50 Quittierung bei Unterbrechung der Steuerspannung 8-51 Quittierung der Positioniersatzauswahl 8-49 Statusmeldungen 8-51 Wirksame Beschleunigung und Verzögerung 8-29 Positionsdifferenz 8-10 Power-Failure-Bit 10-39 Prinzipielle Wirkungsweise der Lageregelkreisüberwachung 9-75 PROFIBUS-DP 5-8 PROFIBUS-Schnittstelle 5-8...
Seite 477 Resolver ohne Feedback-Datenspeicher 9-12 Resolver ohne Feedback-Datenspeicher + Inkrementalgeber mit Sinussignalen 9-12 Rexroth Indramat Parameterlisten 7-5 Rexroth Indramat spezifische Profiltypen 6-9 Rexroth Indramat Zustandsmaschine des Antriebes 6-9 Richtungsvorwahl 9-11 Richtungswechsel innerhalb einer Folgesatzkette 8-48 RS232-Modus 11-1 RS485-Betrieb 11-3 RS485-Modus 11-1...
Seite 478 13-14 Index FGP-20VRS Starten des Kommandos D900 9-83 Starten eines Kommandos 11-28 Status 5-26 Statusmeldungen der Oszilloskopfunktion 10-21 Statusmeldungen während der Betriebsart " Antriebsinterne Interpolation" 8-17 Statusmeldungen während der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" 8- Steuerspannungsfehler 4-27 Stillstandsfenster 4-29, 4-31 Strombegrenzung beteiligte Parameter 9-32 Funktionsprinzip 9-32 Stromregler 8-7 Einstellung des Stromreglers 9-66...
Seite 479 13-15 FGP-20VRS Index Verarbeitung von einzelnen Listenelementen beim Multiplexkanal 6-26 Verarbeitungsformate des antriebsinternen Lagesollwert-Interpolators 9-26 Verfahrbereich überschritten 9-81 Verfahrbereich ungültig 9-81 Verfahrbereichsbegrenzungen 9-40 Beteiligte Parameter 9-40 Überwachung als Fehler 9-42 Überwachung als Warnung 9-43 Verfahrbereichsbegrenzungen bei der automatischen Regelkreiseinstellung 9-81 Verstärker-Übertemperatur-Abschaltung 4-27 Verstärker-Übertemperatur-Warnung 4-28 Vervielfachung 9-23...
Seite 480 13-16 Index FGP-20VRS Hersteller-Zustandsklasse 3 4-31 Maske Zustandsklasse 2 4-30 Maske Zustandsklasse 3 4-30 Zustandsklasse 1 4-27 Zustandsklasse 2 4-28 Zustandsklasse 3 4-29 Zustandsmaschine im I/O-Modus (Feldbussteuer- und statuswort) 6-5 Zuweisung von Analogeingängen auf Parameter 10-11 Zyklische Lageregelung 6-14 Aufbau des Echtzeitdatenkanales 6-14 Eigenschaften 6-14 Zyklische Lageregelung ( P-0-4084= 0xFF92) 6-14 zyklischer Datenkanal 5-11...
Seite 481: Service & Support
14-1 FGP-20VRS Service & Support Service & Support 14.1 Helpdesk Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr Our service helpdesk at our headquarters in Lohr am am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Main, Germany can assist you in all kinds of inquiries. Sie erreichen uns Contact us +49 (0) 9352 40 50 60...
Seite 482: 14.5 Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities
S E R V I C E C A L L E N T R Y C E N T E R H O T L I N E ERSATZTEILE / SPARES Rexroth Indramat GmbH MO – FR MO – FR verlängerte Ansprechzeit Bgm.-Dr.-Nebel-Str.
Seite 483 Austria – Österreich Belgium - Belgien Denmark - Dänemark Bosch Rexroth GmbH Bosch Rexroth G.m.b.H. Bosch Rexroth AG BEC A/S Bereich Indramat Gesch.ber. Rexroth Indramat Electric Drives & Controls Zinkvej 6 Stachegasse 13 Industriepark 18 Industrielaan 8 8900 Randers 1120 Wien...
Seite 484 14-4 Service & Support FGP-20VRS Europa (Ost) - Europe (East) vom Ausland: (0) nach Landeskennziffer weglassen from abroad: don’t dial (0) after country code Czech Republic - Tschechien Czech Republic - Tschechien Hungary - Ungarn Poland – Polen Bosch -Rexroth, spol.s.r.o. DEL a.s.
Seite 485 Bosch Rexroth (China) Ltd. Bosch Rexroth (India) Ltd. A-5F., 123 Lian Shan Street Guangzhou Repres. Office Floor, Rexroth Indramat Division Sha He Kou District Room 1014-1016, Metro Plaza, Yeung Yiu Chung No.6 Ind Bldg. Plot. A-58, TTC Industrial Area Tian He District, 183 Tian He Bei Rd...
Seite 486 USA Southeast Region - Südwest USA SERVICE-HOTLINE Hauptniederlassung - Headquarters Bosch Rexroth Corporation Bosch Rexroth Corporation Bosch Rexroth Corporation Rexroth Indramat Division Rexroth Indramat Division - 7 days x 24hrs - Rexroth Indramat Division Central Region Technical Center Southeastern Technical Center...
Seite 488 293257...

Diese Anleitung auch für:

Duradrive fgp-20vrs

Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung

1 Systemübersicht

2 Wichtige Gebrauchshinweise

3 Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen

4 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme

5 Fuehrungskommunikation Ueber Feldbus

6 Profiltypen

7 Motorkonfiguration

8 Betriebsarten

9 Antriebsgrundfunktionen

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS