Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Rexroth Indramat Anleitungen
  4. Antriebssysteme
  5. ECODRIVE03
  6. Funktionsbeschreibung

Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

Antrieb für die allgemeine automatisierung mit feldbusschnittstellen
Vorschau ausblenden Andere Handbücher für ECODRIVE03:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

engineering
mannesmann
Rexroth
ECODRIVE03
Antrieb für die allgemeine Automatisierung
mit Feldbusschnittstellen
Funktionsbeschreibung: FGP 03VRS
7=78)1
Rexroth
Indramat
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Rexroth Indramat ECODRIVE03

Inhaltszusammenfassung für Rexroth Indramat ECODRIVE03

  • Seite 1 Rexroth ECODRIVE03 Antrieb für die allgemeine Automatisierung mit Feldbusschnittstellen Funktionsbeschreibung: FGP 03VRS 7=78)1 Rexroth Indramat DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...
  • Seite 2 01.00 Erstausgabe DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P 02.00 Kap. 8.6 überarbeitet © Rexroth Indramat GmbH, 2000 Schutzvermerk Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster- Eintragung vorbehalten.

  • Seite 3: Dokumentationsübersicht - Schuber

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Über diese Dokumentation Dokumentationsübersicht – Schuber Funktionsbeschreibung: -Beschreibung aller integrierten Funktionalitäten basierend auf SERCOS Parametern Bestellbezeichnung: DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P 2 8 2 8 0 1 Parameterbeschreibung: -Beschreibung aller in der Firmware implementierten Parameter Bestellbezeichnung: DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-PA01-DE-P 2 8 2 8 0 1 Hinweise zur Störungsbeseitigung:...
  • Seite 4 Über diese Dokumentation ECODRIVE03 FGP-03VRS Notizen DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht ECODRIVE03 - die universelle Antriebslösung für die Automatisierung ........1-1 ECODRIVE03 - eine Antriebsfamilie....................1-1 Antriebsregelgeräte und Motoren ....................1-2 Funktionsübersicht: FWA-ECODR3-FGP-03VRS-MS..............1-3 Führungskommunikationsschnittstelle..................1-3 Unterstützte Profiltypen......................1-3 Unterstützte Motorarten ......................1-3 Unterstützte Meßsysteme ......................1-4 Firmware-Funktionen .......................
  • Seite 6 Parameterkanal im DP......................5-11 Objektverzeichnis Profibusspezifisch ..................5-20 Gerätestammdatei für DKC03.3..................... 5-21 Konfiguration des Profibus-DP - Slave .................. 5-21 Länge des Prozessdatenkanals PD im ECODRIVE03............5-22 Konfiguration über SET_PRM Dienst von Profibus-DP............5-23 Diagnose-LED für Profibus ....................5-23 Belegung des Profibus-Steckverbinders................5-23 Führungskommunikation mit InterBus-S..................
  • Seite 7 Electronic Data Sheet für DKC05.3 ..................5-36 Objektverzeichnis CANopen spezifisch ................. 5-36 Konfiguration des CANopen-Slave ..................5-37 Anzahl und Länge der PDO im ECODRIVE03 ..............5-38 Diagnose-LED für CANopen....................5-38 Belegung des CANopen - Steckverbinders X50..............5-39 Führungskommunikation mit DeviceNet ..................5-40 Allgemeines..........................
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis ECODRIVE03 FGP-03VRS Kurvenscheibenbetrieb mit realer Leitachse................6-22 Multiplexkanal ..........................6-23 Übersicht ..........................6-23 Beteiligte Parameter ......................6-24 Funktionsprinzip Multiplexkanal ..................... 6-24 Diagnosemeldungen ......................6-27 Motorkonfiguration Eigenschaften der verschiedenen Motorarten ................7-1 Motorfeedback-Datenspeicher....................7-2 Linear-Rotativ........................... 7-2 Synchron-Asynchron........................ 7-3 Temperaturüberwachung......................7-3 Urladefunktion..........................
  • Seite 9 ECODRIVE03 FGP-03VRS Inhaltsverzeichnis Diagnosemeldungen ........................ 8-6 Betriebsart: Lageregelung......................8-7 Sollwertaufbereitung in Lageregelung ..................8-7 Lageregler ..........................8-8 Lagesollwertüberwachung ....................... 8-9 Lagesollwertüberwachung - Einstellung ................8-10 Betriebsart: Antriebsinterne Interpolation..................8-11 Beteiligte Parameter ......................8-11 Funktionsprinzip........................8-11 Überwachungen und Diagnosen ................... 8-14 Statusmeldungen ........................
  • Seite 10 Inhaltsverzeichnis ECODRIVE03 FGP-03VRS 8.15 Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe mit realer Leitachse........... 8-65 Beteiligte Parameter ......................8-65 Funktionsweise ........................8-65 Antriebsgrundfunktionen Anzeigeformat physikalischer Größen ................... 9-1 Einstellbare Wichtung für Lage-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten....9-2 Anzeigeformat der Lagedaten....................9-4 Anzeigeformat der Geschwindigkeitsdaten ................9-5 Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten ................
  • Seite 11 ECODRIVE03 FGP-03VRS Inhaltsverzeichnis Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung..............9-70 Einstellung des Geschwindigkeitsmixfaktors ................. 9-72 Automatische Regelkreiseinstellung .................... 9-73 Allgemeine Vorbemerkungen....................9-73 Voraussetzungen für das Starten der autom. Regelkreiseinstellung........9-73 Durchführung der automatischen Regelkreiseinstellung ............9-76 Zeitlicher Ablauf der automatischen Regelkreiseinstellung ........... 9-78 Ergebnis der automatischen Regelkreiseinstellung...............
  • Seite 12 VIII Inhaltsverzeichnis ECODRIVE03 FGP-03VRS Bit- und Byteausgaben des Datenspeichers................10-8 Anschlußbelegung Analogausgabe ..................10-8 10.4 Analogeingänge ........................... 10-9 Beteiligte Parameter ......................10-9 Funktionsprinzip Analogeingänge..................10-9 Anschlußbelegung Analogeingänge ..................10-10 10.5 Digitale Ausgabe ........................10-11 Beteiligte Parameter ......................10-11 Funktionsweise ........................10-11 Hardwareabhängigkeiten .....................

  • Seite 13: Systemübersicht

    Das Servoantriebssystem ECODRIVE03 zeichnet sich aus durch: • sehr breiten Einsatzbereich • umfangreiche integrierte Funktionalitäten • günstiges Preis-Leistungs-Verhältnis Weitere Merkmale von ECODRIVE03 sind die einfache Montage und Installation, die hohe Anlagenverfügbarkeit und das Einsparen von Systemkomponenten. ECODRIVE03 ist zur Realisierung einer Vielzahl von Antriebsaufgaben in unterschiedlichsten Anwendungen einsetzbar.

  • Seite 14: Antriebsregelgeräte Und Motoren

    InterBus Interface • DKC05.3 CANopen Interface • DKC06.3 DeviceNet Interface Mit der ECODRIVE03 Firmware können die folgenden Motorarten Unterstützte Motorarten betrieben werden. • Synchronmotoren für Standardanwendungen bis 48 Nm. • Synchronmotoren für erhöhte Anforderungen bis 64 Nm. • Asynchronmotoren für Hauptspindelanwendungen •...

  • Seite 15: Funktionsübersicht: Fwa-Ecodr3-Fgp-03Vrs-Ms

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Systemübersicht Funktionsübersicht: FWA-ECODR3-FGP-03VRS-MS Führungskommunikationsschnittstelle Es werden die folgenden Schnittstellen unterstützt: • Profibus-DP Interface • CANopen Interface • InterBus Interface • Analog Interface • DeviceNet Interface Unterstützte Profiltypen • I/O–Modus mit Satzquittung (funktionskompatibel zu DKC3.1) • I/O–Modus mit Nockenstatusbits •...

  • Seite 16: Unterstützte Meßsysteme

    Systemübersicht ECODRIVE03 FGP-03VRS Unterstützte Meßsysteme • Digitales Servofeedback (HSF/LSF) • Resolver • Sinusgeber mit 1V -Signalen • Geber mit EnDat-Schnittstelle • Resolver ohne Feedbackdatenspeicher • Resolver ohne Feedbackdatenspeicher kombiniert einem Inkrementalgeber mit Sinussignalen • Zahnradgeber mit 1V -Signalen • Hall-Geber...

  • Seite 17: Firmware-Funktionen

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Systemübersicht Firmware-Funktionen • Diagnose: Umfangreiche Diagnosemöglichkeiten • Basisparameter: Basis-Parametersatz aktivierbar zum definierten Setzen der Antriebsparameter auf Defaultwerte. • Kundenpasswort • Liste der passwortgeschützten Daten • Fehlerspeicher und Betriebsstundenzähler • Unterstützung von 5 Sprachen für die Parameter-Namen und -Einheiten, sowie Diagnosen.
  • Seite 18 Systemübersicht ECODRIVE03 FGP-03VRS • Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren" • Kommando "Absolutmaß setzen" • Analogausgänge • Analogeingänge • Oszilloskopfunktion • Messtasterfunktion • Kommando "Parkende Achse" • Kommando "Markerposition erfassen“ • Kommando "Fahren auf Festanschlag" • Dynamisches Nockenschaltwerk • Geberemulation • Absolutgeberemulation (SSI-Format) •...

  • Seite 19: Wichtige Gebrauchshinweise

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Wichtige Gebrauchshinweise Wichtige Gebrauchshinweise Einführung Die Produkte von Rexroth Indramat werden nach dem jeweiligen Stand der Technik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebssicheren Zustand hin überprüft. Die Produkte dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn nicht bestimmungsgemäß...

  • Seite 20: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    Umgebungsbedingungen nicht erfüllen. Untersagt sind z. B. Betrieb unter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Maximaltemperaturen. • ... die beabsichtigten Anwendungen von Rexroth Indramat nicht ausdrücklich freigegeben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemeinen Sicherheitshinweisen! DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...

  • Seite 21: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesem Gerät durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für das Gerät zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Rexroth Indramat- Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Gerätes.

  • Seite 22: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ECODRIVE03 FGP-03VRS Gefahren durch falschen Gebrauch Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluß! Lebensgefahr oder Körperverletzung...

  • Seite 23: Allgemeines

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Allgemeines • Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Rexroth Indramat GmbH keine Haftung. • Vor Inbetriebnahme sind Betriebs-, Wartungs- Sicherheitshinweise durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.

  • Seite 24: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ECODRIVE03 FGP-03VRS Europäische Länder: EG-Richtlinie 89/336/EWG (EMV-Richtlinie). USA: Siehe Nationale Vorschriften für Elektrik (NEC), Nationale Vereinigung der Hersteller von elektrischen Anlagen (NEMA) sowie regionale Bauvorschriften. Der Betreiber hat alle oben genannten Punkte jederzeit einzuhalten.

  • Seite 25: Vor Dem Einschalten Die Dafür Vorgesehenen

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ⇒ Vor dem Einschalten die dafür vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen für den Berührschutz an den Geräten anbringen. Vor dem Einschalten spannungsführende Teile sicher abdecken und schützen, um Berühren zu verhindern. ⇒ Eine...

  • Seite 26: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ECODRIVE03 FGP-03VRS Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag Alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an Rexroth Indramat Produkten sind Schutzkleinspannungen, entsprechend folgender Normen berührungssicher ausgeführt sind: • international: IEC 60364-4-41 •...

  • Seite 27: Vermeidung Von Unfällen, Körperverletzung Und/Oder Sachschaden

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ⇒ Der Personenschutz ist aus den oben genannten GEFAHR Gründen durch Überwachungen oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen. Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen.

  • Seite 28: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ECODRIVE03 FGP-03VRS ⇒ Den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und Funkgeräten in der Nähe der Geräteelektronik und deren Zuleitungen vermeiden. Wenn ein Gebrauch dieser Geräte unvermeidlich ist, Erstinbetriebnahme das System und die Anlage auf mögliche Fehlfunktionen in allen Gebrauchslagen prüfen.

  • Seite 29: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! ⇒ Gehäuseoberfläche Nähe heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! VORSICHT ⇒ Vor dem Zugriff Geräte erst 10 Minuten nach dem Abschalten abkühlen lassen.

  • Seite 30: 3.10 Schutz Bei Handhabung Und Montage

    3-10 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ECODRIVE03 FGP-03VRS 3.10 Schutz bei Handhabung und Montage Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen!

  • Seite 31: 3.12 Schutz Vor Unter Druck Stehenden Leitungen

    3-11 ECODRIVE03 FGP-03VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.12 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen Bestimmte Motoren (ADS, ADM, 1MB usw.) und Antriebsregelgeräte können entsprechend den Angaben in den Projektierungsunterlagen zum Teil mit extern zugeführten und unter Druck stehenden Medien wie Druckluft, Hydrauliköl, Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt...
  • Seite 32 3-12 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ECODRIVE03 FGP-03VRS Notizen DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...

  • Seite 33: Allgemeine Hinweise Zur Inbetriebnahme

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Begriffserklärungen, Einführung Zum Verständnis der in diesem Dokument verwendeten Begriffe ist es hilfreich zunächst einige Erläuterungen vorzunehmen. Parameter Die Kommunikation mit dem Antrieb erfolgt bis auf wenige Ausnahmen mit Hilfe von Parametern.

  • Seite 34: Mögliche Fehlermeldungen Beim Lesen Und Schreiben Des Betriebsdatums

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS Beschreibbar ist nur das Betriebsdatum, alle anderen Elemente können Beschreibbarkeit nur gelesen werden. Das Betriebsdatum kann dauernd oder zeitweise schreibgeschützt sein. Die Beschreibbarkeit des Betriebsdatums ist abhängig von der jeweiligen Kommunikationsphase. Mögliche Fehlermeldungen beim Lesen und Schreiben...

  • Seite 35: Parameterspeicher Im Motorfeedback

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Im Antriebsregelgerät werden alle vom Anwender nicht änderbaren Parameterspeicher im Betriebsdaten gespeichert, sich ausschließlich Antriebsregelgerät Antriebsregelgerät beziehen. Dies sind die folgenden Parameter: • S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker • S-0-0140, Regelgerätetyp • P-0-0190, Betriebsstunden Steuerteil • P-0-0191, Betriebsstunden Leistungsteil •...

  • Seite 36: Datensicherung

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS Im Programmiermodul sind alle Anwendungsparameter (Regelkreis-, Parameterspeicher im Mechanik-, Schnittstellenparameter, …) abgelegt. Programmiermodul Alle Identnummern der Parameter, welche in diesem Modul gepuffert sind, sind im Parameter S-0-0192, IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten aufgeführt. Wird...

  • Seite 37: Passwort

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Automatisches Ausführen der Funktion "Basisparametersatz laden" Die Antriebsfirmware befindet sich auf dem Programmiermodul. Erfolgt ein Firmwaretausch auf eine andere Firmware-Version (mit einer unterschiedlicher Anzahl der gepufferten Parameter), so erkennt dies der Antriebsregler beim nächsten Einschalten der Steuerspannung. In diesem Fall wird "PL"...
  • Seite 38 S-0-0267= "$$$") ist, wird durch das Ausschalten der Antrieb verriegelt (Inhalt S-0-0267= "***"). Hinweis: Parameter die im Motorfeedback- oder im Antriebsregelgeräte Datenspeicher abgelegt sind, können anwenderseitig generell nicht verändert werden. Rexroth Indramat behält sich die Funktion eines Masterpasswortes vor. Masterpasswort DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...

  • Seite 39: Kommandos

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Kommandos Kommandos dienen zur Steuerung komplexer Funktionen im Antrieb. So sind z.B. die Funktionen "Antriebsgeführtes Referenzieren" oder "Umschaltvorbereitungskommando Phase 3 nach 4" als Kommandos definiert. Eine übergeordnete Steuerung kann Kommandos Starten, Unterbrechen Jedes gestartete Kommando und Löschen.
  • Seite 40 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS steuerungsseitigen Erkennung einer Änderung Änderungsbit Kommandos Kommandoquittung durch den Antrieb ist das Änderungsbit Kommandos im Antriebstatuswort (KA-Bit) vorhanden. Das Bit wird durch den Antrieb gesetzt, wenn die Kommandoquittung vom Zustand in Bearbeitung ( 7 ) in den Zustand Fehler, Kommandoausführung nicht möglich ( 0xF ) oder...

  • Seite 41: Betriebsarten

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Betriebsarten Betriebsarten definieren, welche Sollwerte in welcher Art verarbeitet werden und damit zu der gewünschten Antriebsbewegung führen. Sie definieren nicht, wie diese Sollwerte von einer Steuerung zum Antrieb übertragen werden. Eine der vier eingestellten Betriebsarten (S-0-0032 ...S-0-0035) ist immer aktiv, wenn •...

  • Seite 42: Fehler

    4-10 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS Fehler Abhängigkeit aktiven Betriebsart Parametereinstellungen wird eine Vielzahl Überwachungen durchgeführt. Wird dabei Zustand erkannt, ordnungsgemäßen Betrieb nicht mehr zuläßt, wird Antriebsregelgerät eine Fehlermeldung generiert. Fehlerklassen Fehler lassen sich vier verschiedene Fehlerklassen unterschiedlicher Antriebsfehlerreaktion einteilen. Die Fehlerklasse ist aus...

  • Seite 43: Fehlerspeicher Und Betriebsstundenzähler

    4-11 ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Um den Antrieb wieder zu aktivieren, ist: • der Fehler zu löschen • erneut eine 0-1-Flanke der Reglerfreigabe vorzugeben. Hinweis: Bei Feldbusantrieben muß ggf. noch die Zustandsmaschine "hochgefahren" werden. Fehlerspeicher und Betriebsstundenzähler Werden...
  • Seite 44 4-12 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS S-0-0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Kommunikationsphase 2 Im Datum dieser IDN-Liste werden vom Antrieb die Identnummern aus Parameter S-0-0018, IDN-Liste Betriebsdaten Kommunikationsphase 2 eingetragen, die im Kommando S-0-0127, C100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 als ungültig erkannt werden.

  • Seite 45: Parametriermodus - Betriebsmodus

    4-13 ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Parametriermodus - Betriebsmodus Hinweis: Der Antriebsregler Feldbusinterface schaltet beim Einschalten sofort in den Betriebsmodus. Das Umschalten zwischen Parametriermodus und Betriebsmodus wird durch Starten und Beenden folgender Kommandos • S-0-0127, C100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3, •...

  • Seite 46: Überprüfungen In Den Umschaltvorbereitungskommandos

    4-14 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS Überprüfungen in den Umschaltvorbereitungskommandos Zur Umschaltung der Kommunikationsphase von 2 nach 3 und von 3 nach 4 müssen im Antrieb Umschaltvorbereitungskommandos aktiviert werden. Darin werden eine Reihe Überprüfungen Parameterumrechnungen vorgenommen. Hinweis: Die Ursachen und Abhilfen von Umschaltkommandofehlern ist der Diagnosebeschreibung zu entnehmen.
  • Seite 47 4-15 ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Überprüfung der Timing-Parameter für die Führungskommunikation auf Überprüfung auf Plausibilität Plausibilität und Einhaltung der Randbedingungen. und Einhaltung der Randbedingungen bzzgl. Es können dabei die Kommandofehler : Führungskommunikation • C112 TNcyc (S-0-0001) oder TScyc (S-0-0002) fehlerhaft •...
  • Seite 48 4-16 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS Falls der im Parameter P-0-0074, Geber-Typ 1 parametrierte Geber nicht Überprüfung der Motorgebereinstellungen vorhanden ist oder dessen Daten nicht gelesen werden können, wird die Fehlermeldung • C217 Fehler beim Lesen der Daten Geber 1 generiert.

  • Seite 49: Inbetriebnahmeanleitung

    4-17 ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Überprüfung, ob bei aktivierter Modulowichtung der Lagedaten der Überprüfung des Modulo- Bereiches Parameter S-0-0103, Modulowert verarbeitbar ist. Ist dies nicht der Fall, wird der Kommandofehler • C227 Modulo-Bereichs-Fehler generiert. pysikalischen Werte Parameter (Eingabeformat Überprüfung der Umrechnung in...
  • Seite 50 4-18 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS Start der Erstinbetriebnahme , Ausgangszustand herstellen durch Kommando P-0-4094, C800 Kommando Basisparameter laden. Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzwerte auf kleine Werte / Lage- und Momentenbegrenzungen nicht aktiv / Betriebsart Geschwindigkeitsregelung / alle optionalen Funktionen deaktiviert...

  • Seite 51: Ibs-2, Einstellung Der Feldbuskommunikation

    4-19 ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme IBS-1, Motorkonfiguration Dieser Inbetriebnahmeschritt ist notwendig, wenn der verwendete Motor Motoren ohne Datenspeicher keinen Motorfeedback-Datenspeicher besitzt. Bei diesen Motoren müssen • die Parameter für Motoreigenschaften (Spitzenstrom, Maximalgeschwindigkeit, ...) anhand eines Datenblattes eingetragen oder mit Hilfe von DriveTop aus der Motordatenbank übernommen werden, •...

  • Seite 52: Ibs-4, Einstellung Der Fehlerreaktion Und E-Stop

    4-20 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS • Schnittstelle, Bewegungssinn und Auflösung des Motorgebers und, falls vorhanden, optionalen Gebers (siehe auch Kapitel: -"Anzeigeformat physikalischer Größen", -"Mechanische Übersetzungselemente" und -"Einstellung der Meßsysteme"). IBS-4, Einstellung der Fehlerreaktion und E-Stop In diesem Schritt wird die Reaktion des Antriebs bei Auftreten von Fehlern sowie bei Betätigung des antriebseigenen E-Stop-Eingangs eingestellt.

  • Seite 53: Ibs-7, Begrenzungen Für Lage, Geschwindigkeit Und Moment

    4-21 ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme • Durch Bewegen der Achse und Betrachtung des Lageistwertes des Motorgebers im Parameter S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 wird kontrolliert, ob dieser bei Verfahren einer gewissen Strecke diese richtig anzeigt. Ist dies nicht der Fall, so sind die Einstellungen für mechanische Getriebeübersetzung,...

  • Seite 54: Ibs-9, Herstellung Des Absoluten Maßbezugs

    4-22 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS IBS-9, Herstellung des absoluten Maßbezugs In diesem Schritt wird die Herstellung des absoluten Maßbezugs auf den Maschinennullpunkt Lageistwerte Motorgeber evtl. optionalem Geber durchgeführt. Die Lageistwerte zeigen zunächst beliebige, nicht maschinennullpunktsbezogene Werte Durch Durchführung von •...

  • Seite 55: Diagnosemöglichkeiten

    Außerdem existieren für alle wichtigen Betriebsdaten Parameter, die sowohl über die Führungskommunikation (SERCOS, Profibus, ...) als auch über eine Parametrierschnittstelle (RS-232/485 im ASCII-Protokoll bzw. SIS serielles Rexroth Indramat Protokoll) übertragen werden können. Antriebsinterne Diagnosebildung Der aktuelle Betriebszustand des Antriebs hängt ab von: •...

  • Seite 56: Der Aufbau Einer Diagnose

    4-24 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS Fehler Warnung Kommandofehler Ä Kommando aktiv Betriebsbereit ? nein Anlauf Sperre aktiv Kommunikationsphase Betriebs- bereit Antrieb bereit Antriebs- überprüfung + -justierung Antriebs- stillsetzung Antrieb Halt Antrieb folgt Betriebsart Da0001f1.fh7 Abb. 4-10: Prioritätenabhängige Diagnoseanzeige auf dem H1-Display...
  • Seite 57 4-25 ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme H1-Display Auf dieser 2-stelligen Sieben-Segment-Anzeige erscheint symbolisiert die Diagnosenummer. Die Form der Darstellung geht aus dem Bild Prioritätenabhängige Anzeige der Diagnose hervor. Mit Hilfe dieses Displays ist es möglich, schnell und ohne Benutzung eines Kommunikations-Interfaces den aktuellen Betriebszustand zu ersehen.

  • Seite 58: Fest Konfigurierte Sammelmeldungen

    4-26 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS S-0-0390, Diagnosenummern 0xA013 0xA012 0xA101 Zeit Antrieb betriebsbereit, Leistung wird eingeschaltet, Reglerfreigabe wird H1- Display „bb” Leistungs- und Steuerteil sind eingeschaltet, Betriebsart z.B. S-0-0390, betriebsbereit, H1- Display „Ab” Geschwindigkeitsregelung, Diagnosenummer steht S-0-0390, Diagnosenummer H1- Display „AF”...
  • Seite 59 4-27 ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Folgende Bits werden in der Zustandsklasse 1 unterstützt. S-0-0011, Zustandsklasse 1 Bit 1 : Verstärker-Übertemperatur-Abschaltung Bit 2 : Motor-Übertemperatur-Abschaltung ( siehe auch S-0-0204 ) Bit 4 : Steuerspannungsfehler Bit 5 : Feedbackfehler Bit 9 : Unterspannungsfehler...
  • Seite 60 4-28 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS S-0-0013, Zustandsklasse 3 Hier sind verschiedene Meldungen von Betriebszuständen abgelegt. Ändert sich der Zustand einer Meldung, so wird auch hier ein Bit im Antriebstatuswort gesetzt (Änderungsbit Zustandsklasse 3). Durch Lesen von S-0-0013, Zustandsklasse 3 wird dieses Änderungsbit wieder gelöscht.

  • Seite 61: Änderungsbits Der Zustandsklasse 2 Und 3 Im Antriebstatuswort

    4-29 ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Änderungsbits der Zustandsklasse 2 und 3 im Antriebstatuswort Ändert sich der Zustand eines Bits in S-0-0012, Zustandsklasse 2 oder S-0-0013, Zustandsklasse 3, so wird im Antriebstatuswort das Änderungsbit Zustandsklasse 2 bzw. 3 gesetzt. Durch einen Lesezugriff auf die beiden Parameter wird dieses Änderungsbit wieder gelöscht.

  • Seite 62: S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse

    4-30 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 Im Parameter S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 sind ebenfalls verschiedene Meldungen von Betriebszuständen abgelegt. Ändert sich der Zustand einer Meldung, so wird dies nicht durch ein Änderungsbit signalisiert. Folgende Bits werden in der Hersteller-Zustandsklasse 3 unterstützt.

  • Seite 63: Sprachumschaltung

    4-31 ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Sprachumschaltung Mit dem Parameter S-0-0265, Sprachumschaltung kann die Sprache • Parameter-Namen und –Einheiten und • Diagnosetexten umgeschaltet werden. Folgende Sprachen sind implementiert: Wert von S-0-0265: Sprache: deutsch englisch französisch spanisch italienisch Abb. 4-18: Sprachumschaltung Firmware-Update mit dem Programm Dolfi Mit Hilfe des Programmes Dolfi ist es möglich Firmware-Updates für das...

  • Seite 64: 0X9002 (Dl / 00) Firmware Wurde Gelöscht

    4-32 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS Folgende Fehlermeldungen existieren: SIS- 7-Segment- Fehlernummer anzeige Fehlermeldung: 0x9002 dL / 00 Firmware wurde gelöscht 0x9003 Laden in Phase 3 nicht erlaubt 0x9004 Laden in Phase 4 nicht erlaubt 0x9102 dL / 03 Firmware wurde gelöscht...
  • Seite 65 4-33 ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 0x9003 Laden in Phase 3 nicht erlaubt Der Antrieb befindet sich in Phase 3 und es soll für den Firmwaretausch Beschreibung: in den Firmwareloader gewechselt werden. Diese Operation ist nur in Phase 2 möglich.

  • Seite 66: Weitere Probleme Beim Firmwareladen

    4-34 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS 0x96E0 (dL / 0b) Fehler beim Verifizieren des Flash Während dem Programmiervorgang ist ein Fehler aufgetreten. Eine Beschreibung: Speicherzelle im Flash konnte nicht erfolgreich beschrieben werden. Vor dem Programmierbefehl muß das Flash gelöscht werden. Tritt der...

  • Seite 67: Mit Dolfi Kann Keine Verbindung Hergestellt Werden

    4-35 ECODRIVE03 FGP-03VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Mit Dolfi kann keine Verbindung hergestellt werden a) Im Parameter P-0-4021 wurde eine andere Baudrate wie in Dolfi eingestellt. P-0-4021, Baud-Rate RS-232/485: Baudrate [Baud] Einstellung im Parameter P-0-4021 9600 19200 Empfohlen wird, daß der Parameter P-0-4021 für den "Verbinden- Vorgang“...

  • Seite 68: Auswahl Der Download-Baudrate

    4-36 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ECODRIVE03 FGP-03VRS Auswahl der Download-Baudrate Abhängig von der Länge des seriellen Schnittstellenkabels gibt es eine physikalische Grenze für die maximale Baudrate, bei der die serielle Kommunikation noch fehlerfrei funktioniert. Werksseitig wird eine maximale Downloadbaudrate von 19,2 kBd vorgeschlagen.

  • Seite 69: Fuehrungskommunikation Ueber Feldbus

    Antriebsfunktionalität mit einer einfach zu bedienenden Schnittstelle zur Verfügung. So wurde zum Beispiel in DriveCom Referenzieren und Tippen als eigenständige Betriebsart definiert. Rexroth Indramat hat dies (wie auch in ProfiDrive definiert) als Bits im Steuerwort zur Verfügung gestellt und bietet somit dem Anwender eine weitaus komfortablere Schnittstelle.

  • Seite 70: Objektmapping

    Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Für internen Datenaustausch zwischen Antrieb Führungskommunikationskarte sind die folgenden Parameter relevant: • S-0-0001, NC-Zykluszeit (TNcyc) • S-0-0002, SERCOS-Zykluszeit (TScyc) • S-0-0007, Messzeitpunkt Istwerte (T4) • S-0-0008, Zeitpunkt für Sollwert gültig (T3) Objektmapping Jedem Antriebsparameter wird gemäß nachfolgender Vorschrift eine Objektnummer zugeordnet.

  • Seite 71: Beispiele: Schreiben Eines Parameters

    PK-Steuerwort. Hierbei können max. 112Byte in einem Telegrammrahmen (verteilt mehrere Kommunikationszyklen) übertragen werden. Einstellung der Slaveadresse Die Adresse wird auf dem aufgesteckten Firmwaremodul eingestellt. Im Auslieferungszustand ist die Adresse des ECODRIVE03 auf 99 Auslieferungszustand: eingestellt. Schalter S3 Schalter S2 Eingestellte Antriebsadresse: 91 FP5032F1.FH7...

  • Seite 72: Antriebsparametrierung Über Feldbus

    Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Das Antriebsregelgerät ECODRIVE03 unterstützt die Slaveadressen einstellbare Adressen: 1...99 (dezimal). Abhängig Feldbusart gibt jedoch folgenden Einschränkungen: Profibus-DP: 2 ... 99 DeviceNet: 1 ... 64 CANopen: 1 ... 99 InterBus-S: Interbus-Adressen werden automatisch vom Master vergeben.

  • Seite 73: Abwärtskompatible Parameterzugriffe

    128 Byte Rexroth Indramat SIS-Protokoll Das Lesen bzw. Schreiben eines Parameters erfolgt generell nach den im Rexroth Indramat SIS-Protokoll festgelegten Regeln. Danach kann ein Parameter des Antriebes nicht direkt gelesen werden, Lesen eines Parameters sondern es ist eine Sequenz einzuhalten: 1.
  • Seite 74 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Nutzdatenkopf Byte Name Bedeutung Ctrl - Byte Steuerbyte im Nutzdatenkopf Antriebsadr. Adresse ECODRIVE ParaTyp Parametertyp ParaNumL Parameter-Nummer Lowbyte ParaNumH Parameter-Nummer Highbyte Abb. 5-4: Nutzdatenkopf des Befehlstelegramms Nutzdaten (max. 115 Byte) Byte Name Bedeutung Nutzdaten Nutzdaten, Byte (Intel-Format)
  • Seite 75 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Steuerbyte Nutzdatenkopf Bit 0-1: Reserviert Bit 2: 0 = laufende Übertragung 1 = letzte Übertragung Bit 3-5: Element (Bit 3...5) Kanal nicht aktiv Ident-Nr. Name Attribut Einheit min. Eingabewert max. Eingabewert Betriebsdatum Bit 6-7: Reserviert Bl0003f1.fh7...

  • Seite 76: Senden Einer Leseanforderung

    Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Der Aufbau eines SIS-Telegramms ist wie folgt: Telegrammkopf Byte Name Bedeutung Startzeichen (0x02) Checksumme (bei Feldbus nicht relevant!) DatL Datenlänge (inkl. Nutzdatenkopf) in Byte DatlW Wiederholung von DatL Cntrl Steuerbyte Dienst ECODRIVE - Dienste AdrS...
  • Seite 77 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Nutzdatenkopf Byte Name Bedeutung Code Ctrl - Byte Steuerbyte im Nutzdatenkopf 3C** Antriebsadr. Adresse ECODRIVE ParaTyp Parametertyp ParaNumL Parameter-Nummer Lowbyte ParaNumH Parameter-Nummer Highbyte Abb. 5-16:Nutzdatenkopf im Befehlstelegramm (lesen von P-0-4082) 0x8FF2 -> Parameter FF2 = 4082 Dez. -> P-0-4082 Betriebsdatum, letzte Übertragung...

  • Seite 78: Führungskommunikation Mit Profibus-Dp

    • Zur Gewährleistung der EN-Normen für EMV-Sicherheit ist die Profibus-Schnittstelle vollständig galvanisch entkoppelt. • Entsprechend EN50170 Band besitzt Führungskommunikationsmodul einen 9-poligen D-SUB- Steckverbinder zur Ankopplung an den Profibus. • Zur Durchschaltung der BUS-Signale an die übrigen BUS-Teilnehmer steht der Rexroth Indramat Steckverbinder INS 0450 zur Verfügung. DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...

  • Seite 79: Einstellung Von Slaveadresse Und Übertragungsrate

    5-11 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Hinweis: Die BUS-Auskopplung als Stichleitung erfolgt direkt im Steckverbinder INS 0450. Bei Übertragungsraten >500kbit ist dieser Steckverbinder zwingend vorgeschrieben. Es dürfen keine weiteren Stichleitungen oder zusätzliche Steckverbinder eingefügt werden. • Zur Aufrechterhaltung der BUS-Funktionen, muß die Baugruppe, an der der Stecker mit dem Busabschluß...

  • Seite 80: Handhabung Des "Neuen" Parameterkanals

    5-12 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Parameterkanal Prozeßdatenkanal zyklischer Datenkanal P-0-4082, Länge zyklischer Datenkanal-In bzw. P-0-4087, Länge zyklischer Datenkanal-Out Fp5059f1.FH7 Abb. 5-20: Aufbau des zyklischen Kanals Hinweis: Der Parameterkanal steht immer am Anfang des zyklischen Datenkanals. Die Länge des Parameterkanals und die Länge für...
  • Seite 81 5-13 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus R/W: Read/Write; Read = 1, Der Master setzt dieses Bit, wenn er Daten lesen möchte. Dieses Bit wird verwendet, um zwischen dem "neuen" und alten Parameterkanal umzuschalten. "neuen" Parameterkanal zu verwenden, muß dieses Bit fest auf 1 gesetzt werden.
  • Seite 82 5-14 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Kommunikation zwischen Master und Slave Eine allgemeine Form Beschreibung Kommunikationsbeziehungen ist in der folgenden Graphik dargestellt. Dabei werden aus Sicht des Masters die beiden Dienste • Read Request • Write Request gezeigt: Master Slave...
  • Seite 83 5-15 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Wort 63 des PK Wort 64 des PK Wort 3 des PK Wort 4 des PK Steuer- / Wort 1 des PK Wort 2 des PK Word 1 der Word 2 der Word 3 der Statuswort Prozeßdaten...
  • Seite 84 5-16 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Nun muß der Master das Toggel Bit wechseln, um dem Slave anzuzeigen, daß er für den Empfang neuer Daten bereit ist. Das R/W-Bit, L-Bit, die Länge und die Daten sind nicht von Interesse und werden vom Slave nicht berücksichtigt.
  • Seite 85 5-17 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Wenn ein Fehler auftritt, ist auch für diesen Fall das Timing Diagram dargestellt: 0DVWHU ! 6ODYH 'DWHQ 6ODYH ! 0DVWHU 'DWHQ Abb. 5-31: Timing bei Auftreten eines Fehlers während dem Lesen. Schreiben eines Wertes Für das Schreiben wird ein Beispiel verwendet, das folgende Annahmen...
  • Seite 86 5-18 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS T‡rˆr…‚…‡ Qh…h€r‡r…xhhyÃ9h‡rÃ 'DWHQ 'DWHQ 'DWHQ 'DWHQ 'DWHQ 'DWHQ & /lQJH )RUPDW Abb. 5-34: "Write request" des Masters, (zweites Fragment) Der Slave hat jetzt alle Informationen, um die Anfrage des Masters zu bearbeiten. Um dem Master die erfolgreiche Ausführung des Dienstes zu bestätigen, sendet der Slave eine "Write response"...
  • Seite 87 5-19 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Erkennt der Slave eine fehlerhafte Nachricht, so generiert dieser eine Fehler-Nachrichten Fehlernachricht. Diese enthält einen Fehlercode als 16 Bit Wert, der die Ursache des Fehlers angibt. Die Fehler Nachricht hat den folgenden Aufbau: T‡h‡ˆ†‚…‡...

  • Seite 88: Handhabung Der Daten Bei Verwendung Des Format

    5-20 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Abbruch des Datenverkehrs In einigen Fällen kann es sinnvoll sein den Datenverkehr abzubrechen. Abbruch des Datenverkehrs Z. B. lesen von Listenelementen und während der Übertragung möchte der Master den Datenverkehr abbrechen (der Slave sendet dann keine Daten mehr).

  • Seite 89: Gerätestammdatei Für Dkc03.3

    Die Gerätestammdatei für den ECODRIVE03 ist eine ASCII-Datei mit der Gerätestammdatei für ECODRIVE03 Bezeichnung ECO3100D.GSx, wobei "x" ein Kürzel für die Sprachversion ist (d = sprachunabhängig, g = deutsch) In der Gerätestammdatei ist auch die für das Gerät ECODRIVE03 von der PNO zugeteilte IDENT-Nr. 100D hex enthalten.

  • Seite 90: Länge Des Prozessdatenkanals Pd Im Ecodrive03

    Bytes als Datentypen führen. Die Längenangabe erfolgt jedoch auf Grund der Kompatibilität zu anderen Bussystemen in Byte. Die Länge des Prozessdatenkanals kann zwischen 1...9 Worte bzw. Länge des PD-Kanals 2...18 Byte in jeweils beide Richtungen betragen. Einstellung der Länge des PD-Kanals im ECODRIVE03 Länge PD-Kanals ergibt sich Inhalt Konfigurationslisten P-0-4080 bzw.

  • Seite 91: Konfiguration Über Set_Prm Dienst Von Profibus-Dp

    5-23 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Konfiguration über SET_PRM Dienst von Profibus-DP Für z.B. Inbetriebnahmen von Serienmaschinen ist es sinnvoll den Antrieb vom Feldbusmaster aus zu parametrieren. Dazu kann der Master über den Dienst SET_PRM eine Grundparametrierung des Slave vornehmen, so daß...

  • Seite 92: Führungskommunikation Mit Interbus-S

    Kommunikationsbeziehungen zwischen Antrieb und Feldbus. • Direkter Zugriff auf Antriebsparameter über die PCP-Dienste Read und Write • Upload/Download-Funktion für alle Parameter Antriebs einschließlich Listen über 4 Arrays von 16 bis 128 Byte Datenlänge mit PCP-Diensten möglich (Rexroth Indramat SIS-Protokoll). DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...

  • Seite 93: Interbus-S-Schnittstelle

    5-25 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus InterBus-S-Schnittstelle Das Führungskommunikationsmodul unterstützt die InterBus-S-Fernbus-Schnittstelle InterBus unterstützt ausschließlich die Baudrate 500 Kbit. Baudrate • Zur Gewährleistung der EN-Normen für EMV-Sicherheit ist die InterBus-Schnittstelle vollständig galvanisch entkoppelt. • Entsprechend 19258 Teil besitzt Führungskommunikationsmodul zwei 9-polige D-SUB-Steckverbinder zur Ankopplung an den InterBus–Fernbus (ankommende und...

  • Seite 94: Objektverzeichnis Interbusspezifisch

    5-26 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS • Initiate Folgende Dienste werden Verbindungsaufbau unterstützt: • Abort Verbindungsabbruch • Reject Unzulässigen Dienst abweisen • Identify Lesen von Herstellernamen, Typ und Version • Status Lesen des Geräte/Anwenderstatus • Get-OV Objektverzeichnis lesen • Read Variable lesen •...

  • Seite 95: Konfiguration Des Interbus-Slave

    5-27 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Konfiguration des InterBus-Slave Konfiguration des PCP-Kanals im Master Die max. Länge für Objekte ("Message Length") muß auf 240 Byte Notwendige Einstellung eingestellt werden. Dazu muß die Teilnehmerbeschreibung des Slave im im Master Master geändert werden.

  • Seite 96: Datenrichtung Eingabe

    Dieses Byte ist immer Null! • Besteht ein Objekt aus mehreren Byte (Standard ist für den ECODRIVE03 die Wortstruktur, also immer mindestens 2 Byte), so ist der Eintrag für die Objekt-Nr. nur für das erste Byte vorhanden. Die Objekt-Nr. für die übrigen Byte ist stets Null.

  • Seite 97: Prozessdatenausgangsbeschreibung Objekt 6001

    5-29 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Byte-Nr.: Wert: Bedeutung: 0x0C Buslänge PD in Byte 0x60 1.Byte am BUS; 6041 0x41 1.Byte am BUS; 6041 0x00 Subindex zum Objekt 6041 ( immer 00) 0x00 2.Byte am BUS; noch zu Objekt 6041(Word) 0x00 2.Byte am BUS;...
  • Seite 98 5-30 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Beispiel: Wort 1 Wort 2 Wort 3 Wort 4 Wort 5 Wort 6 Data-Out 6040 607A H 607A L 6081 H 6081 L 5FF1 Data-IN 6041 6064 H 6064 L 606C H 606C L 5FF6 Abb.

  • Seite 99: Länge Des Prozessdatenkanals Im Dkc04.3

    Kompatibilität zu anderen Bussystemen in Byte. Die Länge des Prozessdatenkanals muß zwischen 1...9 Worte bzw. 2...18 Länge des PD-Kanals Byte in jeweils beide Richtungen mit gleicher Länge betragen. Einstellung der Länge des PD-Kanals im ECODRIVE03 Länge PD-Kanals ergibt sich Inhalt Konfigurationslisten P-0-4080 bzw.
  • Seite 100 5-32 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Der ID-Code der Interbusschnittstelle ist vom eingestellten Profiltyp ID-Code (P-0-4084) und der Breite des PCP-Kanales (vgl. P-0-4083) abhängig. PCP-Kanalbreite Länge zyklischer ID-Code Interbus Längen Code (P-0-4083) in Bytes Kanal (P-0-4082) 0xF3 0x02 0xF3 0x03...

  • Seite 101: Diagnose-Led Für Interbus

    5-33 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Diagnose-LED für InterBus Die Diagnose LEDs auf der InterBus Anschaltung des DKC04.3 entsprechen den Vorschriften für die InterBus-Zertifizierung. LED-Bezeichnung LED-Zustand Bedeutung Remote Check H40/RC grün Ankommendes Kabel OK Bus Active H41/BA grün Datenaustausch aktiv...

  • Seite 102: Führungskommunikation Mit Canopen

    5-34 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Führungskommunikation mit CANopen Allgemeines Für Antriebsregler ECODRIVE03 steht CANopen- Führungskommunikationsmodul zur Verfügung, welches das Protokoll • CANopen nach DS301 Version 3.0 unterstützt. PDO und SDO Mit dieser Baugruppe können sowohl Echtzeitdaten über sogenannte Prozessdatenobjekte (PDO) als auch Parameter und Daten über Servicedatenobjekte (SDO) der CANopen-Dienste übertragen werden.

  • Seite 103: Canopen - Schnittstelle

    5-35 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus CANopen - Schnittstelle Das Führungskommunikationsmodul unterstützt die CANopen Spezifikation nach DS301 • Zur Gewährleistung der EN-Normen für EMV-Sicherheit ist die CANopen-Schnittstelle vollständig galvanisch entkoppelt. • Entsprechend DS301 besitzt das Führungskommunikationsmodul einen 9-poligen D-SUB-Steckverbinder (Stecker) zur Ankopplung an den Bus.

  • Seite 104: Electronic Data Sheet Für Dkc05.3

    Für jedes CANopen-Gerät muß eine EDS-Datei (*.EDS) geführt werden, in der die zum Betrieb des Gerätes am BUS erforderlichen Daten hinterlegt sind. Diese Datei wird bei der Konfiguration des BUS-Masters für jeden Teilnehmer benötigt. Die EDS-Datei für den ECODRIVE03 ist eine ASCII-Datei mit der Dateiname: Bezeichnung "DKC05P3.EDS".

  • Seite 105: Konfiguration Des Canopen-Slave

    5-37 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Konfiguration des CANopen-Slave Konfiguration des Prozessdatenkanals (PDO) Die Prozessdaten werden unabhängig vom Feldbustyp konfiguriert. Mit dem CANopen-Führungskommunikationsmodul steht dem Anwender eine intelligente Baugruppe zur Verfügung, die entsprechend den Prozessanforderungen konfiguriert werden kann. Durch die Einstellung des P-0-4084, Profiltyp ist meist auch eine Konfiguration des Prozessdatenkanals (Echtzeitdatenkanal) verbunden.

  • Seite 106: Anzahl Und Länge Der Pdo Im Ecodrive03

    Als Datenrichtung Eingabe wird die Datenübertragung vom Slave zum Master bezeichnet. • Datenrichtung Ausgabe Diese Datenrichtung gibt die Datenübertragung vom Master zum Slave Anzahl und Länge der PDO im ECODRIVE03 Die CANopen-Slaveanschaltung erlaubt eine flexible Konfiguration des Prozessdatenkanals. Der Prozessdatenkanal ist bei CANopen in die Prozessdatenobjekte PDO aufgeteilt.

  • Seite 107: Belegung Des Canopen - Steckverbinders X50

    5-39 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Bedeutung der LEDs im Betrieb der Baugruppe: LED-Bezeichnung LED-Zustand Bedeutung Initialisierung Initialisierung fehlgeschlagen. Baugruppe defekt. Grün Baugruppe OK Betriebs LED Betriebsfehler (Bus off). Es wurden zu viele Fehler auf dem Bus detektiert. Mögliche Ursachen:...

  • Seite 108: Führungskommunikation Mit Devicenet

    über SERCOS-Parameter P-0-4080 P-0-4081 des Antriebes. • Weitgehende gleiche Funktionalität Vergleich anderen Führungskommunikationsmodulen des ECODRIVE03. • Überwachung des Prozessdatenkanals (Watchdog-Funktion). • LED-Diagnosefeld Front-Panel Führungskommunikationsmoduls zur einfachen Diagnose der BUS- Funktionen wichtigsten Kommunikationsbeziehungen zwischen Antrieb und Feldbus. • Alle Parameter des Antriebes sind direkt über Explicit Message lesbar und (falls zulässig) auch schreibbar.

  • Seite 109: Devicenet - Schnittstelle

    Für jedes DeviceNet-Gerät muß eine EDS-Datei (*.EDS) geführt werden, in der die zum Betrieb des Gerätes am BUS erforderlichen Daten hinterlegt sind. Diese Datei wird bei der Konfiguration des BUS-Masters für jeden Teilnehmer benötigt. Die EDS-Datei für den ECODRIVE03 ist eine ASCII-Datei mit der Dateiname: Bezeichnung "DKC06P3.EDS".

  • Seite 110: Objektverzeichnis Devicenet Spezifisch

    5-42 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Objektverzeichnis DeviceNet spezifisch Es werden die von DeviceNet in ODVA Spezifikation 2.0 definierten Kommunikationsobjekte zur Verfügung gestellt. Durch Abbildung der SERCOS-Parameter auf Objekte (Klasse, Instanz und Attribut) alle Antriebsparameter (Parametersatz 0 ) des über Explicit Message lesbar und schreibbar.Die Adressierung erfolgt über eine direkte...

  • Seite 111: Das Assemblyobjekt

    5-43 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Das Assemblyobjekt Die Daten des Polled I/O werden über das Assemblyobjekt ausgetauscht. Dabei ist Instanz 1 = Output Object Instanz 2 = Input Object. Attribut 3 enthält die im Echtzeitkanal konfigurierten Antriebsobjekte. Zusätzlich sind auch die Attribute 1+2 nach ODVA Spec. 2.0 implementiert, mit Hilfe derer die Konfiguration des Assembly Objektes von einem DeviceNet Diagnosewerkzeug ausgelesen werden kann.

  • Seite 112: P-0-4080, Prozessdaten-Eingangsbeschreibung

    5-44 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS P-0-4080, Prozessdaten-Eingangsbeschreibung Input Assembly Class 4, Instance 2, Attribut 1+2 In diesem Objekt wird die Struktur der vom Slave zum Master gesendeten Daten im Polled I/O beschrieben, und damit Länge und die Belegung mit Objekten (Class/Instance/Attribute) für die Prozesseingangsdaten.

  • Seite 113: Diagnose-Led Für Devicenet

    5-45 ECODRIVE03 FGP-03VRS Fuehrungskommunikation ueber Feldbus Diagnose-LED für DeviceNet Zur Diagnose der Feldbus-Schnittstelle stehen 6 LED auf der Frontseite der DeviceNet Baugruppe zur Verfügung. Diese LEDs signalisieren den Zustand der Synchronisation zwischen Feldbus-Schnittstelle und Antrieb sowie die Busaktivität für den zyklischen Datenaustausch.
  • Seite 114 5-46 Fuehrungskommunikation ueber Feldbus ECODRIVE03 FGP-03VRS Notizen DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...

  • Seite 115: Profiltypen

    DKC06.3-xxx-7-FW Bits im Feldbus-Statuswort kann über die + erweiterbarer Funktion Echtzeitkanal) des konfig. Signalstatuswortes frei definiert werden. Rexroth Indramat – spezifische Profiltypen Dieser Profiltyp ermöglicht die zyklische Vorgabe von frei wählbaren Zielpositionen und DKC03.3-xxx-7-FW Antriebsinterne Positioniergeschwindigkeiten. Alle für die DKC04.3-xxx-7-FW Interpolation Ausführung erforderlichen Echtzeitdaten sind...

  • Seite 116: Begriffsklärung

    • die aktive Betriebsart (S-0-0032, S-0-0033, S-0-0034, S-0-0035) • das Verhalten einer eventuell vorhanden Zustandsmaschine (I/O-Modus bzw. Rexroth Indramat Zustandsmaschine), Durch die Auswahl eines Profiltypes wird dem Anwender Inbetriebnahme von Feldbusantrieben sehr einfach gestaltet. Der Vorteil eines Profils besteht darin, daß mit der Auswahl eines Profils alle wichtigen Grundeinstellungen für die gewünschte Antriebsfunktion im...

  • Seite 117: Zuordnung Zu Den Antriebsinternen Betriebsarten

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Profiltypen Zuordnung zu den antriebsinternen Betriebsarten Mit der Einstellung eines Profiltyps (P-0-4084) wird auch die im Antrieb aktive Hauptbetriebsart definiert! Verwendete Betriebsarten Hierbei besteht folgender Zusammenhang zwischen, dem P-0-4084, Profiltyp und dem S-0-0032, Hauptbetriebsart: • I/O-Modus mit 16Bit Status- und Steuerwort (P-0-4084=0xFF80 Å...

  • Seite 118: I/O-Modus

    Profiltypen ECODRIVE03 FGP-03VRS I/O-Modus Grundfunktion des I/O-Modus Allgemeine Eigenschaften des I/O-Modus • der Antrieb wird in der Betriebsart "Positioniersatzbetrieb, schleppfehlerfrei mit Geber 1" betrieben (siehe auch "Betriebsart: Positioniersatzbetrieb"). • In diesem Betriebsmodus können programmierbare Positioniersätze über 6 Bit, im 16 Bit breiten Steuerwort, ausgewählt und gestartet (bekannt von DKC3.1) werden.

  • Seite 119: Zustandsmaschine Im I/O-Modus (Feldbussteuer- Und Statuswort)

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Profiltypen Zustandsmaschine im I/O-Modus (Feldbussteuer- und statuswort) Aufbau von P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (P-0-4084 = 0xFF8X) Hinweis: Der Aufbau des P-0-4077, Feldbus-Steuerwort ist in allen 3 möglichen I/O-Modi (P-0-4084 = 0xFF80, 0xFF81 und 0xFF82) identisch. Belegung Beschreibung 1: Regler-Freigabe Reglerfreigabe...
  • Seite 120 Profiltypen ECODRIVE03 FGP-03VRS Aufbau von P-0-4078, Feldbus-Statuswort (P-0-4084 =0xFF8X) • Der Aufbau des P-0-4078, Feldbus-Statuswort entspricht in allen 3 möglichen I/O-Modi (P-0-4084 = 0xFF80, 0xFF81 und 0xFF82) dem des S-0-0144, Signal-Statuswort. Hierbei ist die Konfiguration von S-0-0144 (und P-0-4078) bei P-0-4084 = 0xFF80 und P-0- 4084=0xFF81 fest vorkonfiguriert.

  • Seite 121: Zusammenwirken Der Steuer- Und Statusbits (Zustandsmaschine)

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Profiltypen Zusammenwirken der Steuer- und Statusbits (Zustandsmaschine) Referenzieren (C6) Tippen (JF Jb) Statuswort= Statuswort= yyyy.yyyy.111x.xxx0 yyyy.yyyy.111x.xxx1 Antriebsfehler (Fxxx) Statuswort= yyyy.yyyy.000x.x011 yyyy.yyyy.01xx.x001 oder yyyy.yyyy.10xx-x001 yyyy.yyyy.00xx.x011 yyyy.yyyy.00xx.x111 yyyy.yyyy.00xx.x001 yyyy.yyyy.001x.xx00 Antrieb in Betrieb yyyy.yyyy.xxxx.x0001 Antrieb Halt (AH) (AF) Statuswort= Statuswort= yyyy.yyyy.111x.xxx0 yyyy.yyyy.xxxx.x011...

  • Seite 122: I/O-Modus-Defaulteinstellung

    Profiltypen ECODRIVE03 FGP-03VRS Hinweis: Die Angaben für das Feldbus-Statuswort beziehen sich auf den I/O-Modus mit Satzquittung (P-0-4084=0xFF80). Bei den beiden anderen Typen (0xFF81 und 0xFF82) haben lediglich Bit 0, 1und Bit 8 –15 eine andere Bedeutung. I/O-Modus-Defaulteinstellung Eigenschaften des I/O-Modus-Defaulteinstellung •...

  • Seite 123: I/O-Modus Frei Erweiterbar ( P-0-4084 = 0Xff82)

    Åzyklische 0xFF93 0xFF92 Lageregelung) • Und einem völlig frei konfigurierbaren Profiltyp (P-0-4084 = 0xFFFE) Jeder Feldbusantrieb von Rexroth Indramat besitzt unabhängig von der Führungskommunikationsschnittstelle eine einheitliche "Zustandsmaschine". Damit verbunden ist ein durchgängiger Aufbau des P-0-4077, Feldbus-Steuerwort und P-0-4078, Feldbus-Statuswort. Das Zusammenwirken und die Bedeutung der einzelnen Bits wird im folgenden Abschnitt näher erläutert.

  • Seite 124: Aufbau Von P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (Rexroth Indramat-Profile)

    Drehmomentnullschaltung (S-0-0134, Bit 14) 1->0: Flanke führt zur Bestmöglichen Antrieb-EIN Stillsetzung gemäß P-0-0119 (S-0-0134, Bit 15) Abb. 6-6: Aufbau des P-0-4077, Feldbus-Steuerwort bei Rexroth Indramat Profilen Aufbau von P-0-4078, Feldbus-Statuswort (Rexroth Indramat- Profile) Hinweis: Die Bedeutung von Bit4 im P-0-4077, Feldbus-Steuerwort...
  • Seite 125 01: bereit zur Leistungszuschaltung 10: Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit 14, 15 Betriebsbereit und momentenfrei 11: In Betrieb, momentenbehaftet (S-0-0135, Bit 14,15) ZKL1: Zustandsklasse 1 ZKL2: Zustandsklasse 2 ZKL3: Zustandsklasse 3 Abb. 6-7: Aufbau des P-0-4078, Feldbus-Statuswort bei Rexroth Indramat Profilen DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...
  • Seite 126 Parametriermodus in den Betriebsmodus 00xx.xxyy.1xxx.xx00 Eingabe aller beschreibbaren Parameter inklusive Konfigurations-Parameter für Führungskommunikation (z.B. Profilauswahl, 000x.xxYY.xxxx.xx0x Parameterkanal,...) Selbsttest, Hardwareinitialisierung, Initialisierungsmodus Parameterinitialisierung, Motorinitialisierung Steuerspannung EIN yy = Betriebsartenauswahl bzw. Statusbits = Steuerwort Fd5033f1.fh7 Abb. 6-8: Rexroth Indramat Zustandsmaschine (Phasenumschaltung über Feldbus) DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...

  • Seite 127: Antriebsinterne Interpolation ( P-0-4084= 0Xff91)

    Parameter S-0-0258, Zielposition und S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit, sowie der S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 und S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert übertragen. • In diesem Profiltyp gelten die Rexroth Indramat spezifischen Definitionen für das Feldbussteuer- und –statuswortes (siehe auch Kapitel: "Rexroth Indramat Zustandsmaschine" des Antriebs). Jedoch...

  • Seite 128: Zyklische Lageregelung ( P-0-4084= 0Xff92)

    Software-PLL auf ein Synchronisationstelegramm (SYNC-Impuls) des Feldbusses synchronisiert. • In diesem Profiltyp gelten die Rexroth Indramat spezifischen Definitionen für das Feldbussteuer- und –statuswort. Jedoch die Bits 0, 3 und 4 im P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (siehe auch "Abb. 6-6: Aufbau des P-0-4077, Feldbus-Steuerwort bei Rexroth Indramat Profilen"), sowie Bit10 im P-0-4078, Feldbus-Statuswort (siehe auch...

  • Seite 129: Profiltyp, Geschwindigkeitsregelung ( P-0-4084 = 0Xff93)

    Über den Feldbus werden S-0-0036, Geschwindigkeits- Sollwert und S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert übertragen. • In diesem Profiltyp gelten die Rexroth Indramat spezifischen Definitionen für das Feldbussteuer- und –statuswort. Jedoch die Bits 0, 3, 4 und 12 im P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (siehe auch "Abb. 6- 6: Aufbau des P-0-4077, Feldbus-Steuerwort bei Rexroth Indramat Profilen"), sowie Bit10 im P-0-4078, Feldbus-Statuswort (siehe auch...

  • Seite 130: Frei Konfigurierbarer Betriebsmodus (P-0-4084 = 0Xfffe)

    Konfigurationslisten P-0-4080 und P-0-4081 definiert werden. Es erfolgen keine profilabhängigen Einstellungen und Überprüfungen! • In diesem Profiltyp gelten die Rexroth Indramat spezifischen Definitionen für das Feldbussteuer- und –statuswort. Einige Bits (z.B. Bit 0, 3, 4 und 12 im P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (siehe auch "Abb.
  • Seite 131 6-17 ECODRIVE03 FGP-03VRS Profiltypen Aufbau des Echtzeitdatenkanales Hinweis: Der P-0-4077, Feldbus-Steuerwort sowie der P-0-4078, Feldbus-Statuswort müssen immer an 1. Stelle in den Konfigurationslisten P-0-4080 und P-0-4081 enthalten sein! Master Å Slave Echtzeitkanal Feldbusses werden P-0-4081, Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung konfigurierten Daten Master zum Antrieb übertragen:...

  • Seite 132: Beispielkonfigurationen Für Rexroth Indramat-Profile

    • Alle Einträge in die Konfigurationslisten P-0-4080, P-0-4081, sind zu löschen (S-0-0036 darf nicht zyklisch konfiguriert sein!). Nutzung der Rexroth Indramat Positioniervorgabe Eigenschaften • In diesem Betriebsmode wird eine Antriebsfunktionalität erreicht, welche mit der Lagezielvorgabe von DRIVECOM verglichen werden kann (funktionskompatibel).

  • Seite 133: Nutzung Des Multiplexkanales Bei Positioniersatzbetrieb

    6-19 ECODRIVE03 FGP-03VRS Profiltypen Master Å Slave Echtzeitkanal Feldbusses werden P-0-4081, Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung konfigurierten Positionierdaten vom Master zum Antrieb übertragen: Parameter Format P-0-4077, Feldbus-Steuerwort I16 -> (1 Wort) I32 -> (2 Worte) S-0-0282, Positioniersollwert I32 -> (2 Worte) S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit P-0-4076, Feldbus-Platzhalterobjekt I16 ->...
  • Seite 134 6-20 Profiltypen ECODRIVE03 FGP-03VRS Parametrierung Zur Nutzung des Multiplexkanales ist z. B. folgende Parametrierung erforderlich: • der Profiltyp auf frei konfig. Modus (P-0-4084 = 0xFFFE) stellen • den Parameter S-0-0032, Hauptbetriebsart z.B. "Positioniersatzebtrieb, schleppfehlerfrei mit Geber 1" einstellen • Die Konfigurationslisten des Multiplexkanales S-0-0370, S-0-0371 können wie folgt parametriert werden:...

  • Seite 135: Verwendung Des Signalsteuer- Und Statuswortes

    6-21 ECODRIVE03 FGP-03VRS Profiltypen Reihenfolge im Echtzeitdatenkanal: Wort1 Wort2 Wort3 Wort4 Wort5 Wort6 Wort7 Wort8 Wort9 MasteÅ P-0-4077 P-0-4026 S-0-0368 S-0-0362 S-0-0360,L S-0-0360,H Slave Slave Å P-0-4078 P-0-4051 S-0-0051,H S-0-0051,L S-0-0368,L S-0-0362,L S-0-0364,L S-0-0364,H Master Abb. 6-14: Inhalt des Echtzeitkanales bei Positioniersatzbetrieb mit...

  • Seite 136: Kurvenscheibenbetrieb Mit Realer Leitachse

    6-22 Profiltypen ECODRIVE03 FGP-03VRS Slave Å Master Echtzeitkanal Feldbusses werden P-0-4080, Prozessdaten-Eingangsbeschreibung konfigurierten Verfahrsatzdaten vom Antrieb zum Master übertragen: Parameter Format P-0-4078, Feldbus-Statuswort I16 -> (1 Wort) I32 -> (2 Worte) S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 I32 -> (2 Worte) S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert S-0-0390, Diagnose-Nummer I16->...

  • Seite 137: Multiplexkanal

    6-23 ECODRIVE03 FGP-03VRS Profiltypen Master Å Slave Echtzeitkanal Feldbusses werden P-0-4081, Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung konfigurierten Echtzeitdaten vom Master zum Antrieb übertragen: Parameter Format P-0-4077, Feldbus-Steuerwort I16 -> (1 Wort) I16 -> (1 Wort) S-0-0145, Signal-Steuerwort I32 -> (2 Worte) S-0-0048, Lagesollwert additiv P-0-0156, Leitachsgetriebe I16 ->...

  • Seite 138: Beteiligte Parameter

    6-24 Profiltypen ECODRIVE03 FGP-03VRS Mit Hilfe des Multiplexkanales ist es möglich, • trotz beschränkter maximaler Anzahl von übertragbaren Bytes im Masterdatentelegramm Antriebstelegramm zyklisch mehr Parameterinhalte auszutauschen. • mittels der beiden Indizes S-0-0362 und S-0-0366 auf einzelne Listenelemente zuzugreifen. • durch Inkrementierung des Index S-0-0368 in jedem Zyklus die gemultiplexten Daten mit einer Zykluszeit von Tscyc * Anzahl der Multiplexdaten zu übertragen.

  • Seite 139: Adressierung Der Datencontainer

    6-25 ECODRIVE03 FGP-03VRS Profiltypen Adressierung der Datencontainer Der Parameter S-0-0368, Adressierung Datencontainer A beinhaltet die S-0-0368, Adressierung Datencontainer A Indizes für die Auswahl der in den Datencontainern übertragenen Parameter. Nachfolgende Graphik zeigt die Konfigurationslisten mit der jeweils maximalen Anzahl (32) von Elementen.
  • Seite 140 6-26 Profiltypen ECODRIVE03 FGP-03VRS Verarbeitung von einzelnen Listenelementen Mittels der beiden Adressierungs-Parameter • S-0-0362, Listenindex, MDT-Datencontainer A • S-0-0366, Listenindex, AT-Datencontainer A kann der Zugriff auf einzelne Elemente von Listenparametern erfolgen. Es ist somit möglich auch Listen-Parameter elementweise zyklisch zu beschreiben.

  • Seite 141: Diagnosemeldungen

    6-27 ECODRIVE03 FGP-03VRS Profiltypen Diagnosemeldungen Verbindung Multiplexkanal werden verschiedene Überprüfungen durchgeführt: Überprüfungen in Überprüfung der konfigurierten IDN-Reihenfolge Umschaltkommandos Die zeitliche Abfolge der Abarbeitung der zyklischen MDT-Daten im Antrieb erfolgt in der Reihenfolge, mit der die konfigurierten IDN im Parameter S-0-0024, Konfig.-Liste...

  • Seite 142: Überprüfung Auf Vorhandene Identnummern

    6-28 Profiltypen ECODRIVE03 FGP-03VRS Überprüfung auf vorhandene Identnummern Bei der Eingabe von S-0-0370 und S-0-0371 werden folgende Überprüfungen bei der Eingabe Überprüfungen durchgeführt : • Überprüfung, ob die eingetragene IDN vorhanden ist. Falls nicht, wird die Bedarfsdatenkanal-Fehlermeldung "0x1001, Identnummer nicht vorhanden“...

  • Seite 143: Motorkonfiguration

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Motorkonfiguration Motorkonfiguration Eigenschaften der verschiedenen Motorarten Es können die folgenden Motorarten betrieben werden. einzelnen Motorarten können sich folgenden Punkten unterscheiden. • Vorhandensein eines Datenspeichers im Motorfeedback für alle motorspezifischen Parameter • Synchronmotor - Asynchronmotor • Linearmotor - rotativer Motor •...

  • Seite 144: Motorfeedback-Datenspeicher

    Motorkonfiguration ECODRIVE03 FGP-03VRS Motorfeedback-Datenspeicher Bei MHD-, MKD- und MKE-Motoren ist ein Motorfeedback-Datenspeicher vorhanden, in dem alle motorabhängigen Parameter zu finden sind. Das Antriebsregelgerät erkennt dies automatisch und liest diese Parameter nach Einschalten Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 aus dem Datenspeicher.

  • Seite 145: Synchron-Asynchron

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Motorkonfiguration Synchron-Asynchron Bestimmte Parameter werden nur bei Synchronmotoren, andere nur bei Asynchronmotoren benötigt. Folgende Unterschiede bestehen in der Behandlung und Überprüfung von Parametern im Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4: • P-0-4004, Magnetisierungsstrom wird ggf. auf 0 gesetzt Synchron •...

  • Seite 146: Urladefunktion

    Motorkonfiguration ECODRIVE03 FGP-03VRS Urladefunktion MHD-, MKD- und MKE-Motoren besitzen Datenspeicher in ihren Feedbacks. In diesen sind nicht nur alle motorabhängigen Parameter vorhanden, sondern auch ein Satz von Default-Regel-Parametern. Mit der Funktion Urladen werden diese aktiviert. (siehe auch Kapitel: "Urladen") Einstellung der Motorart Die Einstellung der Motorart erfolgt: •...

  • Seite 147: Einstellung Der Motorart Über P-0-4014, Motorart

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Motorkonfiguration Einstellung der Motorart über P-0-4014, Motorart Bei Motoren ohne Motorfeedback-Datenspeicher muß die Motorart über P-0-4014, Motorart eingestellt werden. Siehe auch Kapitel: "Eigenschaften der verschiedenen Motorarten" Asynchronmotoren Firmware können Asynchronmotoren gesamten Drehzahlbereich einschließlich Feldschwächung betrieben werden. Neben den allgemeinen Motorparametern müssen die folgenden...
  • Seite 148 Motorkonfiguration ECODRIVE03 FGP-03VRS Bereich 1: Grunddrehzahlbereich, durch konstantes Drehmoment feste Drehmomentkonstante P-0-0051, Parameter gekennzeichnet. Leerlauf fließt der programmierte, wirksame Magnetisierungsstrom. Die Motorspannung ist kleiner als die maximale Reglerausgangsspannung. Die Eckdrehzahl n1 ist direkt proportional zur Zwischenkreisspannung. Bereich 2: Bereich konstanter Leistung. Die Motorspannung ist konstant, der...

  • Seite 149: Drehmomentbewertung

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Motorkonfiguration Drehmomentbewertung Drehmoment entsprechen Motorennmoment laut Typenschild. Da das Spitzendrehmoment von Asynchronmotoren auf das 2,5-fache Nennmoment begrenzt wird, können Drehmomente bis 250 % auftreten. Feldschwächbereich ändert sich Bedeutung Drehmomentwerte, was daran liegt, daß im Regler das Drehmoment mit...

  • Seite 150: Anwenderseitige Parametrierung Des Asynchronmotores

    Motorkonfiguration ECODRIVE03 FGP-03VRS Anwenderseitige Parametrierung des Asynchronmotores Zum Betreiben eines Asynchronmotors müssen im Regelgerät die spezifischen Motorparameter eingestellt sein. Die Parameter werden im Parameterspeicher abgelegt und sind damit auf ein anderes Regelgerät übertragbar. Hinweis: Die für einen bestimmten Motor festgelegten Parameter werden in allen Reglern in gleicher Weise verwendet.

  • Seite 151: Synchronmotoren

    • MHD-, • MKD- und MKE-Motoren betrieben werden, als auch rotative und lineare Synchronbausatzmotore des Typs MBS und LSF. Bei Rexroth Indramat Gehäusemotoren sind Stator, Rotor, Lager und Feedback fertig im Gehäuse montiert. Sie besitzen einen Motorfeedback-Datenspeicher, in dem • Motor-Parameter •...
  • Seite 152 7-10 Motorkonfiguration ECODRIVE03 FGP-03VRS Ablauf Motorinbetriebnahme Motortausch Erstinbetriebnahme ein neuer Motor des neuer Motor gleichen Typs wird angebaut Motorbauart Motorbauart Gehäusemotor mit Bausatzmotor Bausatzmotor Gehäusemotor mit angebautem Geber angebautem Geber Motorparameter eingeben Hersteller Indramat: Aus Drivetop-Datenbank Motorgeber sonst: Motordatenblatt des Herstellers...

  • Seite 153: Inbetriebnahme Von Synchron-Bausatzmotoren

    7-11 ECODRIVE03 FGP-03VRS Motorkonfiguration Inbetriebnahme von Synchron-Bausatzmotoren Synchron-Bausatzmotoren müssen zusätzlich folgenden Einstellungen bei der Inbetriebnahme durchgeführt werden : • Eingabe der Motorparameter • Einstellung des Motorgebers (siehe Kapitel: "Motorgeber"). • Einstellung des Bewegungssinns des Motorgebers (siehe Kapitel: "Soll- und Istwertpolaritäten") •...
  • Seite 154 7-12 Motorkonfiguration ECODRIVE03 FGP-03VRS Der Motor verfügt über ein inkrementelles Meßsystem. Motor mit inkrementellem Meßsystem Die Rotorlage ist nach jedem Einschalten der Steuerspannung unbekannt. Nach jedem Schalten in den Betriebsmodus (z.B. nach Einschalten der Steuerspannung) muß der Kommutierungsoffset ermittelt werden.
  • Seite 155 7-13 ECODRIVE03 FGP-03VRS Motorkonfiguration Ermittlung des Kommutierungsoffsets bei Synchronbausatzmotoren Motorfeedback mit absoluter Rotorlageinformation ? Linear- oder rotativer Motor mit Linear- oder Inkrementalgeber rotativer Motor? MBS-Motor LSF-Motor mit absoluter mit absolutem Rotorlageinformation Linearmasstab alternativ bei Erstinbetriebnahme Anwendungsfall 1: Anwendungsfall 2: Anwendungsfall 3 (*1):...

  • Seite 156: Anwendungsfall 1: Messung Des Bezugs Zwischen Primär- Und Sekundärteil (Bei Linearmotoren)

    7-14 Motorkonfiguration ECODRIVE03 FGP-03VRS erfolgreichen Ausführung Verfahren müssen folgende Voraussetzungen Bedingungen erfüllt sein: • Der Geberbewegungssinn muß richtig eingestellt sein: • für rotative Motoren gilt: Wird der Motor im Uhrzeigersinn (Blick auf die Motorabtriebswelle) bewegt, muß sich der Wert des Parameters S-0-0051, Lage- Istwert Geber 1 vergrößern.
  • Seite 157 7-15 ECODRIVE03 FGP-03VRS Motorkonfiguration Sind die aufgelisteten Bedingungen erfüllt, wird der Wert für den Ablauf Parameter P-0-0523, Kommutierungseinstellung Messwert nach nachfolgender Formel eingegeben. − − − 0523 P-0-0523:Ermittelter Wert für den Parameter P-0-0523 gemessener Wert des Abstandes zwischen Stirnfläche des Primärteil...
  • Seite 158 7-16 Motorkonfiguration ECODRIVE03 FGP-03VRS Anwendungsfall 2: Bestromungsverfahren, Start mittels Kommando P-0-0524, D300 Kommando Kommutierungseinstellung Zerstörungsgefahr der Maschine bei unsachgemäßen Einsatz des Verfahrens ⇒ Einschränkungen aus Kapitel: "Einschränkungen für das Bestromungsverfahren (Anwendungsfall 2 und GEFAHR 3)" berücksichtigen. Dieses Verfahren findet bei folgenden Konstellationen Anwendung: Einsetzen bei •...
  • Seite 159 7-17 ECODRIVE03 FGP-03VRS Motorkonfiguration Hinweis: Bei diesem Motorgebertyp ist kein Feedbackdatenspeicher vorhanden. Der Kommutierungsoffset wird deshalb Parameter P-0-0508, Kommutierungs-Offset Programmiermodul abgelegt. Austausch Programmiermoduls ist der Wert des Parameters P-0-0508, Kommutierungs-Offset einzugeben, bzw. durch Parameter speichern und laden aus dem vorherigen Modul zu übernehmen.
  • Seite 160 7-18 Motorkonfiguration ECODRIVE03 FGP-03VRS Ist der Kommutierungsoffset erfolgreich ermittelt worden, schaltet der Antrieb auf die eingestellte Betriebsart um. Es wird die Diagnose "AF" angezeigt. Gleichzeitig meldet der Antrieb im Parameter S-0-0135, Antriebs-Status den Status "In Moment". Hinweis: Die maximale Bewegung beträgt bei...

  • Seite 161: Einschränkungen Für Das Bestromungsverfahren (Anwendungsfall 2 Und 3)

    7-19 ECODRIVE03 FGP-03VRS Motorkonfiguration Einschränkungen für das Bestromungsverfahren (Anwendungsfall 2 und 3) Für das Verfahren muß sichergestellt sein, daß sich die Achse nach dem Einschränkungen bei Setzen der Reglerfreigabe durch die Steuerung frei bewegen kann. Wird Verwendung von Haltebremse eine Haltebremse oder Klemmung verwendet, muß diese gelöst werden, oder Klemmung spätestens wenn die Steuerung die Reglerfreigabe setzt.

  • Seite 162: Feldschwächung Für Synchronmotoren

    Umrichterspannung erreicht. Mit der Feldschwächung für Synchronmotoren ist es jetzt möglich, Motoren außerhalb dieser Begrenzung zu betreiben. Soll die Feldschwächung für Synchronmotoren genutzt werden, müssen folgende Parameter entsprechend der Rexroth Indramat Vorgabe motorspezifisch gesetzt werden: • P-0-4004, Magnetisierungsstrom • P-0-0531, Kippstromgrenze •...

  • Seite 163: Motorhaltebremse

    Motorhaltebremse angeschlossen werden. Diese dient dazu ungewollte Achsbewegungen bei abgeschalteter Reglerfreigabe zu verhindern. (z.B. bei Vertikalachsen ohne Gewichtsausgleich) Hinweis: Die Haltebremse von Rexroth Indramat Gehäusemotoren des Typs MHD und MKD ist nicht als Betriebsbremse ausgelegt. Sie ist nach ca. 20 000 Motorumdrehungen bei geschlossener Bremse verschlissen.

  • Seite 164: Einstellung Des Motorhaltebremsentyps

    7-22 Motorkonfiguration ECODRIVE03 FGP-03VRS Einstellung des Motorhaltebremsentyps Mit Hilfe des Parameters P-0-0525, Haltebremsentyp kann der Motorbremsentyp eingestellt werden. Es wird festgelegt: • Selbstlösende oder Selbsthaltende Bremse • Spindelbremse oder Servobremse P-0-0525, Motorbremsentyp Bit 0 : 0 - selbsthaltende Bremse 0V an der Bremse, Bremse geschlossen 1 - selbstlösende Bremse...
  • Seite 165 7-23 ECODRIVE03 FGP-03VRS Motorkonfiguration Die Aktivierung der Bremse erfolgt, Verhalten bei Servobremse • sobald während der Fehlerreaktion die Geschwindigkeit 10 U/min P-0-0525, Haltebremsentyp unterschritten wird, oder Bit 1 = 0 • spätestens nach Ablauf der maximalen Bremszeit. Bremsezeit < P-0-0126...

  • Seite 166: Einstellung Der Motorhaltebremsenverzugszeit

    In P-0-0526, Haltebremsen-Verzugszeit muß die Zeit eingegeben werden, die von Ansteuerung der Motorhaltebremse bis zu deren tatsächlichen Wirken, vergehen kann. Als Standardwert für den direkten Anschluß von Haltebremsen von Rexroth Indramat Motoren sind 150msec eingetragen. Ansteuerung Motorbremse Wirksam- werden der...

  • Seite 167: Kommando Öffnen Der Motorhaltebremse

    7-25 ECODRIVE03 FGP-03VRS Motorkonfiguration Kommando Öffnen der Motorhaltebremse Kommando P-0-0542, B100 Kommando Öffnen Motorhaltebremse dient zum Lösen der Haltebremse bei abgeschalteter Reglerfreigabe. Kommando muss zunächst P-0-0538, Motorfunktionsparameter 1 frei geschaltet werden. Die Motorhaltebremse wird beim Aktivieren des Kommandos geöffnet. Beim Beenden des Kommandos schließt die Bremse wieder. Wird bei aktivem Kommando die Reglerfreigabe zu- und abgeschaltet, wird die Haltebremse wieder geschlossen.

  • Seite 168: Anschluß Der Motorhaltebremse

    7-26 Motorkonfiguration ECODRIVE03 FGP-03VRS Kommando Bremsenüberwachung Aktivierung Kommandos P-0-0541, B200 Kommando Bremsenüberwachung wird zunächst überprüft, ob eine Bewegung des Motors einem Motordrehmoment, kleiner Bremsennennmoment ist, erreicht wird. Wenn das nicht möglich ist, so ist die Motorhaltebremse geschlossen. Der Fehler F269 Fehler beim Lösen der Motorhaltebremse wird ausgegeben.

  • Seite 169: Betriebsarten

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Betriebsarten Einstellung der Betriebsartenparameter Zur Einstellung der Betriebsarten dienen die Parameter • S-0-0032, Hauptbetriebsart • S-0-0033, Nebenbetriebsart 1 • S-0-0034, Nebenbetriebsart 2 • S-0-0035, Nebenbetriebsart 3 Die Einstellung der Haupt- und Nebenbetriebsarten erfolgt automatisch in Automatische Einstellung der Betriebsarten-Parameter durch Abhängigkeit von dem Wert in P-0-4084, Profiltyp.

  • Seite 170: Betriebsart: Drehmomentregelung

    Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Hinweis: Ist wirksamen Betriebsarten-Parametern "0" eingetragen und wird diese Betriebsart aktiviert, wird der Fehler F207 Umschaltung nicht initialisierte Betriebsart generiert. Das Feldbus-Steuerwort wird immer als erstes Wort im Echtzeitkanal übertragen. Betriebsart: Drehmomentregelung Hinweis: Bei der FGP Firmware ist dies nur in Verbindung mit Analogbetrieb möglich.

  • Seite 171: Diagnosemeldungen

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten S-0-0107, Stromregler Nachstellzeit-1 S-0-0106, Stromregler Proportionalverstärkung 1 S-0-0080, Drehmoment- Sollwert P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom Stromistwert P-0-176 Drehmomentbildender Drehmoment/Kraft- Sollstrom IqSOLL Sollwert Glättungszeitkonstante Abb. 8-2: Drehmomentregler Diagnosemeldungen Betriebsartenspezifische Überwachungen sind • Überwachung der Istgeschwindigkeit auf den 1,125-fachen Wert des Parameters S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar.

  • Seite 172: Beteiligte Parameter

    Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Beteiligte Parameter • S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert • S-0-0037 Geschwindigkeits-Sollwert additiv • S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar • P-0-1201, Steigung Rampe 1 • P-0-1202, Enddrehzahl Rampe 1 • P-0-1203, Steigung Rampe 2 • P-0-1211, Verzögerungsrampe 1 • P-0-1213, Verzögerungsrampe 2 • P-0-1222, Geschwindigkeits-Sollwert- Filter...

  • Seite 173: Geschwindigkeitsregler

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten E263 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert S-0-0091 Wirksamer S-0-0036, Geschwindigkeits- Geschwindigkeits- sollwert Sollwert P-0-1201, Steigung Rampe 1 P-0-1222, Geschwindigkeits- P-0-1202, sollwertfilter Enddrehzahl Rampe 1 P-0-1203, Steigung Rampe 2 P-0-1213, Verzögerungsrampe 2 P-0-1211, Verzögerungsrampe 1 Abb. 8-4: Sollwertaufbereitung Geschwindigkeitsregelung siehe auch Kapitel: "Geschwindigkeitsregler"...

  • Seite 174: Stromregler

    Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS P-0-4046,Wirksamer S-0-0101, Geschwindigkeitsregler Spitzenstrom Nachstellzeit P-0-0180, Sperrfrequenz S-0-0100, Geschwindigkeitsregler Geschwindigkeitsregler Proportionalverstärkung P-0-0181, Bandbreite P-0-0004, Glättungszeitkonstante Sperrfilter Geschw.regler S-0-0091, Geschwindigkeitsgrenzwert, bipolar P-0-0181 Wirksamer S-0-0080 Geschwindigkeits- Drehmoment-/ sollwert Kraftsollwert S-0-0037, Geschwindigkeits- Sollwert, additiv Geschwindigkeits- istwert P-0-0004, Glättungszeitkonstante E259 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv Abb.

  • Seite 175: Betriebsart: Lageregelung

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Betriebsart: Lageregelung Hinweis: Die Betriebsart wird im Antrieb bei den Profiltypen bei P-0- 4084 = 0xFF92 sowie eventuell bei P-0-4084 = 0xFFFE wirksam. In der Betriebsart Lageregelung wird dem Antrieb ein Lagesollwert im NC-Zyklustakt vorgegeben. Das Zeitraster ist hierbei durch S-0-0001, NC- Zykluszeit definiert.

  • Seite 176: Lageregler

    Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Diese Geschwindigkeit wird Überschreitung S-0-0091, Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar hin überwacht (siehe auch Kapitel: Lagesollwertüberwachung). Wird S-0-0091 überschritten, so wird der Fehler F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert. Das vorgegebene Lagesollwertprofil kann mittels des Parameters P-0-0099, Lagesollwert-Glättungsfilter-Zeitkonstante ruckbegrenzt werden. Der Lageregelkreis wird alle 1000us geschlossen. Der Lagesollwert im NC-Zyklustakt wird dazu feininterpoliert.

  • Seite 177: Lagesollwertüberwachung

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Bei schleppfehlerfreier Lageregelung kann über Parameter S-0-0348, Proportionalverst. Beschleunigungsvorsteuerung beschleunigungsproportionaler Vorsteueranteil aufgeschaltet werden (siehe auch Kapitel: "Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung") S-0-0348, Proportionalverstärkung Beschleunigungsvorsteuerung S-0-0032 ( 0033, 0034, 0035) Betriebsarten Bit 3 Beschl./Vor Bit3=0 ( s. Geschwindigkeitsr. ) S-0-0036, Geschwindigkeitssollwert...

  • Seite 178: Lagesollwertüberwachung - Einstellung

    8-10 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Überschreitet die aus dem vorgegebenen Lagesollwert resultierende Sollgeschwindigkeit S-0-0091, Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar, so wird der Fehler • F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert. Dabei werden zu Diagnosezwecken die beiden Parameter • P-0-0010, Exzessiver Lagesollwert • P-0-0011, Letzter gültiger Lagesollwert abgespeichert.

  • Seite 179: Betriebsart: Antriebsinterne Interpolation

    8-11 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Betriebsart: Antriebsinterne Interpolation Hinweis: Die Betriebsart wird im Antrieb bei der Profilauswahl P-0-4084 = 0xFF91 wirksam. Die Vorgabe der Zielposition muss über Parameter S-0-0258, Zielposition erfolgen, Zielposition wird dabei sofort übernommen. In der Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" wird dem Antrieb eine Zielposition (absolut) vorgegeben.

  • Seite 180: Geben Sie In Jedem Fall Für Die Positionier

    8-12 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Der Antrieb generiert sich das zum Anfahren der Zielposition notwendige Lagesollwertprofil unter Einhaltung der Randbedingungen in • S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit • S-0-0260, Positionier-Beschleunigung • S-0-0359, Positionier-Verzögerung • S-0-0193, Positionier-Ruck • S-0-0108, Feedrate-Override Die maximale Geschwindigkeit erreicht der...
  • Seite 181 8-13 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Betriebsart: Antriebsinterne Interpolation Lageregler E249 E253 Zielposition S-0-0258 Antriebs- soll interne Interpolation Positioniergeschwindigkeit S-0-0259 Positionierbeschleunigung S-0-0260 Positionierruck S-0-0193 Feedrate-Override S-0-0108 Positionierverzögerung S-0-0359 FP5063F1.FH7 Abb. 8-12: Erzeugung des Lagesollwertes bei Antriebsinterner Interpolation S-0-0393, Sollwertmodus Über Bit0 und Bit1 im Parameter S-0-0393, Sollwertmodus kann die Verarbeitung und Wirkungsweise von S-0-0258, Zielposition bei Moduloverarbeitung festgelegt werden.

  • Seite 182: Überwachungen Und Diagnosen

    8-14 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Überwachungen und Diagnosen • A106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1 Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart ist eine der • A107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2 folgenden : • A108 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 1 • A109 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 2 Folgende Überprüfungen werden durchgeführt:...
  • Seite 183 8-15 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Positionier- geschwindig keit Startposition Zielposition Sv5051f2.fh7 Abb. 8-14: Fahrprofil zur Erläuterung der Wirkungsweise der Interpolations- Statusmeldungen In diesem Beispiel steht der Antrieb auf der Startposition, wenn die neue Zielposition vorgegeben wird. Daraus ergibt sich folgendes Zeitdiagramm:...

  • Seite 184: Betriebsart: Antriebsgeführtes Positionieren

    8-16 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsart: Antriebsgeführtes Positionieren Hinweis: Die Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" kann nur im frei konfigurierbaren Modus (Profilauswahl P-0-4084 = 0xFFFE) genutzt werden. Hierbei ist der Parameter S-0-0282, Positioniersollwert im Echtzeitkanal zu konfigurieren, um damit die absolute Zielposition bzw. den Verfahrweg zu übertragen.

  • Seite 185: Funktionsprinzip

    8-17 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Funktionsprinzip Die Zielposition bzw. der Verfahrweg wird über den Parameter S-0-0282, Positioniersollwert vorgegeben. Im Bit 3 des Parameters S-0-0393, Sollwertmodus wird festgelegt, ob der Positioniersollwert relativ oder absolut zu verfahren ist. einem Zustandswechsel Parameters S-0-0346, Absoluter Positioniersollwert (S-0-0393, Bit 3=0) Positioniersollwert-Übernahme wird der Positioniersollwert direkt in den...
  • Seite 186 8-18 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Sachschaden durch falsche Parametrierung! Sind die Werte für die Positionier-Verzögerung und für die Positionier-Beschleunigung gleich Null, dann kann der Antrieb nicht abbremsen. Das vorgegebene Ziel wird VORSICHT niemals erreicht bzw. es wird überfahren. ⇒ Geben Sie in jedem Fall für die Positionier- Beschleunigung einen Wert >...

  • Seite 187: Quittierung Der Sollwertübernahme

    8-19 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Die Übernahme und die Bedeutung des Parameters S-0-0282, S-0-0393, Sollwertmodus Positioniersollwert ist abhängig von den Einstellungen im Parameter S-0-0393, Sollwertmodus. Aufbau des Parameters: Bit 1,0: Modus 00: kürzester Weg 01: positive Richtung 10: negative Richtung Bit 2: Zielposition nach Aktivierung der Betriebsart 0: Bezug für relatives...
  • Seite 188 8-20 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS (k+3) S-0-0282 (k+1) Positioniersollwert k+2) S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme (k+1) (k+3) (k+2) übernommener (k+3) Positioniersollwert (k+1) (k+2) (k+3) (k+1) (k+2) S-0-0419, t accept Positioniersollwert-Quittung Abb. 8-19: Positioniersollwert -Übernahme und Quittierung Die Zeit t (siehe obige Abbildung) definiert die Zeit, die zwischen der accept Zustandsänderung des Übernahme-Bits durch die Steuerung und dem...
  • Seite 189 8-21 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme S-0-0282, Positioniersollwert (k+2) accept antriebsinterner Lagesollwert (k+1) S-0-0419, Positioniersollwert-Quittung Üb S ll Meldung "Zielposition erreicht" (S-0-0013,Bit 12) Abb. 8-20: Quittung Übernahme Positioniersollwert bei Modus „Ausfahren des Positioniersollwert (k+2)“ Wird im Modus "Ausfahren des Positioniersollwert" versucht, einen neuen Quittung beim Fehler Überlauf...

  • Seite 190: Überwachungen Und Diagnosen

    8-22 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Überwachungen und Diagnosen • A106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1 Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart ist eine der • A107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2 folgenden : • A108 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 1 • A109 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 2 Folgende Überprüfungen werden durchgeführt:...

  • Seite 191: Statusmeldungen

    8-23 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Statusmeldungen In den Parametern S-0-0013, Zustandsklasse 3 und S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 existieren für diese Betriebsart folgende Statusmeldungen: • "Zielposition erreicht", Bit 12 von S-0-0013, Zustandsklasse 3 • "In Zielposition", Bit 10 von S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 (Wird auf Bit 4 von P-0-4078, Feldbus-Statuswort abgebildet) •...

  • Seite 192: Betriebsart: Positioniersatzbetrieb

    8-24 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsart: Positioniersatzbetrieb Hinweis: Bei den Profiltypen: P-0-4084, Profiltyp = 0xFF80 bzw. P-0-4084, Profiltyp = 0xFF81 bzw. P-0-4084, Profiltyp = 0xFF82 wird die Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" intern automatisch eingestellt! Bei dieser Betriebsart können 64 programmierte Positioniersätze abgefahren werden. Der Antrieb fährt in Lagereglung, unter Einhaltung...

  • Seite 193: Funktionsweise

    8-25 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten • P-0-4063, Positioniersatz Verzögerung • S-0-0346, Übernahme relativer Sollwert • S-0-0182, Herstellerzustandsklasse 3 • S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit Hinweis: S-0-0259 wird beim Positioniersatzbetrieb zur Reduzierung der Positioniergeschwindigkeit verwendet (siehe auch P-0-4060, Positioniersatz Steuerwort). Funktionsweise Ein Positioniersatz ist definiert durch: Positioniersatzelemente •...

  • Seite 194: Aktivierung Von Positioniersätzen

    8-26 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Die Zeitkonstante diese Glättungsfilters ergibt sich aus: 4008 4009 bzw. 4063 4009 P-0-4008, Positioniersatz Beschleunigung P-0-4009, Positioniersatz Ruck P-0-4063, Positioniersatz Verzögerung Abb. 8-25: Zeitkonstante emitteln Dabei wird für Beschleunigung Verzögerung gleiche Zeitkonstante verwendet. Die größere Zeitkonstante aus den obigen Beziehungen wird eingestellt.

  • Seite 195: Positioniersatzmodi

    8-27 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Positioniersatzmodi Durch den Parameter P-0-4019, Positioniersatz Modus wird festgelegt, wie die Zielposition im Parameter P-0-4006, Positioniersatz Zielposition verarbeitet wird. Hierbei bestehen folgende Auswahlmöglichkeiten: • Absolute Positionierung • Relative Positionierung • Relative Positionierung mit Restwegspeicherung • Endlos Fahren in positive / negative Richtung •...

  • Seite 196: Relative Positionierung

    8-28 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Absolute Positionierung mit Zielposition = 700 Beispiel S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil x=200 x=700 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller-...
  • Seite 197 8-29 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Hinweis: Wird durch Aneinanderreihen von relativen Positioniersätzen endlos vorwärts bzw. rückwärts positioniert (Transportband), dann muß die Wichtung der Lagedaten in Moduloformat eingestellt werden. (Modulowert = Transportbandlänge oder Modulowert = 2*maximale Verfahrstrecke). Relative Positionierung ohne Restwegspeicher mit Zielposition = 700 Beispiel (aktuelle Position = 200).

  • Seite 198: Relative Positionierung Mit Restwegspeicher

    8-30 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Relative Positionierung ohne Restwegspeicher mit Zielposition = 700 Beispiel (aktuelle Position = 200). Abrechen und erneutes Starten eines relativen Positioniersatzes ohne Restwegspeicher. S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil x=1050 x=350 x=200 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master-...
  • Seite 199 8-31 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Relative Positionierung mit Restwegspeicher mit Zielposition = 700 ohne Beispiel Unterbrechung ( Meldung: "Endposition erreicht" bei Position = 200) S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil x=900 x=200 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13)
  • Seite 200 8-32 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Unterbrochener relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Beispiel Aktivieren der Reglerfreigabe mit Zielposition = 600 S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil x=200 x=800 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12)
  • Seite 201 8-33 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Unterbrochener relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach dem Beispiel Tippbetrieb mit Zielposition = 600 mit Überfahren der Zielposition während des Tippens Der Antrieb fährt zurück auf die Zielposition, die vor der Unterbrechung Verhalten vorgegeben wurde. Hinweis: Der Kettenmaßbezug ist gewährleistet.

  • Seite 202: Endlos Fahren In Positive / Negative Richtung

    8-34 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Bei Verwendung eines Singleturngebers wird der Restweg verworfen Verhalten und auf die Istposition aufgesetzt. Bezugsposition Als Bezugsposition wird der Lagesollwert bei der letzten Meldung "Endposition erreicht" verwendet. Hinweis: Wird die Annahme eines Positioniersatzes verweigert, verhält sich der Antrieb so, als ob dieser nicht gestartet worden wäre.

  • Seite 203: Folgesatzverarbeitung

    8-35 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil > 10 ms P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 1) S-0-0346, Positioniersollwert- Übernahme...
  • Seite 204 8-36 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Es gibt drei verschiedene Arten des Satzüberganges: a) Satzübergang mit alter Positioniergeschwindigkeit (Modus 1) P-0-4019, Positioniersatz Modus =11h : absoluter Satz mit Folgesatz P-0-4019, Positioniersatz Modus =12h : relativer Satz mit Folgesatz P-0-4019, Positioniersatz Modus =14h : endloser Satz in pos.Richtung mit Folgesatz P-0-4019, Positioniersatz Modus 18h : endloser Satz in neg.Richtung mit...
  • Seite 205 8-37 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten b) Satzübergang mit neuer Positioniergeschwindigkeit (Modus 2) P-0-4019, Positioniersatz Modus =21h : absoluter Satz mit Folgesatz P-0-4019, Positioniersatz Modus =22h : relativer Satz mit Folgesatz P-0-4019, Positioniersatz Modus =24h : endlos Satz in pos. Richtung mit Folgesatz P-0-4019, Positioniersatz Modus =28h : endlos Satz in neg.
  • Seite 206 8-38 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS c) Satzübergang mit Zwischenhalt P-0-4019, Positioniersatz Modus =41h : absoluter Satz mit Folgesatz P-0-4019, Positioniersatz Modus =42h : relativer Satz mit Folgesatz Bei Satzweiterschaltung mit Zwischenhalt positioniert der Antrieb zunächst an der Zielposition des Startsatzes. Wenn der Lagesollwert an der Zielposition angelangt ist, wird automatisch der Folgesatz gestartet, ohne daß...
  • Seite 207 8-39 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Hinweis: Dieser Modus sollte verwendet werden wenn bei zwei aufeinanderfolgenden Folgesätzen innerhalb einer Folgesatzkette ein Richtungswechsel erfolgt. Ansonsten folgt zwangsläufig ein Überfahren der Position, bei der der Richtungswechsel erfolgt. 2) Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung P-0-4019, Positioniersatz Modus = 81h : absoluter Satz mit Folgesatz P-0-4019, Positioniersatz Modus = 82h : relativer Satz mit Folgesatz P-0-4019, Positioniersatz Modus = 84h : endlos Satz in pos.Richtung mit...
  • Seite 208 8-40 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil Zielposition Satz 3 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung Nocken 2 P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge, (Bit 1) Nocken 1 P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge, (Bit 0) S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller-...
  • Seite 209 8-41 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung Nocken 1 P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge, (Bit 0) S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) S-0-0346, Übernahme relative Sollwerte Positioniereingänge gültig Positionier- Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge...
  • Seite 210 8-42 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Wenn eine Unterbrechung (z.B.mit Antrieb-Halt) erfolgt, wird beim Unterbrechung einer Folgesatzkette mit Auswahl Restart die Folgesatzkette beendet. derselben Satznummer Bezugsposition ist die ursprüngliche Startposition der Folgesatzkette. Bezugsposition Der Kettenmaßbezug bleibt erhalten, da im Folgesatzbetrieb nur absolute und relative Positioniersätze mit Restwegspeicher verwendet werden!

  • Seite 211: Parametrierhinweise Für Positioniersätze

    8-43 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten aktueller Lageistwert Bezugsposition Hinweis: Der Kettenmaßbezug im Falle einer Unterbrechung des Folgesatzes geht verloren. Die Bedingungen für die Unterbrechung von Folgesätzen gelten auch nach dem Wegfall der Steuerspannung, falls ein Absolutgeber verwendet wird. Bei absoluten Positioniersätzen ist eine Unterbrechung unproblematisch,...

  • Seite 212: Richtungswechsel Innerhalb Einer Folgesatzkette

    8-44 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Hinweis: Die oben angegebene Beziehung gilt für einen unendlich großen Ruck, das entspricht einem abgeschalteten Ruckfilter (=0 ). Wird ein Ruckfilter verwendet, so müssen in erster Näherung die berechneten Werte verdoppelt werden. Die mit einem Satz zu verfahrende Wegstrecke und die zugehörige Geschwindigkeit sind meist prozeßbedingt festgelegt.

  • Seite 213: Quittierung Der Positioniersatzauswahl

    8-45 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Überfahren der Zielposition S-0-0124, Stillstandsfenster Fläche entspricht Weg, um den Zielposition Satz n Geschwindigkeits- überfahren wird profil x=600 Zielposition Zielposition Zielposition Satz n-1 Satz n Satz n+1 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13)

  • Seite 214: Quittierung Bei Antrieb-Halt

    8-46 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Quittierung bei Antrieb-Halt Ist Antrieb-Halt aktiv, wird das Komplement der Satznummer des gewählten Positioniersatzes im Parameter P-0-4051, Positioniersatz Quittung ausgegeben. Quittierung bei Nebenbetriebsarten, Fehlerreaktion bzw. Kommandovorgaben Die Quittierung wird nicht beeinflusst. D.h. der Parameter P-0-4051, Positioniersatz Quittung behält den Wert.

  • Seite 215: Quittierung Bei Unterbrechung Der Steuerspannung

    8-47 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Quittierung bei Unterbrechung der Steuerspannung Der zuletzt angenommene Positioniersatz wird beim Abschalten der Steuerspannung im Parameter P-0-4052, Positioniersatz, letzter angenommener gesichert, daß nach Einschalten Steuerspannung zunächst immer zuletzt angenommene Positioniersatz ausgegeben wird. Wenn ein Absolutwertgeber verwendet wird, kann auch nach Aus- und...

  • Seite 216: Betriebsart: Tippen

    8-48 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsart: Tippen Die Betriebsart wird zum Verfahren der Achse in "Handbetrieb“ verwendet. Beteiligte Parameter • P-0-4030, Tipp-Geschwindigkeit • P-0-4056, Tipp-Eingänge • S-0-0260, Positionier-Beschleunigung • S-0-0193, Positionier-Ruck Hinweis: Bei Sercos- bzw. Feldbusinterface sind die Parameter Tippeingänge vorhanden, obwohl keine Hardwareeingänge zur Verfügung stehen.

  • Seite 217: Diagnosemeldungen

    8-49 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Der Antrieb positioniert auf den jeweiligen Lagegrenzwert (S-0-0049 bzw. S-0-0050) wenn: • die Lagegrenzwertüberwachung aktiviert ist (S-0-0055, Lage-Polaritäten Bit 4 = 1) • und der Antrieb referenziert ist (S-0-0403, Status Lageistwerte Bit 0 = 1) Hinweis: Ist eine der oben genannten Bedingungen nicht erfüllt, fährt der Antrieb endlos in die vorgewählte Richtung.

  • Seite 218: Beteiligte Parameter

    8-50 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Beteiligte Parameter • S-0-0236, Leitantrieb 1 Umdrehungen • S-0-0237, Folgeantrieb 1 Umdrehungen • P-0-0083, Feinabgleich Getriebeübersetzung • P-0-0053, Leitachsposition • P-0-0108, Polarität Leitantrieb • P-0-0156, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen • P-0-0157, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen Sollwertaufbereitung bei Geschwindigkeitssynchronisation mit virtueller Leitachse Nach Abschluß...

  • Seite 219: P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung

    8-51 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Nachfolgende Grafik stellt dar, wie der Geschwindigkeitssollwert nach obiger Gleichung generiert wird P-0-0142, Aufsynchronisier- Beschleunigung P-0-0108, Polarität Leitantrieb Auf- P-0-0157, Leitachsgetriebe synchronisieren Ausgangsumdrehungen S-0-0036, Geschwindigkeits- P-0-0156, Leitachsgetriebe Sollwert Eingangsumdrehungen dXSynch P-0-0053, Leitachsposition S-0-0237, Folgeantrieb 1 Umdrehungen...

  • Seite 220: In Synchronisation-Meldung Bei Der Betriebsart Geschwindigkeitssynchronisation

    8-52 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS In Synchronisation-Meldung bei der Betriebsart Geschwindigkeitssynchronisation Beteiligte Parameter : • S-0-0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv • S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert • S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse-3 • S-0-0183, Synchronlauffenster Geschwindigkeit Der Antrieb setzt das Bit 8 in der Hersteller-Zustandsklasse-3, wenn gilt: | dXSynch + S-0-0037 - S-0-0040 | < S-0-0183.

  • Seite 221: Funktionsweise

    8-53 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Funktionsweise In dieser Betriebsart wird im Antrieb die Funktion des Leitachsgeber und der Geschwindigkeitssynchronisation verbunden. Die Leitachsgeberauswertung liefert P-0-0052, Lage-Istwert 3, diese wird vom Antrieb in den Parameter P-0-0053, Leitachsposition kopiert. Die Funktion der einzelnen Funktionsblöcke ist in den jeweiligen Kapiteln beschrieben: siehe Kapitel: "Leitachsgeberauswertung"...

  • Seite 222: Beteiligte Parameter

    8-54 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Beteiligte Parameter • S-0-0048, Lagesollwert additiv • S-0-0236, Leitantrieb 1 Umdrehungen • S-0-0237, Folgeantrieb 1 Umdrehungen • P-0-0053, Leitachsposition • P-0-0108, Polarität Leitantrieb • P-0-0156, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen • P-0-0157, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen • P-0-0159, Vorschubweg Folgeantrieb Sollwertaufbereitung bei Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse...

  • Seite 223: Parameter Für Aufsynchronisieren

    8-55 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Hinweis: Das in den obigen Formeln mit Hilfe der Parameter S-0-0237/S-0-0236 bzw. P-0-0159/S-0-0236 gebildete elektr. Getriebe, ist sehr genau einstellbar (32-bit). Parametrierung kann jedoch nicht während Bearbeitung erfolgen. Es muß in den Parametriermodus (Phase2) geschaltet werden.

  • Seite 224: Dynamisches Aufsynchronisieren Bei Der Betriebsart Winkelsynchronisation

    8-56 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Dynamisches Aufsynchronisieren bei der Betriebsart Winkelsynchronisation Zugehörige Parameter: • S-0-0048, Lagesollwert additiv • P-0-0060, Filterzeitkonstante Lagesollwert additiv • P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung • P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit • P-0-0151, Aufsynchronisierfenster bei Modulo-Format • P-0-0154, Aufsynchronisier-Richtung • P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus dynamische Aufsynchronisieren Bestandteil Getriebebetriebsart Winkelsynchronisation.

  • Seite 225: P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit

    8-57 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Bei absoluten Achsen wird der so berechnete Weg verfahren. Bei Modulo-Achsen wird der Weg zunächst auf +/- S-0-0103, Modulowert begrenzt. Dann werden die Parameter P-0-0154, Aufsynchronisier-Richtung und P-0-0151, Aufsynchronisierfenster bei Modulo-Format berücksichtigt. Hinweis: Der Parameter Aufsynchronisier-Richtung wird nur wirksam, wenn der kürzeste Weg (Betrag ≤...
  • Seite 226 8-58 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS In den nachfolgenden Abbildungen sind die zeitlichen Verläufe der Geschwindigkeit für Aufsynchronisiermodi Standard Registerregler dargestellt Änderung des soll, synch Lagesollwerts additiv (S-0-0048) soll, synch P-0-0142 P-0-0142 P-0-0143 P-0-0143 P-0-0142 Geschwindigkeits- Lage- "Betriebsart anpassung anpassung Synchronisation" (Schritt 1) (Schritt 2) "Aufsynchronisieren beendet"...

  • Seite 227: In Synchronisations-Meldung Bei Der Betriebsart Winkelsynchronisation

    8-59 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten In Synchronisations-Meldung bei der Betriebsart Winkelsynchronisation Zugehörige Parameter : • S-0-0048, Lagesollwert additiv • S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 • S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2 • S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 • S-0-0228, Synchronlauffenster Lage Der Antrieb setzt das Bit 8 in der Hersteller-Zustandsklasse-3, wenn gilt: | XSynch + S-0-0048 - (S-0-0051 oder S-0-0053) | <...

  • Seite 228: Funktionsweise

    8-60 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Funktionsweise Die Betriebsart "Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse“ und die Leitachsgeberauswertung werden im Antrieb verbunden. Der durch die Leitachsgeberauswertung gewonnene P-0-0052, Lageistwert 3 wird vom Antrieb auf den Parameter P-0-0053, Leitachsposition kopiert. Die Funktion der einzelnen Funktionsblöcke ist in den jeweiligen Kapiteln beschrieben.

  • Seite 229: Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe Mit Virtueller Leitachse

    8-61 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten 8.14 Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe mit virtueller Leitachse Bei der Betriebsart elektr. Kurvenscheibe mit virtueller Leitachse besteht eine feste Beziehung zwischen Leitachsposition und Folgeachse. (virtuelle) Leitachsposition wird hierbei Steuerung vorgegeben. Die Struktur der Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe mit virtueller Leitachse"...

  • Seite 230: Sollwertaufbereitung Bei Der Elektr. Kurvenscheibe

    8-62 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Sollwertaufbereitung bei der elektr. Kurvenscheibe Beim Aktivieren dieser Betriebsart wird der Lagesollwert des Antriebs zunächst entsprechend folgender Beziehung initialisiert. ϕ ϕ ± ϕ tab( Lagesollwert des Folgeantriebs S-0-0047 +/- : P-0-0108, Leitachspolarität (P-0-0108=1 > -) ϕ...

  • Seite 231: P-0-0157, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen

    8-63 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten Der Parameter P-0-0085, Dynamische Winkelverschiebung dient zur P-0-0085, Dynamische Winkelverschiebung Kompensation eines Schleppfehlers in dem Fall, daß der Lageregler nicht auf schleppfehlerfreie Regelung eingestellt ist. Der Tabellenzugriffswinkel wird geschwindigkeitsabhängig vorverschoben. ϕ ϕ 0085 ϕ ϕ Leitachsposition P-0-0053...

  • Seite 232: Betriebsarten

    8-64 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Nachfolgende Grafik stellt dar, wie der Sollwert nach obigen Gleichungen generiert wird. Parameter für Aufsynchronisieren: P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit P-0-0151, Aufsynchronisierfenster bei Modulo- Format P-0-0154, Aufsynchronisier-Richtung P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus S-0-0055, Lage-Polaritäten P-0-0060, Filterzeitkonstante Lagesollwert Parameter additiv S-0-0048, Lagesollwert additiv...

  • Seite 233: Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe Mit Realer Leitachse

    8-65 ECODRIVE03 FGP-03VRS Betriebsarten 8.15 Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe mit realer Leitachse Bei der Betriebsart elektr. Kurvenscheibe mit realer Leitachse besteht eine feste Beziehung zwischen Leitachsposition und Folgeachse. (reale) Leitachsposition wird hierbei Hilfe Leitachsgeberauswertung gewonnen. Die Struktur der Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe mit realer Leitachse"...
  • Seite 234 8-66 Betriebsarten ECODRIVE03 FGP-03VRS Beim dynamischen Aufsynchronisieren wird der Weg zusätzlich durch den Positionssprung der Leitachsgeberposition beim Erfassen des Nullimpulses vergrößert. Weg = XSynch + S-0-0048 - S-0-0047 +(P-0-0052[n]-P-0-0052[n-1]) XSynch: synchroner Lagesollwert Abb. 8-65:Verfahrweg zur absoluten Synchronisation dabei gilt: P-0-0052[n] = P-0-0053[n] = Position des Leitachsgebers unmittelbar nach Erfassen des Nullimpulses.

  • Seite 235: Antriebsgrundfunktionen

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Antriebsgrundfunktionen Anzeigeformat physikalischer Größen Der Datenaustausch zwischen Regelgerät und übergeordneter Steuerung bzw. Bedieneinheit erfolgt durch Lesen und Beschreiben von Parametern Regelgerätes. Interpretation Betriebsdatums eines Parameters ist die Information über die Einheit und die Anzahl der Nachkommastellen (siehe auch Kapitel: Parameter) notwendig. Aus diesen Angaben ergibt sich die Wertigkeit des Betriebsdatums.

  • Seite 236: Einstellbare Wichtung Für Lage-, Geschwindigkeits- Und Beschleunigungsdaten

    Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Einstellbare Wichtung für Lage-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten Die Wichtung der Parameter für Durch einstellbare Wichtung kann die Wertigkeit von Lage- , Geschwindigkeits-, und - Lage- Beschleunigungsdaten - Geschwindigkeits- und eingestellt werden. - Beschleunigungsdaten ist einstellbar. Sie kann anwenderseitig über Wichtungsparameter eingestellt werden.
  • Seite 237 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Motorbezug - Lastbezug Bei der Einstellung der Wichtung kann zwischen Motor- und Lastbezug gewählt werden. Bei rotatorischem Lastbezug werden die so gewichteten Daten vom Lastbezug motorbezogenen Format über Getriebeübersetzungsverhältnis S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen Getriebeausgangsformat umgerechnet. Bei translatorischem Lastbezug werden die so gewichteten Daten vom...

  • Seite 238: Anzeigeformat Der Lagedaten

    Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Anzeigeformat der Lagedaten Die Wichtung von Lagedaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu folgende Parameter • S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten • S-0-0077, Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten • S-0-0078, Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten • S-0-0079, Rotations-Lageauflösung Dabei wird zwischen translatorischer und rotatorischer Wichtung unterschieden.

  • Seite 239: Anzeigeformat Der Geschwindigkeitsdaten

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Anzeigeformat der Geschwindigkeitsdaten Die Wichtung von Geschwindigkeitsdaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu die Parameter • S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten • S-0-0045, Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten • S-0-0046, Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten Wichtungsart wird S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten eingestellt.

  • Seite 240: Anzeigeformat Der Beschleunigungsdaten

    Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten Die Wichtung von Beschleunigungsdaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu die Parameter • S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten • S-0-0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten • S-0-0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten Wichtungsart wird S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten eingestellt.
  • Seite 241 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Bei MHD-, MKD- und MKE-Motoren ist die positive Richtung werksseitig vorgegeben. Bei der Inbetriebnahme von Asynchronmotoren, linearen Synchronmotoren MBS-Motoren muß positive Richtung eingestellt werden. (siehe Kapitel: "Sonstige Eigenschaften Motorgebers"). Die antriebsseitige Soll- und Istwertpolarität ist damit festgelegt.

  • Seite 242: Mechanische Übersetzungselemente

    Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Mechanische Übersetzungselemente Unter mechanischen Übersetzungselementen versteht man Getriebe- und Vorschubmechanismen zwischen Motorwelle und Last. Die Eingabe dieser Daten ist für die lastseitige Umrechnung der physikalischen Größen Lage-, Geschwindigkeit- und Beschleunigung notwendig, falls diese auf Lastseite gewichtet sind. ( siehe auch Kapitel: "Einstellbare Wichtung für Lage-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten").

  • Seite 243: Modulofunktion

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen obigem Bild soll Vorschubmodul Getriebeausgangsumdrehung zurücklegen. Die korrekte Parametrierung dazu lautet: S-0-0123, Vorschubkonstante = 10 mm/Umdr Modulofunktion Wird die Modulofunktion aktiviert, werden alle Lagedaten im Bereich von 0..Modulowert dargestellt. Es ist somit möglich, eine Achse zu realisieren, welche sich endlos in eine Richtung bewegen kann.

  • Seite 244: Moduloverarbeitung-Randbedingungen

    9-10 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Moduloverarbeitung-Randbedingungen Wird Moduloverarbeitung der Lagedaten eingestellt, so sind in Abhängigkeit von • der aktiven Betriebsart und • der eingestellten Lagewichtung die folgenden Randbedingungen zur fehlerfreien Verarbeitung der Lagedaten einzuhalten. Die Bedingungen lauten: • Der Modulobereich S-0-0103, Modulowert darf nicht größer als der maximale Verfahrbereich sein.

  • Seite 245: Einstellung Der Meßsysteme

    9-11 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Modulomodus "Positive Richtung" S-0-0393 = 1 Der Sollwert wird immer in positiver Richtung angefahren, unabhängig davon, ob die Differenz zweier aufeinanderfolgender Sollwerte größer als der halbe Modulowert ist. Modulomodus "Negative Richtung" S-0-0393 = 2 Der Sollwert wird immer in negativer Richtung angefahren, unabhängig davon, ob die Differenz zweier aufeinanderfolgender Sollwerte größer als...

  • Seite 246: Motorgeber

    9-12 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Aus der aufgelisteten Tabelle ist ersichtlich, daß gewisse Kombinationen nicht möglich sind, da jede Geberschnittstelle physikalisch nur einmal vorhanden ist. Zur Anzeige der Lageistwerte der einzelnen Meßsysteme dienen die Parameter • S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 • S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2...
  • Seite 247 • S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren oder • P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß setzen Hinweis: Bei Rexroth Indramat Gehäusemotoren des Typs MHD, MKD und MKE werden alle motorspezifischen Einstellungen automatisch vorgenommen. Es sind keine Einstellungen durch den Inbetriebnehmer erforderlich. DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...

  • Seite 248: Festlegung Der Geberschnittstelle Des Motorgebers

    9-14 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Festlegung der Geberschnittstelle des Motorgebers Die Festlegung der Geberschnittstelle des Motorgebers erfolgt mit dem Parameter P-0-0074, Geber-Typ 1. Es ist dort die Nummer des Motorgebertyps einzutragen. Die Einstellung der Motorgeberschnittstelle in P-0-0074 erfolgt bei bestimmten Motorarten automatisch.

  • Seite 249: Sonstige Eigenschaften Des Motorgebers

    9-15 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Sonstige Eigenschaften des Motorgebers Zur Parametrierung der sonstigen Eigenschaften des Motorgebers, dient S-0-0277, Lagegeberart 1. Der Belegung des Parameters ist im folgenden dargestellt: S-0-0277, Lagegeberart-Parameter 1 Bit 0 : Geberart 0: rotativ 1: linear Bit 1 :Abstandscodierte Referenzmarken...
  • Seite 250 9-16 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Linearmaßstab 1) Leistungsanschluß des Motors 2) Anschluß des Motorgebers 3) Anschluß des optionalen Gebers (direkte Lage-Istwerterfassung) Ap5133f1.fh7 Abb. 9-17: Anwendungsfall: Optionaler Geber bei translatorischer Servoachse 1) Direkte Lage-Istwerterfassung über ein externes Wegmeßsystem Ap5136 f1.fh7 Abb. 9-18: Anwendungsfall: Optionaler Geber bei rotatorischer Servoachse Zur Parametrierung des optionalen Gebers sind die Parameter •...

  • Seite 251: Festlegung Der Geberschnittstelle Des Optionalen Gebers

    9-17 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Das Herstellen des Maßbezugs auf den Maschinennullpunkt erfolgt entweder durch : • S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren, oder • P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß setzen Der optionale Geber kann dabei für verschiedene Zwecke verwendet werden. Der Auswertemodus wird dabei im Parameter P-0-0185, Funktion Geber 2 angegeben.

  • Seite 252: Auflösung Des Optionalen Gebers

    9-18 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Auflösung des optionalen Gebers Zur Parametrierung der Auflösung des optionalen Gebers dient der Parameter S-0-0117, Geber 2 Auflösung. Darin ist die Strichteilung des optionalen Gebers anzugeben. Die Auflösung wird bei Meßsystemen mit eigenem Feedbackdatenspeicher aus diesem entnommen und muß somit nicht eingegeben werden.
  • Seite 253 9-19 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Lageistwert-1 (S-0-0051, Lageistwert Geber 1) Lageistwert-2 (S-0-0053, Lageistwert Geber 2) S-0-0391, Überwachungsfenster Geber 2 Generierung des Fehlers F236 Exzessive Lageistwertdifferenz Abb. 9-21: Prinzip Lageistwertüberwachung Einstellung des Lageistwertüberwachungsfensters Voraussetzungen für die Einstellung der Lageistwert-Überwachung sind • Alle Regelkreise des Antriebs müssen korrekt eingestellt sein.

  • Seite 254: Sonstige Eigenschaften Des Optionalen Gebers

    9-20 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Deaktivieren der Lageistwertüberwachung In Anwendungsfällen, in denen das extern angeschlossene Meßsystem nicht zur Lageregelung der Achse dient, sondern zu sonstigen Meßzwecken, besteht die Möglichkeit, die Lageistwertüberwachung abzuschalten. Dazu ist im Parameter S-0-0391, Überwachungsfenster Geber 2 0 einzugeben.

  • Seite 255: Lageistwerte Nicht-Absoluter Meßsysteme Nach Der Initialisierung

    9-21 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Lageistwerte nicht-absoluter Meßsysteme nach der Initialisierung Ist kein absolutes Meßsystem vorhanden, kann der Initialisierungswert über den Parameter P-0-0019, Lageanfangswert beeinflußt werden. Hierbei gilt: Wird der Parameter in Phase 2 oder 3 beschrieben, wird dieser Wert als Initialisierungswert übernommen:...
  • Seite 256 9-22 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Das antriebsinterne Format bestimmt mit welcher Wertigkeit die Die antriebsinterne Lageauflösung hängt von dem Lagesoll- istwertaufbereitung, sowie Schließung darzustellenden Verfahrbereich Lageregelkreises im Antrieb durchgeführt wird. Aus dem Wert des Parameters S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich berechnet sich der Antrieb das antriebsinterne Format.

  • Seite 257: Einstellung Des Antriebsinternen Lagedatenformats

    9-23 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Hinweis: Der technisch realisierbare Wert für die Vervielfachung liegt im Bereich von 4 bis 4194304 Inkremente/mm. Einstellung des antriebsinternen Lagedatenformats Für die Einstellung der antriebsinternen Auflösung dient der Parameter S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich Dieser Parameter ist bei der Erstinbetriebnahme einer Achse auf den Einstellung des max.

  • Seite 258: Antriebsinterne Darstellung Der Lagedaten Bei Vorhandensein Eines Optionalen Gebers

    9-24 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Beispiel: 1. Linearmaßstab mit 0,02mm Gitterteilung max. Verfahrbereich 5m, daraus ergibt sich eine Vervielfachung von 2^31*0,02 /5000 = 8589 (->8192). Daraus ergibt sich eine Auflösung von 0,02mm / 8192 = 0,002441 µm. Hinweis: Bei der Berechnung der Vervielfachung wird immer der nächst niedrigere binäre Wert des genauen Ergebnisses der...
  • Seite 259 9-25 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Verarbeitungsformate des antriebsinternen Lagesollwert-Interpolators Im antriebsinternen Lagesollwert-Interpolator wird das Lagesollwertprofil für die antriebsgeführten Fahrbefehle, wie Antrieb-Halt, Antriebsgeführtes Referenzieren, Betriebsart Antriebsinterne Interpolation, usw. generiert. Das Format der antriebsinternen Lagedaten beeinflußt die maximale Grenz-Beschleunigung, die dem Interpolator vorgegeben werden kann.

  • Seite 260: Weiterführende Einstellungen Für Absolute Meßsysteme

    9-26 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Weiterführende Einstellungen für absolute Meßsysteme Gebertypen und zugehörige Schnittstellen Die nachfolgende Tabelle zeigt, welche absoluten Meßsysteme als Motorgeber oder als optionaler Geber verwendet werden können. Weiterhin ist aufgelistet, welche Geberschnittstelle zu verwenden ist. Interface Meßsystem: (Eingabe-Nr.):...
  • Seite 261 9-27 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Die Überprüfung ob ein Meßsystem absolutes Meßsystem ausgewertet werden kann, wird während des Kommandos S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 durchgeführt. Das Ergebnis wird in Bit 6 des jeweiligen Lagegeberart-Parameters (S-0-0277 / S-0-0115) angezeigt. Ist die absolute Auswertung eines Meßsystems möglich, jedoch nicht Aktivierung der gewünscht, so kann in Bit 7 des jeweiligen Lagegeberart-Parameters die...

  • Seite 262: Absolutgeberüberwachung

    9-28 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Absolutgeberüberwachung Ist eine absolute Auswertung eines Meßsystems aktiviert (Lagegeberart- Parameter S-0-0277 bzw. S-0-0115 = 01xx.xxxxb), so kann der im Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 gebildete Lageistwerte überwacht werden. Die Überwachung des Lageistwertes ist nur aktiv, wenn der Geber in Referenz ist.

  • Seite 263: Moduloauswertung Mit Zwei Absoluten Meßsystemen

    9-29 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Moduloauswertung mit zwei absoluten Meßsystemen Werden Meßsysteme absolut ausgewertet und die Moduloauswertung der Lagedaten ist aktiviert, so gilt folgende Einschränkung : (siehe auch Kapitel: Modulofunktion). Lageistwerte absoluter Meßsysteme nach der Initialisierung Der Zustand der Lageistwerte von Motorgeber und, falls vorhanden, vom optionalen Geber nach der Initialisierung der Lageistwerte im Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4, ist...

  • Seite 264: Antriebsbegrenzungen

    9-30 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsbegrenzungen Strombegrenzung Um Regelgerät, Motor und Maschine vor Beschädigungen durch Überlast zu schützen, sind verschiedene Begrenzungen vorhanden. Sie beruhen neben anwenderseitig einstellbaren Parametern auf einer dynamischen Stromabsenkung, die für die Reglerendstufe und den Motor gerechnet werden.
  • Seite 265 9-31 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Kippstrom- Begrenzung Thermische Motorstromb Auslastung egrenzung Regelgeräts P-0-0109 S-0-0110 Spitzenstrom Verstärker Spitzendrehmoment/ S-0-0109 Spitzenstrom Motor Kraft-Begrenzung P-0-4004, S-0-0092, Magnetisierungs- Drehmoment/Kraft- strom Grenzwert bipolar P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom Kleinster Wert von dynamische Reduzierung Reduzierung in Abh. von Reduzierung um...
  • Seite 266 9-32 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Aufgabe der Thermischen Strombegrenzung des Regelgeräts ist es, das Thermische Strombegrenzung Gerät vor Überhitzung zu schützen. Dazu wird des Regelgerätes • aus regelgerätespezifischen Daten, • aus dem Sollstromprofil und • aus der gewählten Schaltfrequenz die Thermische Regelgeräte-Auslastung (P-0-0141) berechnet. Erreicht diese 100%, wird der Spitzenstrom reduziert.
  • Seite 267 9-33 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Um die Auslastung zu überprüfen, kann die Maschine im Probebetrieb laufen. Allerdings ist die Zeit, bis sich für die Auslastung ein stationärer Zustand eingestellt hat, größer als 10 Minuten. Um die thermische Auslastung eines Antriebs bei der Inbetriebnahme zu Überprüfung der thermischen...

  • Seite 268: Drehmomenten/Kraft-Begrenzung

    9-34 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Drehmomenten/Kraft-Begrenzung Durch die Parameter • S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar • P-0-0109, Spitzendrehmoment-/Kraft-Begrenzung wird bestimmt wieviel Prozent von: S-0-0111, Stillstandsstrom Motor * Faktor Kühlart anwenderseitig maximal zur Verfügung gestellt werden können. Der Faktor bestimmt sich aus der mit dem Parameter P-0-0640, Kühlart festgelegten Kühlart des Motors:...
  • Seite 269 9-35 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen F260 Abschaltung Stromsollwert- E260 Stromsollwert- begrenzung begrenzung aktiv Drehm om ent/Kraft- S-0-0080, Drehm om ent/ bildender Sollstrom Kraft-Sollwert IqSO LL = P-0-4046, M AX W irksam er Spitzenstrom M IN Strom -G renzwert Strom -G renzwert...
  • Seite 270 9-36 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Die Funktion der beschleunigungsabhängigen Momentenbegrenzung Beschleunigungsabhängige muss Bit12 Parameter P-0-0538, Stromsollwertbegrenzung Motorfunktionsparameter 1 eingeschaltet werden. Das benötigte Beschleunigungsmoment wird berechnet aus dem Lastträgheitsmoment, der Drehmomentkonstante und der vorgegebenen Sollbeschleunigung. Der Parameter S-0-0092, Drehmoment/Kraft- Grenzwert bipolar kann dann auf das benötigte Bearbeitungsmoment eingestellt werden.

  • Seite 271: Ermittlung Von Drehmomentkonstante Und Lastträgheitsmoment

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Ermittlung von Drehmomentkonstante und Lastträgheitsmoment Die Drehmomentkonstante liegt bei Rexroth Indramat Synchronmotoren im Motordatenspeicher vor. Die Toleranz (insbesondere über die Temperatur) beträgt ca. - 5%...+20%. Das Lastträgheitsmoment kann durch die Automatische Reglereinstellung bestimmt werden. Der Toleranzfehler der Drehmomentkonstante wird bei Ermittlung Lastträgheitsmoments...

  • Seite 272: Verfahrbereichsbegrenzungen

    9-38 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Überwachung Istgeschwindigkeit Betriebsart Momentenregelung Die Überwachung in der Betriebsart Momentenregelung erfolgt auf den 1,125-fachen Wert S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar. Wird dieser Wert überschritten, so wird der fatale Fehler F879 Geschwindigkeits-Grenzwert S-0-0091 überschritten generiert. Der Antrieb schaltet sich danach momentenfrei.

  • Seite 273: Funktionsweise Der Verfahrbereichsbegrenzung

    9-39 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Funktionsweise der Verfahrbereichsbegrenzung Arbeitsfeld- Ausführung der Wirkungsweise der Arbeitsfeld- begrenzungen Arbeitsfeld- begrenzung begrenzung Arbeitsfeld Maschinentisch Software- Softwarebegrenzung Endschalter Stillsetzung der Achse über Steuerung aktiv nach (siehe Steue- rungshandbuch) Referenz-Zyklus Softwarebegrenzung Lage Grenzwerte Leistungsab- über Antriebs- aktiv nach schaltung regelgerät...

  • Seite 274: Fahrbereichsüberschreitung Als Fehler

    9-40 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Hinweis: Die Stillsetzung Achse unter Verwendung einer Geschwindigkeitssollwertrampe nicht möglich! Stillsetzung erfolgt immer mit dem/der maximal zulässigen Drehmoment/Kraft. (siehe P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom). Fahrbereichsüberschreitung als Fehler Wird P-0-0090 eine "0“ eingetragen, werden Fahrbereichsüberschreitungen als Fehler mit Reaktion Drehzahlsollwert- Nullschaltung behandelt.

  • Seite 275: Fahrbereichsgrenzschalter - Überwachung

    9-41 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Hinweis: Kommt es z.B. aufgrund einer fehlerhaften Funktion eines Endschalters gleichzeitigen Aktivierung beider Endschalter, so wird dies als Fehler behandelt. Das Antriebsregelgerät reagiert in diesem Fall so, als wenn Fahrbereichsüberschreitung als Fehler parametriert wäre. Es werden...

  • Seite 276: Lagegrenzwerte - Aktivierung

    9-42 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Lagegrenzwerte Die Überwachung auf Überschreitung der Lagegrenzwert-Parameter : • S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv • S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ wird erst durchgeführt: • wenn sich eines der Gebersysteme in Referenz befindet, d.h. mindestens ein Lageistwerte sich auf den Maschinen-Nullpunkt bezieht •...

  • Seite 277: Leitachsgeberauswertung

    9-43 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Leitachsgeberauswertung Funktionsprinzip Leitachsgeberauswertung Diese Funktion dient zur Auswertung eines Leitachsgebers im Antrieb. Der Leitachsgeber kann parallel zum Motorgeber als optionales Meßsystem ausgewertet werden und dient zur Erfassung der Position einer mechanischen Welle, aus der im Antrieb oder in der Steuerung Geschwindigkeits- bzw.

  • Seite 278: Festlegung Der Geberschnittstelle Des Leitachsgebers

    9-44 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS P-0-0074/ Meßsystem Funktion P-0-0075 Schnittstelle Hinweis zyklisch die Schnittstelle X4 ist bei MKD- und MHD- absolut Motoren vom Motorgeber belegt und kann deshalb nicht mehr für den Leitachsgeber verwendet werden. Endat zyklisch teuer, typische Strichzahl 2048...

  • Seite 279: Referenzieren Des Leitachsgebers

    9-45 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Hinweis: Positionsfehler aufgrund der fehlenden Genauigkeit der Geber können durch die Eingabe einer Zeitkonstante in P-0-0186 unterdrückt werden. Eventuelle Schwingungen Leitachsgebers können ebenfalls gedämpft werden. Wird Lageistwert weitere Antriebe Leitachsposition weitergeleitet, dann erreicht man einen wesentlich ruhigeren Lauf der Folgeachsen.

  • Seite 280: Antriebsseitige Fehlerreaktion

    9-46 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsseitige Fehlerreaktion Wird im Regelgerät ein Fehler erkannt, so reagiert dieses mit einer Die Fehlerreaktion hängt vorgewählten Fehlerreaktion. wesentlich von der Klasse Diese Antriebsfehlerreaktion ist abhängig von des aufgetretenen Fehlers ab • der Fehlerklasse des aufgetretenen Fehlers, •...

  • Seite 281: Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung

    9-47 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Folgende Möglichkeiten lassen sich einstellen: Wert von P-0-0119: Reaktion: Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung Momenten-Sollwert-Nullschaltung Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung mit Sollwertrampe und -filter Rückzugsbewegung Abb. 9-57: Parametrierungsmöglichkeiten Bestmögliche Stillsetzung Die Antriebsreaktion, die durch die "Bestmögliche Stillsetzung" definiert wird bestimmt auch die Reaktion des Antriebs bei •...

  • Seite 282: Momentenfreischaltung

    9-48 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Hinweis: Wird ein zu kleiner Wert für P-0-0126 eingetragen, kann es zum Abbruch der Fehlerreaktion kommen, ohne daß die Achse steht. Schädigungsgefahr der Motorbremse P-0-0126, Maximale Bremszeit zu gering parametriert ⇒ Der Wert für P-0-0126, Maximale Bremszeit muß...

  • Seite 283: Momentenfreischaltung Bei Haltebremsentyp: Spindelbremse

    9-49 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Momentenfreischaltung bei Haltebremsentyp: Spindelbremse Die Motorhaltebremse wird erst dann aktiviert, wenn die Drehzahl des Motors unter 10min gesunken ist Aktivierung der Momentenfreischaltung Drehzahlistwertverlauf n = 10/min Motorhaltebremse gelöst Motorhalte-bremse fällt ein Endstufe gesperrt Zeit Endstufe freigegeben Abb.

  • Seite 284: Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung Mit Filter Und Rampe

    9-50 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Aktivierung der Momentenfreischaltung Drehzahlistwertverlauf n = 10/min Motorhalte- bremse gelöst Motorhaltebremse fällt ein Endstufe gesperrt Zeit Endstufe freigegeben Abb. 9-60: Zeitdiagramm bei Momentenfreischaltung und P-0-0525 Haltebremsentyp, Bit 1 = 0 siehe auch Kapitel: "Motorhaltebremse" Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung mit Filter und...

  • Seite 285: Rückzugsbewegung

    9-51 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Rückzugsbewegung Ist als "Bestmögliche Stillsetzung" Rückzugsbewegung eingetragen, so Bestmögliche Stillsetzung generiert sich der Antrieb ein Lagesollwertprofil um den gewünschten P-0-0119 = 3 Verfahrweg im Fehlerfall abzufahren. Im Fehlerfall wird also ein relativer Verfahrsatz aktiviert. Hinweis: Wird P-0-0096 positiv gewählt dann bewegt sich der Antrieb, im Bezug zum gewählten Koordinatensystem, in die positive...

  • Seite 286: Leistungsabschaltung Im Fehlerfall

    9-52 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Fehlerreaktion "Rückzugsbewegung" aktivierten Lagegrenzwerten Sind die antriebsinternen Lagegrenzwerte (S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv und S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ) aktiviert, d.h. ist • in S-0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter das Bit 4 für "Aktivierung der Lagegrenzwerte" auf "1" gesetzt, und • Ist der über S-0-0147, Referenzfahr-Parameter, Bit 3 ausgewählte Geber in Referenz (S-0-0403, Status Lageistwerte = "1"),...

  • Seite 287: Leistungsabschaltung Und Paketreaktion Im Fehlerfall

    9-53 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Aufbau des Parameters: P-0-0118, Leistungsabschaltung im Fehlerfall Bit 0 : Paketreaktion bzw. Leistungsabschaltung im Fehlerfall Keine Paketreaktion bei Fehler und damit Keine Leistungsabschaltung bei Fehler (Ausnahme Bleederüberlast schaltet Leistung immer ab.) Paketreaktion und Leitungsabschaltung bei Fehler Bedingung Leistungseinschaltung 0: Leistungseinschaltung möglich, wenn kein Fehler...

  • Seite 288: Bedingung Zur Leistungseinschaltung

    9-54 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Bedingung zur Leistungseinschaltung Mit Bit1 von P-0-0118, Leistungsabschaltung im Fehlerfall kann eingestellt werden, ab wann der Antrieb Betriebsbereitschaft meldet und damit die Leistung zugeschaltet werden kann. Ist das Bit1= 1, wird sofort nach der Grundinitialisierung des Antriebs die passive Achse Leistungszuschaltung ,d.h.

  • Seite 289: Nc-Reaktion Im Fehlerfall

    9-55 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen NC-Reaktion im Fehlerfall Wird im Antriebsregelgerät ein Fehler erkannt, wird dies der Steuerung NC-Reaktion im Fehlerfall ist mitgeteilt. Diese kann daraufhin mit einer "Verfahrprozedur für den nur bei nicht-fatalen Fehlern Fehlerfall" die Servoachsen der Maschine koordiniert stillsetzen und möglich, ansonsten reagiert...

  • Seite 290: Status Des E-Stop Eingangs

    9-56 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Das Funktionsprinzip bei Betätigung des E-Stop-Eingangs ist das einer Reihenschaltung zur externen Reglerfreigabe. Bei Aktivierung des E- Stop-Eingangs reagiert der Antrieb so wie bei abgeschalteter Reglerfreigabe. Zur erneuten Aktivierung des Antriebs ist der E-Stop- Eingang zu deaktivieren und erneut eine 0-1-Flanke auf der externen Reglerfreigabe zu erteilen.

  • Seite 291: Anschluß Des E-Stop-Eingangs

    Die Regelkreiseinstellungen in einem digitalen Antriebsregelgerät haben eine wesentliche Bedeutung für die Eigenschaften der Servoachse. Die Festlegung der Regelkreiseinstellung erfordert viel Sachkenntnis. Aus Eine "Optimierung" der diesem Grund stehen für alle digitalen Rexroth Indramat Antriebe Reglereinstellungen ist im anwendungsspezifische Reglerparameter Verfügung.
  • Seite 292 9-58 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Abb. 9-65: Reglerstruktur DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...

  • Seite 293: Urladen

    9-59 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Urladen Mit der Funktion Urladen können bei Motorarten mit Motorfeedback- Datenspeicher wie • MKD • MHD • MKE Defaultregler-Parameter aktiviert werden. Mit Hilfe dieser Parameter werden für den verwendeten Motortyp abgestimmte Reglerparameter eingestellt. Hinweis: Die Parameter...

  • Seite 294: Fehlerursachen Bei Der Ausführung Der Funktion Urladen

    9-60 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Der Fehler F208 UL Der Motortyp hat sich geändert kann auf 3 verschiedene Arten gelöscht werden: Ausführen des Kommandos S-0-0099, C500 Reset Zustandsklasse 1 Betätigen des Tasters S1 Anlegen von 24 V am Fehlerlöscheingang In allen 3 Fällen wird die Funktion Urladen aktiviert.

  • Seite 295: Einstellung Des Stromreglers

    9-61 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Einstellung des Stromreglers Die Parametrierung des Stromregelkreises wird von Rexroth Indramat vorgegeben und ist nicht anwendungsspezifisch einzustellen. Die werksseitig definierten Parameterwerte werden bei MKD/MHD-Motoren durch das Kommando S-0-0262, C700 Kommando Urladen aktiviert oder sind aus den Motordatenblatt zu entnehmen.

  • Seite 296: Bestimmung Der Kritischen Nachstellzeit

    9-62 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Reglerparametrierung muß für Beginn Starteinstellungen Parameterbestimmung wie folgt gewählt werden: S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung Standardwert des angeschlossenen Motors. S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit = 6500 ms (kein I-Anteil) P-0-0004, Glättungszeitkonstante = Minimalwert (= 500µs) Í Filter ist abgeschaltet P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler = 0 Hz (deaktiviert) Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung und...

  • Seite 297: Festlegung Der Drehzahlregler-Einstellung

    9-63 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Festlegung der Drehzahlregler-Einstellung Aus den ermittelten kritischen Werten läßt sich eine Reglereinstellung ableiten, die folgende Merkmale besitzt: • Unabhängigkeit gegenüber Veränderungen an der Achse, da ausreichender Abstand zur Stabilitätsgrenze. • Sichere Reproduzierbarkeit der Eigenschaften in Serienmaschinen.
  • Seite 298 9-64 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Dämpfung in dB Bandbreite Frequenz f Sperrfrequenz f sperr Sv5052f1.fh7 Abb. 9-68: Ampitudengang des Sperrfilters in Abh. von der Bandbreite, qualitativ Zur Einstellung des Bandfilters wird folgende Vorgehensweise empfohlen: Sperrfilter zunächst inaktiv setzen Voreinstellung ⇒ In Parameter P-0-0181 Bandbreite Sperrfilter den Wert "0" eintragen ⇒...

  • Seite 299: Hierzu Wird Der Parameter P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter

    9-65 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen - oder - ⇒ Prüfen, ob bei Änderung des Wertes von P-0-0180, Sperrfrequenz Geschwindigkeitsregler eine weitere Verbesserung eintritt. Falls die Sprungantwort gleiches Verhalten zeigt: ⇒ Analyse der Resonanzfrequenz prüfen - oder - ⇒ Wert P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler deutlich vergrößern.

  • Seite 300: Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung

    9-66 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung Erkennt die Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung einen Fehler im Geschwindigkeitsregelkreis, wird der Fehler • F878 Fehler im Drehzahlregelkreis eingetragen. Hinweis: Die Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung Betriebsarten aktiviert, denen Geschwindigkeitsregelkreis im Antrieb geschlossen ist (d.h. immer außer bei Momentenregelung) und die Überwachung aktiviert wurde.

  • Seite 301: Einstellung Des Lagereglers

    9-67 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Einstellung des Lagereglers Strom- und Geschwindigkeitsregler müssen korrekt eingestellt sein. Voraussetzung: Zur Einstellung des Lagereglers dient der Parameter • S-0-0104, Lageregler Kv-Faktor Dieser ist durch einmaliges Durchführen der Funktion Urladen einzustellen oder durch nachfolgend beschriebenes Verfahren zu ermitteln.

  • Seite 302: Lageregelkreisüberwachung

    9-68 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Lageregelkreisüberwachung Um Fehlfunktionen innerhalb des Lageregelkreises diagnostizieren zu können, gibt es die Lageregelkreisüberwachung. Ursachen für das Auslösen der Lageregelkreisüberwachung können sein: • Überschreitung des Drehmoment- bzw. Beschleunigungsvermögens des Antriebs • Blockieren der Achsmechanik • Störungen im Lagegeber Die Lageregelkreisüberwachung ist jedoch nur aktiv, wenn eine...

  • Seite 303: Einstellung Der Lageregelkreisüberwachung

    9-69 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Lagesollwert Lageistwert Motor und Lageregler Mechanik Lageregel- Kreismodell S-0-0159, Überwachungs- fenster Spitzenwertdetektor P-0-0098, maximale Generierung des Fehlers Modellabweichung F228, Exzessive Regelabweichung Abb. 9-71: Prinzip Lageregelkreisüberwachung Hinweis: Für die Überwachung wird stets der in der Lageregelung benutzte Lageistwert ausgewertet. D.h. bei Lageregelung mit Motorgeber wird der Lageistwert-1 genutzt, während bei...

  • Seite 304: Deaktivieren Der Lageregelkreisüberwachung

    9-70 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Beispiel: Parametrierung: P-0-0098, maximale Modellabweichung: 0,1 ° -> Festlegung für den Parameter S-0-0159, Überwachungsfenster: 0,2 ° (= 2 x 0,1 °) Deaktivieren der Lageregelkreisüberwachung Es wird dringend empfohlen, die Lageregelkreisüberwachung zu aktivieren. Es gibt jedoch Ausnahmefälle, bei denen die Lageregelkreisüberwachung deaktiviert werden muß.
  • Seite 305 9-71 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung Die Einstellung der richtigen Beschleunigungsvorsteuerung kann, wegen der Trägheitsmomentenabhängigkeit nur anwenderseitig vorgenommen werden. Hinweis: Bei der automatischen Regelkreiseinstellung kann neben dem Trägheitsmoment auch der Wert für S-0-0348 ermittelt werden. Die Einstellung geschieht in zwei Schritten: •...

  • Seite 306: Einstellung Des Geschwindigkeitsmixfaktors

    9-72 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Einstellung des Geschwindigkeitsmixfaktors Hilfe Geschwindigkeitsmixfaktors kann Geschwindigkeitsregelung verwendete Geschwindigkeits-Istwert Motor- und externem Meßsystem zusammengesetzt werden. Dies kann bei spiel- bzw torsionsbehafteter Kopplung zwischen Motor und Last vorteilhaft sein. Zur Einstellung des Mischungsverhältnisses dient der Parameter • P-0-0121, Geschwindigkeits-Mischfaktor Geber1 & Geber2...

  • Seite 307: Automatische Regelkreiseinstellung

    9-73 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Automatische Regelkreiseinstellung Allgemeine Vorbemerkungen Um die Parametrierung des Antriebes zu erleichtern, bietet die Firmware eine automatische Regelkreiseinstellung an. Über die Parameter P-0-0163, Dämpfungsfaktor für autom. Reglereinstellung und P-0- 0164, Applikation für die autom. Regelkreiseinstellung, kann das Ergebnis (erzielte Regelkreisdynamik) beeinflußt werden.
  • Seite 308 9-74 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Wenn Bit15 von P-0-0165 gesetzt ist, wird der zulässige Bereich Eingabe von P-0-0169, Verfahrweg für autom. innerhalb dessen sich Achse automatischen Reglereinstellung Regelkreiseinstellung bewegen darf über • P-0-0169, Verfahrweg für autom. Reglereinstellung und • Startposition (Istposition) beim Starten des Kommandos definiert.

  • Seite 309: Kommandoeinstellungen

    9-75 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Reglerfreigabe bzw. Antrieb Start Die Pendelbewegung und damit die automatische Regelkreiseinstellung wird nur ausgeführt, wenn • die Reglerfreigabe vorhanden • Antrieb Start gegeben wird. Hinweis: Falls beim Kommandostart keine Reglerfreigabe vorhanden ist, so wird der Kommandofehler D901 Start nur bei Reglerfreigabe möglich ausgegeben.

  • Seite 310: Durchführung Der Automatischen Regelkreiseinstellung

    9-76 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Durchführung der automatischen Regelkreiseinstellung Hinweis: 1) Die Durchführung der Regelkreiseinstellung ist mit einer Antriebsbewegung verbunden. Das heißt, der Antrieb bewegt sich um den zuvor mit den Parametern P-0-0166 und P-0- 0167 bzw. P-0-0169 festgelegten Verfahrbereich. 2) Die für die Ausführung des Kommandos benötigten Parametereinstellungen müssen vor dem Kommandostart...
  • Seite 311 9-77 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Auslösen der Bewegung durch Geschwindig- Antrieb Start keits-Profil Stillstandsfenster AH/START INBWG Zeitdauer der autom. Reglereinstellung Reglerfreigabe Start autom. Regler- einstellung Diagnose- Ab AH anzeige H1 1) Start der automatischen Reglereinstellung über Startknopf in Drivetop oder über Kommando D9 (P-0-0162) SV5010D1.Fh7...

  • Seite 312: Zeitlicher Ablauf Der Automatischen Regelkreiseinstellung

    9-78 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Zeitlicher Ablauf der automatischen Regelkreiseinstellung Beschreibung der Ablaufschritte: Überprüfung auf eventuelle Kommandofehler beim Kommandostart. 1.Schritt: Ermittlung Gesamt- Fremdträgheitsmomentes durch 2.Schritt: entsprechende Auswertung von Beschleunigungs- und Bremsvorgängen. Berechnung und Einsetzen der Reglerparameter im Antrieb. 3.Schritt Hierbei werden die Parameter P-0-0163, Dämpfungsfaktor für autom.

  • Seite 313: Ergebnis Der Automatischen Regelkreiseinstellung

    9-79 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Tpu…v‡‡ ) à T‡h…‡Ãˆ…ÃirvÃSrtyr…s…rvthirÀ|tyvpuà Aruyr…Ãirv€Ã 9(!à Vty‡vtrÃH‚‡‚…qh‡rÃ F‚€€hq‚†‡h…‡4 9($à Wr…shu…ir…rvpu†t…r“rÃˆty‡vt 9(%Wr…shu…ir…rvpu†t…r“rÃir…†pu…v‡‡rÃ rv Tpu…v‡‡!) Hv‡‡ryƒ‚†v‡v‚Ãhshu…r U…lturv‡†€‚€r‡Ãr…€v‡‡ry Tpu…v‡‡") @…€v‡‡yˆtÃqr†Ã rv 9("Ã@…€v‡‡yˆtÃqr†ÃU…lturv‡†€‚€r‡r†Ã U…lturv‡†€‚€r‡†Ã sruyr…uhs‡ r…s‚yt…rvpu4 9rshˆy‡Srtyr…rv†‡ryyˆtrÃhi†ƒrvpur… Tpu…v‡‡#) 7r…rpuˆtÃqr…à Srtyr…ƒh…h€r‡r… Tpu…v‡‡$) Pƒ‡v€vr…ˆtÃqr†Ã Br†puvqvtxrv‡†…rtryx…rv†r† rv Pƒ‡v€vr…ˆt r…s‚yt…rvpuÃ4 Tpu…v‡‡%) Pƒ‡v€vr…ˆtÃqr†Ã Ghtr…rtryx…rv†r† rv...

  • Seite 314: 9.10 Antrieb-Halt

    • durch Nullsetzen des Antrieb-Halt-Bits im Feldbussteuerwort. Der Aufbau des Feldbussteuerworts ist dabei abhängig vom eingestellten Profiltyp. Für die Profiltypen I/O-Mode (Profiltyp = FF80, FF81 bzw. FF82) in Bit 1, für Rexroth Indramat Profiltypen in Bit 13 des Feldbussteuerworts. • durch...

  • Seite 315: Beteiligte Parameter

    9-81 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Beteiligte Parameter Je nach Betriebsart, die durch Antrieb Halt unterbrochen wird, wirken verschiedene Parameter. Stillsetzung aus Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation": • S-0-0359, Positionier-Verzögerung (bzw. S-0-0260, Positionier- Beschleunigung, falls S-0-0359 = "0") • S-0-0193, Positionier-Ruck Stillsetzung aus Betriebsart "Positioniersatzbetrieb": •...
  • Seite 316 9-82 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Stillsetzung erfolgt Lageregelung Verwendung Stillsetzung in Lageregelung mit S-0-0138 und S-0-0349 Beschleunigung in S-0-0138, Beschleunigung bipolar und des Rucks S-0-0349, Ruck-Grenzwert bipolar, wenn zuvor eine Lageregelungsbetriebsart ohne antriebsinterner Lagesollwertgenerierung aktiv war. Betriebsarten ohne antriebsinterne Lagesollwertgenerierung sind z.B.: •...

  • Seite 317: Anschluß Des Antrieb-Halt-Eingangs

    9-83 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Unterschreitet die Istgeschwindigkeit dabei den Wert des Parameters Antrieb-Halt-Quittung S-0-0124, Stillstandsfenster, wird das Bit11 "Antrieb-Halt-Quittung" in S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 gesetzt. Die angewählte Betriebsart wird wieder aktiv, wenn: Aktivieren der Betriebsart • durch Setzen des Antrieb-Halt-Bits im Feldbussteuerwort. Der Aufbau des Feldbussteuerworts ist dabei abhängig vom eingestellten Profiltyp.

  • Seite 318: Beteiligte Parameter

    9-84 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Beteiligte Parameter Für die Ausführung der Funktion sind die folgenden Parameter vorhanden: • S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren • S-0-0147, Referenzfahr-Parameter • S-0-0298, Verschiebung des Referenznockens um.. • S-0-0299, Referenzschalter-Offset • S-0-0052, Referenzmaß 1 • S-0-0054, Referenzmaß 2 •...
  • Seite 319 9-85 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Der Aufbau des Parameters ist folgendermaßen: S-0-0147, Referenzfahrparameter Bit 0 : Referenz-Anfahrrichtung 0: - positiv = Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle 1: - negativ= Linksdrehung mit Blick auf die Motorwelle Bit 3 : Geberauswahl 0: - mit Motorgeber (Geber 1)
  • Seite 320 9-86 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS • Typ Inkrementelle Meßsysteme abstandscodierten Referenzmarken, z.B. LSxxxC-Linearmaßstäbe Firma Heidenhain. Die antriebsinterne Erkennung der Anordnung der Referenzmarken erfolgt anhand der Einstellungen im jeweiligen Lagegeberart-Parameter S-0-0277, Lagegeberart-Parameter 1 ( für Motorgeber ) bzw. S-0-0115, Lagegeberart-Parameter 2 ( für optionalen Geber ).
  • Seite 321 9-87 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Der Abgleich der Koordinatensysteme erfolgt durch Vergleich von gewünschter Istposition einem bestimmten Punkt Maschinenkoordinatensystem tatsächlicher Istposition ("altes" Antriebskoordinatensystem). Es müssen dabei die Fälle "Auswertung einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke" (Typ 1..3) "Auswertung abstandscodierter Referenzmarken" unterschieden werden. • Im Fall "Auswertung einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke" ist Definition des Referenzpunktes der "bestimmte"...

  • Seite 322: Funktionsprinzip Antriebsgef. Referenzieren Bei Absoluten Meßsystemen

    9-88 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Funktionsprinzip antriebsgef. Referenzieren bei absoluten Meßsystemen Wird das zu referenzierende Meßsystem (nach Bit 3 von S-0-0147) als absolutes Meßsystem ausgewertet, d.h. ist im relevanten Lagegeberart- Parameter (S-0-0277/S-0-0115) das Bit 6 auf "1” und das Bit 7 auf "0”...
  • Seite 323 9-89 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Nachstehendes Bild verdeutlicht dies: S-0-0042, S-0-0108, S-0-0041, Referenzfahr- Feedrate- Referenzfahr- beschleunigung Override geschwindigkeit Startpunkt Referenzpunkt Sv5038f1.fh5 Abb. 9-83: Sollwertprofil aus Referenzfahrgeschwindigkeit und -beschleunigung Die maximale Geschwindigkeit kann wie bei allen antriebsgeführten maximale Geschwindigkeit Funktionen mit einem Feedrate beeinflußt werden. Die wirksame...
  • Seite 324 9-90 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Der weitere Verlauf ist abhängig von der Einstellung von Bit 7 und 8 in S-0-0147, Referenzfahr-Parameter. Es existieren drei verschiedene Möglichkeiten S-0-0147, Referenzfahr-Parameter Bit 8,7: Halten/Positionieren/Strecke fahren 0 0: nach Überfahren des Referenzschalters bzw. der Referenzmarke hält Antrieb an und schaltet Koordinatensystem um.

  • Seite 325: Inbetriebnahme Bei "Auswertung Einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke

    9-91 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Hinweis: Wird der Modus ”Strecke fahren” bei Gantry-Achsen verwendet, wird Gantry-Achse durch Referenziervorgang nicht automatisch parallel gezogen. Die mechanisch gekoppelten Achsen fahren nur eine relative Strecke ab. Ihr gegenseitiger Lagebezug ändert sich jedoch nicht. (Im Gegensatz zum Modus ”Positionieren”, der nur mit nicht-abstandscodierten Gebern möglich ist.

  • Seite 326: Berücksichtigung Des Referenzmaß-Offsets

    9-92 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS ⇒ Die Parameter S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit und S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung auf kleine Werte stellen (z.B. S-0-0041 = 10 Upm, S-0-0042 = 10 Rad/sec². ⇒ Ausführung des Kommandos Antriebsgef. Referenzieren Hinweis: Wird das Kommando gelöscht, so wird die ursprüngliche Betriebsart wieder aktiv.
  • Seite 327 9-93 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Referenzmaß Offset Startpunkt Referenzmarke Referenzpunkt Sv5040f1.fh5 Abb. 9-86: Sollwertprofil bei positivem Referenzmaß Offset und positiver Referenzanfahrrichtung Ist die Referenzanfahrrichtung negativ, so muß der Antrieb die Verfahrrichtung umdrehen (bei Typ 2 und 3), nachdem er die Referenzmarke überfahren hat.

  • Seite 328: Auswertung Des Referenzschalters

    9-94 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Auswertung des Referenzschalters Mit Hilfe eines Referenzschalters kann bei nicht eindeutiger Anordnung Referenzmarken referenzierenden Meßsystems, Kennzeichnung einer bestimmten Marke vorgenommen werden. Wenn Bit 5 in S-0-0147 =0 wird die Referenzmarke ausgewertet, die in Referenzschalterauswertung Referenzanfahrrichtung nach der pos. Flanke des Referenzschalters folgt.

  • Seite 329: Sollwertprofil Bei Betätigtem Referenzschalter Bei Kommandostart

    9-95 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Referenzanfahrrichtung falsch eingestellt, generiert der Antrieb Sollwerte von der positiven Referenzschalterflanke weg. Dabei besteht die Gefahr, daß der Antrieb an seine Verfahrbereichsgrenzen gerät. Dies kann zur Schädigung der Anlage führen! WARNUNG Sollwertprofil Referenzpunktschalter Anfahrrichtung Sv5049f1.fh5 Abb. 9-92: Falsch eingestellte Anfahrrichtung Sollwertprofil bei betätigtem Referenzschalter bei...

  • Seite 330: Überwachung Des Abstandes Von Referenzschalter Zu Referenzmarke

    9-96 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Überwachung des Abstandes von Referenzschalter zu Referenzmarke Bei zu kleinem Abstand der Referenzschalterflanke zur auszuwertenden Referenzmarke besteht die Gefahr, daß die Referenzschalterflanke manchmal erst nach dem Auftreten der Referenzmarke erkannt wird. Dies hat zur Folge, daß dann erst die folgende Referenzmarke ausgewertet wird.
  • Seite 331 9-97 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Es gelten folgende Vereinbarungen: Gebertyp P-0-0153 Funktion rotativ Die Überwachung des Abstandes Referenzschalter-Referenzmarke wird durchgeführt. Der optimale Abstand wird intern berechnet und beträgt eine halbe Geberumdrehung bei DSF oder inkr. rotativen Gebern, bzw. eine halbe Geberumdrehung / S-0- 0116, Geber 1 Auflösung bei Resolver...

  • Seite 332: Inbetriebnahme Bei "Auswertung Abstandscodierter Referenzmarken

    9-98 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Optimaler Abstand= 0,5 * Abstand der Referenzmarken Abstand der Referenzmarken S-0-0299, Referenzschalteroffset tatsächlicher Referenzschalter wirksamer Referenzschalter Referenzfahrrichtung SV5072f1.fh7 Abb. 9-97: Wirkungsweise der Parameters S-0-0299, Referenzschalter Offset Die Einstellung des Parameters S-0-0299, Referenzschalter-Offset kann folgendermaßen vorgenommen werden: •...
  • Seite 333 9-99 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Ermittlung des Verfahrweges bei Modus "Strecke fahren" Ist in Bit 7 und 8 von S-0-0147, Referenzfahr-Parameter der Modus "Strecke fahren" eingestellt (siehe Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren"), so verfährt der Antrieb immer eine durch den Parameter S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß-1 definierten Weg.
  • Seite 334 9-100 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS 1001 1001 1000 1000 "Abstandskodiertes Referenzmaß-1" "Abstandskodiertes Referenzmaß-2" (kleinerer Wert) SERCOS-ID.NR.:S-0- (größerer Wert) SERCOS-ID.NR.:S-0-0165; 0166; Eingabeeinheit: Teilungsperiode Eingabeeinheit: Teilungsperiode Bei Heidenhein Längenmeßsystemen ergibt Vom Hersteller des Längenmeßsystems sich der größere Wert aus: wird (Verfahrweg + Teilungsperiode): Teilungs-...
  • Seite 335 9-101 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen In S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß 1 wird dabei der größere Abstand eingetragen, in S-0-0166, Abstandskodiertes Referenzmaß 2 der kleinere Abstand. Die Einheit dieser beiden Parameter ist TP (=Teilungsperioden). Typische Werte für einen Linearmaßstab mit abstandscodierten Referenzmarken sind 20,02 mm für den größeren Abstand und 20,00 mm für den kleineren Abstand, bei einer Auflösung...

  • Seite 336: Referenzschalterauswertung Bei Auswertung Von Abstandscodierten Referenzmarken

    9-102 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Referenzschalterauswertung bei Auswertung von abstandscodierten Referenzmarken Die Auswertung eines Referenzschalters in Verbindung mit dem Referenzieren eines abstandscodierten Meßsystems dient ausschließlich zur Einhaltung des erlaubten Fahrbereichs. Wird die Referenzschalterauswertung nicht durchgeführt, fährt der Antrieb Erhöhte Sicherheit durch einen immer mit der gewählten Referenzanfahrrichtung die Strecke ab, die...

  • Seite 337: Aktionen Der Steuerung Beim "Antriebsgeführten Referenzieren

    9-103 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Aktionen der Steuerung beim "Antriebsgeführten Referenzieren" Während des "Antriebsgeführten Referenzierens" generiert sich der Antrieb selbständig Lagesollwerte. Vorgegebene Sollwerte der Steuerung werden dabei ignoriert. Wird das Kommando vom Antrieb als beendet gemeldet, wird der, jetzt auf den Maschinennullpunkt bezogene, Lagesollwert im Parameter S-0-0047, Lage-Sollwert zur Verfügung...

  • Seite 338: Rotative Inkrementalgeber: Die Maximale Fahrstrecke Beträgt

    9-104 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS • C606 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft Bei Inkrementalgebern wird durch die Erfassung der Referenzmarke der aktuelle Lageistwert ermittelt. Während des Suchens der Referenzmarke beim Referenziervorgang wird die zurückgelegte Fahrstrecke überwacht. Wird die zurückgelegte Fahrstrecke größer als der berechnete Weg, der zur Erfassung einer Referenzmarke...

  • Seite 339: 9.12 Absolutmaß Setzen

    9-105 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen 9.12 Absolutmaß setzen Bei der Inbetriebnahme eines absoluten Meßsystems zeigt dessen Lageistwert zunächst einen willkürlichen und nicht maschinennullpunkt- bezogenen Wert an. Hinweis: Der Wert des S-0-0403, Status Lageistwerte ist dabei "0". Im Gegensatz zu nicht-absoluten Meßsystemen wird bei absoluten Herstellung des absoluten Meßsystemen die Herstellung des absoluten Maßbezugs nur einmalig bei...

  • Seite 340: "Absolutmaß Setzen" Ohne Reglerfreigabe

    9-106 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Die Ausführung des Kommandos ist abhängig vom P-0-0612, Steuerwort Steuerwort Absolutmaß setzen Absolutmaß setzen. Durch das Bit 0 wird festgelegt, ob das aktuelle Koordinatensystem auch nach Aus- und Einschalten der Steuerspannung erhalten bleibt, d.h. ob der aktuelle P-7-0514, Absolutgeber-Offset resistent im Feedbackdatenspeicher gesichert wird.

  • Seite 341: Das Entsprechende Referenzmaß Muß Mit Dem Gewünschten

    9-107 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Bei der Aktivierung des Kommandos durch Beschreiben des Parameters Fall A1: muß wie folgt vorgegangen werden: • Die Achse muß in die genau vermessene Position gebracht werden. • Das entsprechende Referenzmaß muß mit dem gewünschten Lageistwert an dieser Position beschrieben werden.
  • Seite 342 9-108 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Fall P-0-0612 Verhalten bei Kommandoausführung Durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b" wird Bit1 = das Kommando "Absolutmaß Setzen" gestartet, Bit2 = jedoch keine Umschaltung Koordinatensystems durchgeführt. Durch Starten des Kommandos S-0-0148 oder Wegnahme der RF, wird die Umschaltung des Koordinatensystemes durchgeführt...
  • Seite 343 9-109 ECODRIVE03 FGP-03VRS Antriebsgrundfunktionen Für den Fall, daß das Umschalten des Koordinatensystems beim Starten Fall C2: des Kommandos "Absolutmaß Setzen" automatisch antriebsintern erfolgen soll, (P-0-0612, Bit 2 ="1") ist folgendermaßen vorzugehen: • Verfahren der Achse in die vermessene Position • Eintragung des gewünschten Lageistwertes in den entsprechenden Referenzmaß-Lageistwert Parameter.

  • Seite 344: Lageistwerte Nach Dem Absolutmaß Setzen

    9-110 Antriebsgrundfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Lageistwerte nach dem Absolutmaß setzen Der Zustand der Lageistwerte von Motorgeber und, falls vorhanden, von optionalen Geber nach der Ausführung des Kommandos Absolutmaß setzen, ist abhängig von Bit 3 in S-0-0147, Referenzfahr-Parameter und dem Vorhandensein eines absoluten Gebers als Motor- oder optionaler Geber.

  • Seite 345: Optionale Antriebsfunktionen

    10-1 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Optionale Antriebsfunktionen 10.1 Konfigurierbares Signal-Statuswort Das konfigurierbare Signal-Statuswort dient zur Aufnahme von maximal 16 Kopien, von in anderen Antriebsparametern vorhandenen Bits. Es ist somit die anwenderseitige Zusammenstellung einer Bitliste möglich, die alle für die Steuerung wichtigen Statusinformationen des Antriebs beinhaltet.

  • Seite 346: Diagnosemeldungen / Fehlermeldungen

    10-2 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS soll Signal-Statuswort folgender Konfiguration Beispiel: zusammengestellt werden: S-0-0026 S-0-0328 Bit-Nr. in Identnummer Bit-Nr. des S-0-0144,Signal- des Original- Original- Statuswort parameters parameters Bedeutung S-0-0013 Vist = 0 S-0-0182 S-0-0403 Lagestatus P-0-0016 P-0-0015 gibt die Speicheradresse eines antriebsinternen Zählers an.

  • Seite 347: 10.2 Konfigurierbares Signal-Steuerwort

    10-3 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen 10.2 Konfigurierbares Signal-Steuerwort Mit dem Signalsteuerwort besteht die Möglichkeit einzelne Steuerbits, die in verschiedenen Parametern vorhanden sind, durch einen frei konfigurierbaren Sammelparameter zu beschreiben. Das konfigurierbare Signalsteuerwort dient zur Aufnahme von maximal 16 Kopien von in anderen Antriebsparametern vorhandenen Bits.
  • Seite 348 10-4 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Hinweis: Bleibt diese Liste leer, wird automatisch jeweils Bit 0 im genannten Parameter beeinflusst. Andernfalls wird hier das Bit angegeben, das dem Zielparameter zugeordnet wird. Es können Bitnummern von 0 (LSB) bis 31 (MSB) eingegeben werden.

  • Seite 349: Diagnosemeldungen/ Fehlermeldungen

    10-5 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Diagnosemeldungen/ Fehlermeldungen Bei der Eingabe einer der beiden Parameter (S-0-0027 bzw. S-0-0329) werden folgende Überprüfungen durchgeführt : • Sind S-0-0329, Zuweisungsliste Signal-Steuerwort mehr Elemente als in S-0-0027, Konfigurations-Liste Signal-Steuerwort programmiert, wird die Fehlermeldung " 0x1001, Identnummer nicht vorhanden "...

  • Seite 350: Direkte Analogausgabe

    10-6 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Direkte Analogausgabe Mit den Parametern P-0-0139, Analogausgang 1 und P-0-0140, Analogausgang 2 besteht für eine Steuerung die Möglichkeit, die zwei 8-Bit Digital-/Analog-Umsetzer des Antriebs zu nutzen. In diese Parameter geschriebene Spannungswerte zwischen -10.000 Volt und +10.000 Volt werden vom Antrieb an den Analogausgängen ausgegeben.
  • Seite 351 10-7 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Die folgende Liste zeigt, welches Signal bei welcher Signalnummer ausgegeben wird. Bezugseinheit: Signalnummer Bewertungsfaktor P-0-0421/424 Ausgabesignal 1.0000 0x00000001 Sinussignal Motorgeber 0.5V/10V 0x00000002 Cosinussignal Motorgeber 0.5V/10V 0x00000003 Sinussignal opt. Geber 0.5V/10V 0x00000004 Cosinussignal opt. Geber 0.5V/10V...

  • Seite 352: Bit- Und Byteausgaben Des Datenspeichers

    10-8 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Bit- und Byteausgaben des Datenspeichers Hinweis: Die Nutzung dieser Funktion ist nur mit der Information über den Aufbau des internen Datenspeicher sinnvoll, weshalb sie nur vom jeweiligen Entwickler effektiv genutzt werden kann. Die Bit- und Byteausgabe ist nur möglich, wenn die Signalauswahl für den Aktivierung der Bit- und benutzten Kanal (P-0-0420 bzw.

  • Seite 353: 10.4 Analogeingänge

    10-9 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen 10.4 Analogeingänge Mit Hilfe der Funktion "Analogeingänge“ können 2 Analogeingänge über einen Analog/Digital-Wandler auf jeweils einen Parameter abgebildet werden. Die analoge Spannung in Form dieser beiden Parameter kann dann entweder • zur Steuerung übermittelt werden und dient der Steuerung somit als Analogeingangsfunktion, oder •...

  • Seite 354: Anschlußbelegung Analogeingänge

    10-10 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Die beiden Parameter P-0-0210, Analog-Eingang 1 und P-0-0211, Zuweisung von Analog- Eingängen auf Parameter Analog-Eingang 2, die das Abbild der Analog/Digital-gewandelten Spannungen darstellen, können unter Berücksichtigung • eines Offsets, und • einer wählbaren Bewertung auf andere Antriebsparameter zugewiesen , d.h. zyklisch kopiert, werden.

  • Seite 355: 10.5 Digitale Ausgabe

    10-11 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen 10.5 Digitale Ausgabe Beim Antriebsregelgerät stehen, unabhängig von der Führungskommunikation, mit dem Grundgerät, zwei digitale Ausgänge zur Verfügung. Beteiligte Parameter • P-0-0124, Zuweisung Identnummer -> Digitaler Ausgang • S-0-0097, Maske Zustandsklasse 2 Funktionsweise Mit dem Parameter P-0-0124, Zuweisung Identnummer -> Digitaler Ausgang können beliebige Parameter den digitalen Ausgängen...

  • Seite 356: Hardwareabhängigkeiten

    10-12 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Hardwareabhängigkeiten Beim Antriebsregelgerät DKC**.3 gilt folgende Zuordnung: DKC**.3 P-0-0124, Zuweisung Identnummer -> Digitaler Ausgang Bit 0 => Ausgang X3/8 Bit 1 => Ausgang X3/10 des Datums der zugewiesenen Identnummer. DKC01.3 Hinweis: Die digitalen Ausgänge X15/14 bis X15/23 beim DKC01.3 werden unabhängig davon mit dem frei konfigurierbaren...

  • Seite 357: Funktionsprinzip Der Oszilloskopfunktion

    10-13 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Funktionsprinzip der Oszilloskopfunktion Die Aktivierung der Oszilloskopfunktion geschieht über den Parameter P-0-0036, Triggersteuerwort durch Setzen des Bits 2. Es werden ab diesen Zeitpunkt alle Daten aufgezeichnet die durch den Parameter P-0-0023, Signalauswahl 1 Oszilloskopfunktion und P-0-0024, Signalauswahl 2 Oszilloskopfunktion ausgewählt wurden.

  • Seite 358: Triggerquelle Der Oszilloskopfunktion

    10-14 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Hinweis: Damit von der Steuerung erkannt wird, ob sich die Anzahl der voreingestellten Nummern ändert, existiert der Parameter P-0-0149, Signalauswahlliste für Oszilloskopfunktion. Dieser Parameter ist als Listenparameter aufgebaut und überträgt die Identnummern der möglichen Signale.

  • Seite 359: Auswahl Der Triggerflanken

    10-15 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Auswahl der Triggerflanken Über den Parameter P-0-0030 Triggerflanke lassen sich verschiedene Triggerflanken auswählen. Hierbei existieren folgende Möglichkeiten: Nummer: Triggerflanke: Triggerung auf die positive Flanke des Triggersignales Triggerung auf die negative Flanke des Triggersignales Triggerung sowohl auf die positive als auch auf die negative...

  • Seite 360: Parametrierung Der Zeitauflösung Und Der Speichertiefe

    10-16 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Dieser Parameter ist wie folgt definiert: P-0-0145: Triggerschwelle erw. Oszilloskopfunktion 31 30292827262524232221201918171615 14131211109 8 7 6 5 4 3 2 1 0 16Bit Schwelle für 16Bit Maske für Triggersignale Triggersignale Abb. 10-13: Aufbau des Parameter P-0-0145 Der 16Bit Wert der Triggerschwelle wird überwacht, wobei das...

  • Seite 361: Aktivieren Der Oszilloskopfunktion

    10-17 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Aktivieren der Oszilloskopfunktion Die Aktivierung der Oszillokopfunktion erfolgt über den Parameter P-0-0036 Triggersteuerwort. Dieser ist wie folgt definiert: P-0-0036, Triggersteuerwort Bit 0: Triggerereignis ( Eingang bei externer- Triggerung ) Bit 1: Trigger-Freigabe Bit 2: Oszilloskopfunktion aktiv Abb.

  • Seite 362: Statusmeldungen Der Oszilloskopfunktion

    10-18 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Triggersignal Triggerschwelle Triggerstatus (Bit 0) P-0-0033: Anzahl Meßwerte nach Triggerdelay dem Triggerereignis Triggersteuer (Bit 0) P-0-0035 Triggersteuerversatz Aufzeichnungsdauer Abb. 10-17: Triggersteuerversatz Statusmeldungen der Oszilloskopfunktion Über den Parameter P-0-0037, Triggerstatuswort werden der Steuerung Informationen über den Status der Oszilloskopfunktion mitgeteilt.

  • Seite 363: 10.7 Messtasterfunktion

    10-19 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen 10.7 Messtasterfunktion Zur Messung von Positionen und Zeiten sind zwei digitale Eingänge vorhanden. Die Messwerte werden zum Zeitpunkt der positiven und der negativen Flanke ermittelt. Es können folgende Messwerte erfasst werden: • Lageistwert 1 • Lageistwert 2 •...

  • Seite 364: Funktionsprinzip Messtasterauswertung

    10-20 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Funktionsprinzip Messtasterauswertung Die Aktivierung der Funktion erfolgt durch das Setzen und Freigeben des S-0-0170, Kommando Messtasterzyklus. Das Kommando-Änderungs- Bit wird nie gesetzt, da weder eine positive noch eine negative Kommandoquittung vorgesehen ist. Zur Aktivierung der Funktion ist der Parameter S-0-0170 mit "3" zu beschreiben.

  • Seite 365: Flankenauswahl Der Messtastereingänge

    10-21 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Kommando Meßtasterzyklus Meßtasterfreigabe Meßtaster Meßtaster negativ gelatcht Latchen des ausgewählten Signals zu diesem Zeitpunkt in Meßwert negativ Bildung neue Meßwertdifferenz Meßtaster positiv gelatcht t / ms Latchen des ausgewählten Signals zu diesem Zeitpunkt in Meßwert positiv Bildung neue Meßwertdifferenz...

  • Seite 366: Signalauswahl Der Messtastereingänge

    10-22 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Aufbau des Parameters: S-0-0169, Meßtaster-Steuer-Parameter Bit 0 : Aktivierung pos. Flanke Meßtaster 1 0: pos. Flanke wird nicht ausgewertet 1: pos. Flanke wird ausgewertet Bit 1 : Aktivierung neg. Flanke Meßtaster 1 0: neg. Flanke wird nicht ausgewertet 1: neg.

  • Seite 367: Anschluß Der Messtaster-Eingänge

    10-23 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Wert von P-0-0201: Signal: Lageistwert1/2 Zeit Leitachsposition Abb. 10-22: Messtasterfunktion Signalfestlegung für Messtaster 2 Abhängig dieser Auswahl werden Einheiten Nachkommastellen der Parameter Messwert positiv, Messwert negativ, Differenz Messwerte, Startposition Messtasterfunktion aktiv Endposition Messtasterfunktion aktiv jeweiligen Messtasters umgeschaltet.

  • Seite 368: 10.9 Kommando Markerposition Erfassen

    10-24 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Start Festanschlag Kommandostart Lage- Sollwerte MdGrenz Drehmoment-/ Kraftsollwerte Geschwindigkeit Kommandoquittung SV5001d1.fh5 Abb. 10-23: Zeitlicher Ablauf beim Aktivieren des Kommandos: Fahren auf Festanschlag 10.9 Kommando Markerposition erfassen Das Kommando "Markerposition erfassen“ dient • zur Überprüfung der fehlerfreien Erkennung der Referenzmarke eines inkrementellen Mess-Systems, bzw.

  • Seite 369: 10.10 Kommando Parkende Achse

    10-25 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Weitere Verwendung des Parameters "S-0-0173, Markerposition A" Im Parameter S-0-0173, Markerposition A wird auch während des Kommandos S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren die Position der Referenzmarke abgespeichert. Diese bezieht sich jedoch auf das "alte“ Koordinatensystem (vor Umschaltung des Koordinatensystem bei Ausführung des Referenzierens).

  • Seite 370: 10.11 Dynamisches Nockenschaltwerk

    10-26 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS 10.11 Dynamisches Nockenschaltwerk Funktion "Dynamisches Nockenschaltwerk" ermöglicht Realisierung von 16 dynamischen Positionsschaltpunkten. Für jeden Positionsschaltpunkt steht jeweils eine eigene Ein- und Auschaltposition sowie eine individuelle Vorhaltezeit zur Verfügung. Als Bezugsgröße dient wahlweise S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 oder...

  • Seite 371: Einschaltschwelle Kleiner Ausschaltschwelle

    10-27 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Einschaltschwelle kleiner Ausschaltschwelle Wird Einschaltschwelle kleiner Ausschaltschwelle programmiert, so gilt : Das Nockenschaltbit ist "1", wenn : • Bezugsgröße > Xein • Bezugsgröße < Xaus Bezugsgröße Zeit XEin XAus Abb. 10-25: Nockenschaltbit bei Xein < Xaus Einschaltschwelle größer Ausschaltschwelle...

  • Seite 372: Parametrierung Des Nockenschaltwerks

    10-28 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Bezugsgröße theoretische Bezugsgröße tatsächliche Bezugsgröße Ein-bzw.Ausschaltschwelle x Zeit Vorhaltezeit x = 0 Nockenschaltbit mit und ohne Vorhaltezeit Vorhaltezeit x Abb. 10-27: Funktionsprinzip Vorhaltezeit Nockenschaltwerk Parametrierung des Nockenschaltwerks Zur Aktivierung und zur Signalauswahl für das Nockenschaltwerk dient der Parameter P-0-0131, Nockenschaltwerk-Signalauswahl.

  • Seite 373: 10.12 Geber-Emulation

    10-29 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen 10.12 Geber-Emulation Mit Hilfe der Geberemulation kann man die Position in den beiden allgemein üblichen Formaten • TTL-Format bei Inkrementalgeberemulation • SSI-Format bei Absolutgeberemulation ausgeben. Dadurch ist es möglich, mit einer externen Steuerung den Lageregelkreis zu schließen.

  • Seite 374: Aktivierung Der Geberemulation

    10-30 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Aktivierung der Geberemulation Mit Hilfe des Parameters P-0-4020, Geberemulationsart kann das Verhalten der Funktion definiert werden. P-0-4020, Geberemulationsart Bit 1-0: Wahl der Emulationsart 0 0: - keine Ausgabe 0 1: - Inkrementalgeberemulation 1 0: -Absolutgeberemulation...

  • Seite 375: Einschränkung Der Inkrementalgeber - Emulation

    10-31 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Bei relativen Gebern (z.B. Sinusgeber, Zahnradgeber), wird bei jedem Hochschalten von Phase 2 in Phase 4 (also auch nach dem Einschalten des Antriebsreglers), der folgende Ablauf automatisch durchgeführt: • Die Erfassung des motorgeberinternen Referenzpunktes wird aktiviert.

  • Seite 376: Diagnosemeldungen Bei Der Inkrementalgeber-Emulation

    10-32 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Zwischen Positionserfassung und Impulsausgabe besteht eine Totzeit Kompensation der Verzögerung (Totzeit) zwischen realer und von ca 1msec. Ist im Parameter P-0-4020, Geberemulationsart Bit 4 auf emulierter Position 1 gesetzt, wird diese Zeit im Antrieb kompensiert.

  • Seite 377: Bezug Der Emulierten Position

    10-33 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Bezug der emulierten Position Die Emulation der Signale "Lageistwert Geber 1", "Lageistwert Geber 2" und "Lagesollwert" erfolgt in Abhängigkeit von Parameter S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten wichtungsabhängig. Die Werte des Emulators und der Parameter S-0-0051, Lageistwert Geber 1, S-0-0053, Lageistwert Geber 2 oder S-0-0047, Lagesollwert laufen synchron.

  • Seite 378: 10.13 Messradbetrieb

    10-34 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS emulierte Positionssprung Position 2048 4096 Motorposition in Umdrehungen Referenzpunkt S-0-0052, Referenzmaß Sv5089f1.fh5 Abb. 10-32: SSI-Darstellungsgrenzen Will man diesen Effekt vermeiden, muß man mittels des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß setzen den SSI-Positionswert verschieben. Es wird empfohlen, mittels des S-0-0052, Referenzmaß Lageistwert-1 die Position in die Mitte des SSI-Darstellungsbereiches zu verschieben.

  • Seite 379: Beteiligte Parameter

    10-35 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Beteiligte Parameter Zur Parametrierung der Funktion werden folgende Parameter verwendet: • P-0-0185, Funktion Geber 2 • P-0-0220, D800 Kommando Messradbetrieb • P-0-0221, Lageistwert-Glättungszeitkonstante im Messradbetrieb Funktionsweise Durch Aktivierung des Messradbetriebes wird im Antrieb von Regelung mit Geber 1 (Motorgeber) auf hypride Lageregelung (mit Verwendung des Messradgebers) umgeschaltet.

  • Seite 380: Aktivierung

    10-36 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Aktivierung Die Funktion wird mittels des Kommandos P-0-0220, D800 Kommando Messradbetrieb aktiviert. Beim Start des Kommandos setzt der Antrieb den Lageistwert-2 (Messradgeber) auf den Lageistwert-1. Die aktive Betriebsart bestimmt das weitere Verhalten des Antriebes: Der Antrieb schaltet auf Lageregelung mit Geber 1 und Geber 2 um.

  • Seite 381: Diagnosemeldungen

    10-37 ECODRIVE03 FGP-03VRS Optionale Antriebsfunktionen Die Geberauflösung wird dann laut folgender Formel eingegeben: Messradumf Geberauflö sung (Geberzykl en/Umdrehu Geberauflösung: S-0-0117, Geber 2 Auflösung Abb. 10-35: Geberauflösung bei Parametrierung des Messradgebers als Lineargeber. Im Parameter S-0-0115, Lagegeberart 2 wird in diesem Fall Lineargeber (Bit0 = 1) eingestellt.
  • Seite 382 10-38 Optionale Antriebsfunktionen ECODRIVE03 FGP-03VRS Notizen DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...

  • Seite 383: Glossar

    Sollwerten der aktiven Betriebsart. Welche Werte für das Stillsetzen verwendet werden, hängt von der zuvor aktiven Betriebsart ab. Automatische Regelkreiseinstellung Um die Parametrierung einer Achse zu erleichtern, bieten die Firmware- Derivate für die Produktfamilie ECODRIVE03 auch eine automatische Regelkreiseinstellung. Die Festlegung der Regelkreisparameter für diese Regelkreiseinstellung erfolgt selbstständig...
  • Seite 384 11-2 Glossar ECODRIVE03 FGP-03VRS Abkürzung für Antriebstelegramm. Das Antriebstelegramm wird über den Echtzeitdatenkanal vom Slave zum Master gesendet. Basisparameter Im Antriebsregelgerät sind Standardwerte für alle Antriebsparameter gespeichert. Diese Werte können jederzeit geladen werden. Beschleunigungsvorsteuerung In Anwendungen, bei denen es auf höchste Präzision bei hohen Geschwindigkeiten ankommt, besteht die Möglichkeit, durch Aktivierung...
  • Seite 385 11-3 ECODRIVE03 FGP-03VRS Glossar Teil einer Firmware-Bezeichnung für die Produktfamilie ECODRIVE03. Bei der Firmware handelt es sich um eine Firmware für die allgemeine Automatisierung, Führungskommunikation über Feldbusschnittstellen unterstützt. Bezeichnung für einen von Rexroth Indramat angebotenen digitalen Singleturngeber. Geschwindigkeitsmixfaktor Hilfe Geschwindigkeitsmixfaktors...

  • Seite 386: Kurzbezeichnung

    11-4 Glossar ECODRIVE03 FGP-03VRS Abkürzung für den Begriff "Inbetriebnahmeschritt(e)". Kommando "Absolutmaß setzen" Durch diese Funktion kann der Lageistwert eines absoluten Mess- Systems auf einen beliebigen Wert gesetzt werden. Dadurch besitzt der Lageistwert einen definierten Bezug zum Maschinennullpunkt. Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren"...

  • Seite 387: Lsb-Wertigkeit

    11-5 ECODRIVE03 FGP-03VRS Glossar Lineare Gehäuse-Asynchronmotoren für hohe Beschleunigungen und kurze Verfahrwege. LSB-Wertigkeit Wertigkeit des "least significant bit" (niederwertigstes Bit). Lineare Bausatz-Synchronmotoren mit Standardkapselung für die Automatisierung. - und - Lineare Bausatz-Synchronmotoren Thermokapselung für Präzisionsbearbeitungen. Rotatorischer Synchron-Bausatzmotor mit Stator und Rotor.
  • Seite 388 Dokumentationen anfallen und zum anderen, dass gewährleistet ist, dass derjenige, der eine Dokumentation bestellt, immer den aktuellen Ausgabestand einer Dokumentation bekommt. Schuber "Schuber" ist eine andere Bezeichnung für einen Bücherschutzkarton. Wenn Sie bei Rexroth Indramat einen Schuber bestellen, dann erhalten mehrere Bücher verwandten Themen, Bücherschutzkarton zusammengefasst sind.
  • Seite 389 11-7 ECODRIVE03 FGP-03VRS Glossar Singleturngeber Lagegeber bei dem jeder Winkelstellung zwischen 0° und 360° ein absoluter Wert zugeordnet ist. Strombegrenzung Durch eine interne Überwachung der thermischen Auslastung des Antriebsregelgeräts und des Motors kann die Reduzierung des zulässigen Ausgangsstroms ausgelöst werden.
  • Seite 390 11-8 Glossar ECODRIVE03 FGP-03VRS Notizen DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...
  • Seite 391 12-1 ECODRIVE03 FGP-03VRS Index Index " "Rexroth Indramat Zustandsmaschine" des Antriebes 6-9 0x1001, Identnummer nicht vorhanden 10-5 0x7008, Datum nicht korrekt 10-5 0x9002 (dL / 00) Firmware wurde gelöscht 4-32 0x9003 Laden in Phase 3 nicht erlaubt 4-33 0x9004 Laden in Phase 4 nicht erlaubt 4-33 0x9102 (dL / 03) Firmware wurde gelöscht 4-33...
  • Seite 392 Antriebstatuswort 4-29 Anwenderseitige Parametrierung des Asynchronmotores 7-8 Anzahl der gültigen Messwerte bei der Oszilloskopfunktion 10-18 Anzahl und Länge der PDO im ECODRIVE03 5-38 Anzahl und Länge des Polled I/O im ECODRIVE03 5-44 Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten 9-6 der Geschwindigkeitsdaten 9-5 der Lagedaten 9-4 Anzeigeformat der Lagedaten 9-4 Anzeigeformat physikalischer Größen 9-1...
  • Seite 393 Aufbau des Echtzeitdatenkanales 6-13 Aufbau des Echtzeitkanals im I/O-Modus 6-4 Aufbau von P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (P-0-4084 = 0xFF8X) 6-5 Aufbau von P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (Rexroth Indramat-Profile 6-10 Aufbau von P-0-4078, Feldbus-Statuswort 6-10 Aufbau von P-0-4078, Feldbus-Statuswort (P-0-4084 =0xFF8X) 6-6 Auflösung bei der Absolutgeber-Emulation 10-33 Auflösung des Leitachsgebers 9-44...
  • Seite 394 12-4 Index ECODRIVE03 FGP-03VRS Beteiligte Parameter bei der Geberemulation 10-29 Beteiligte Parameter bei der Motorhaltebremse 7-21 Beteiligte Parameter bei der Profibus-Kommunikation 5-1 Beteiligte Parameter bei der Strombegrenzung 9-30 Beteiligte Parameter bei elektr. Kurvenscheibe mit virtueller Leitachse 8-61 Beteiligte Parameter bei Elektronische Kurvenscheibe mit realer Leitachse 8-65...
  • Seite 395 Dynamisches Aufsynchronisieren bei der Betriebsart Geschwindigkeitssynchronisation 8-51 Dynamisches Aufsynchronisieren bei der Betriebsart Winkelsynchronisation 8- Echtzeitdatenkanal 6-4 ECODRIVE03 - die universelle Antriebslösung für die Automatisierung 1-1 ECODRIVE03 - eine Antriebsfamilie 1-1 Eigenschaften des I/O-Modus frei erweiterbar 6-9 Eigenschaften des I/O-Modus mit Nocken 6-8 Eigenschaften des I/O-Modus-Defaulteinstellung 6-8 Einschränkung der Inkrementalgeber - Emulation 10-31...
  • Seite 396 12-6 Index ECODRIVE03 FGP-03VRS Elektronische Kurvenscheibe 8-61, 8-65 EnDat 9-11 Endposition erreicht 4-30 Ergebnis der automatischen Regelkreiseinstellung 9-79 Ermittlung des Kommutierungsoffsets 7-11 Ermittlung von Drehmomentkonstante und Lastträgheitsmoment 9-37 erweiterte Oszilloskopaufzeichnungsfunktion 10-14 E-Stop Aktivierung 9-56 Beteiligte Parameter 9-55 Funktionsprinzip 9-55 excessive Regelabweichung 4-27...
  • Seite 397 12-7 ECODRIVE03 FGP-03VRS Index Aufbau des Echtzeitdatenkanales 6-17 Eigenschaften 6-16 Frei konfigurierbarer Betriebsmodus (P-0-4084 = 0xFFFE) 6-16 Führungskommunikation mit CANopen 5-34 Führungskommunikation mit DeviceNet 5-40 Führungskommunikation mit InterBus-S 5-24 Führungskommunikation mit Profibus-DP 5-10 Führungskommunikation über Feldbus 5-1 Führungskommunikationsschnittstelle 1-3 Funktionsprinzip Antrieb-Halt 9-81...
  • Seite 398 Glättung des Lageistwertes 9-44 Glättungszeitkonstante 9-62 Begrenzung des Sollwertes für den Stromregler 8-5 Bestimmung der Glättungszeitkonstante 9-62 Grunddrehzahlbereich 7-6 Grundfunktion der Rexroth Indramat-Profile 6-9 Grundfunktion des I/O-Modus 6-4 H1-Display 4-23, 4-25 Hall-Geber 9-11 Hängenden Achsen 7-19 Hardwareabhängigkeiten der Digitale Ausgabe 10-12 Hardwareanschlüsse für Absolutmaß...
  • Seite 399 Zugehörige Parameter 8-7 Lagesollwertüberwachung 8-9 Lagesollwertüberwachung - Einstellung 8-10 Länge des PD-Kanals 5-22 Länge des Prozessdatenkanals im ECODRIVE03 5-31 Länge des Prozessdatenkanals PD im ECODRIVE03 5-22 LAR 7-1 Leistungsabschaltung Leistungsabschaltung im Fehlerfall 9-52 Leistungsabschaltung im Fehlerfall 9-52 Leitachse 8-49, 8-53 Leitachsgeber Auflösung 9-44...
  • Seite 400 12-10 Index ECODRIVE03 FGP-03VRS Linearmotore Kommutierungsoffset 7-14 Linear-Rotativ 7-2 Liste Diagnosenummern 4-25 Listenelemente beim Multiplexkanal 6-26 Löschen nur im Lader möglich 4-32 LSF 7-1 Magnetisierungsstrom 7-20 Markerposition erfassen 10-24 max. Auflösung 9-24 MBS 7-1 MBW 7-1 Mechanische Übersetzungselemente 9-8 Meldung 90 % LOAD 4-30...
  • Seite 401 Funktionsprinzip 10-26 Parametrierung 10-28 Vorhaltezeit 10-27 Zugehörige Parameter 10-26 NTC 7-1 Nullimpuls 10-31 Nullschaltung 9-50 Nutzung der Rexroth Indramat Positioniervorgabe 6-18 Eigenschaften 6-18 Parametrierung 6-18 Nutzung des Multiplexkanales bei Positioniersatzbetrieb 6-19 Eigenschaften 6-19 Parametrierung 6-20 Objektmapping bei der Profibus-Kommunikation 5-2...
  • Seite 402 12-12 Index ECODRIVE03 FGP-03VRS Parameterspeicher im Programmiermodul 4-4 Parametrierhinweise für Positioniersätze 8-43 Parametriermodus 4-13 Parametrierung des Leitachsgebers 9-43 Parametrierung des Messradgebers 10-36 Parametrierung des Motorgebers 9-13 Parametrierung des optionalen Gebers 9-16 Parkende Achse 10-25 PCP- Dienste 5-25 PCP-Kanal 5-24 PD-Kanals 5-31 PL 4-5 Polarität...
  • Seite 403 Resolver 9-11 Resolver ohne Feedback-Datenspeicher 9-11 Resolver ohne Feedback-Datenspeicher + Inkrementalgeber mit Sinussignalen 9-11 Rexroth Indramat Parameterlisten 7-5 Rexroth Indramat spezifische Profiltypen 6-9 Richtungsvorwahl 9-10 Richtungswechsel innerhalb einer Folgesatzkette 8-44 Rückzugsbewegung 9-51 S-0-0011, Zustandsklasse 1 4-26 S-0-0012, Zustandsklasse 2 4-27 S-0-0013, Zustandsklasse 3 4-28 S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 4-14...
  • Seite 404 12-14 Index ECODRIVE03 FGP-03VRS Sperrfilter 9-65 Spindelbremse 9-49 Spitzendrehmoment 9-34 Spitzenstrom Speicherung im Motorfeedback 7-2 Sprachumschaltung 4-31 SSI-Format 10-32 Starten des Kommandos 9-76 Starten des Kommandos bei der automatischen Regelkreiseinstellung 9-76 Starten des Kommandos D900 9-76 Status 5-26 Statusmeldungen der Oszilloskopfunktion 10-18 Statusmeldungen während der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren"...
  • Seite 405 12-15 ECODRIVE03 FGP-03VRS Index Unterstützte Profiltypen 1-3 Urladen 9-59 Ursachen für das Auslösen der Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung 9-66 Verarbeitung von einzelnen Listenelementen beim Multiplexkanal 6-26 Verarbeitungsformate des antriebsinternen Lagesollwert-Interpolators 9-25 Verfahrbereich ungültig 9-74 Verfahrbereichsbegrenzungen 9-38 Beteiligte Parameter 9-38 Überwachung als Fehler 9-40 Überwachung als Warnung 9-40...
  • Seite 406 12-16 Index ECODRIVE03 FGP-03VRS Hersteller-Zustandsklasse 3 4-30 Maske Zustandsklasse 2 4-29 Maske Zustandsklasse 3 4-29 Zustandsklasse 1 4-27 Zustandsklasse 2 4-27 Zustandsklasse 3 4-28 Zustandsmaschine im I/O-Modus (Feldbussteuer- und statuswort) 6-5 Zuweisung von Analogeingängen auf Parameter 10-10 Zyklische Lageregelung 6-14...

  • Seite 407: Anhang A Serielle Schnittstelle

    ECODRIVE03 Antrieb für die allgemeine Automatisierung mit Feldbusschnittstellen Anhang A Serielle Schnittstelle FGP 03VRS DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...
  • Seite 408 Über diese Dokumentation ECODRIVE03 FGP-03VRS DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...
  • Seite 409 ECODRIVE03 FGP-03VRS Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Serielle Kommunikation Übersicht ............................1-1 Beteiligte Parameter........................1-1 Funktionsweise ..........................1-1 Grundzustand nach dem Anlegen der Steuerspannung ............1-1 Einstellen der Antriebsadresse ....................1-2 Kommunikation über RS232-Schnittstelle ................1-3 Kommunikation über RS485-Schnittstelle ................1-3 Übertragungsprotokolle........................1-5 ASCII-Protokoll ........................
  • Seite 410 Inhaltsverzeichnis ECODRIVE03 FGP-03VRS Notizen DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P...

  • Seite 411: Serielle Kommunikation

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Serielle Kommunikation Übersicht Das Antriebsregelgerät besitzt eine serielle Schnittstelle. Die Schnittstelle dient zum Parametrieren des Antriebes. Mit Hilfe der Schnittstelle können: • Parameter • Kommandos • Diagnosen ausgetauscht werden. Die Schnittstelle kann wahlweise im Schnittstellenmodus • RS232-Modus oder im •...

  • Seite 412: Einstellen Der Antriebsadresse

    Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Hinweis: Wird ein ASCII-Protokoll verwendet, dann unterscheidet sich die zu übertragende Byteanzahl sich von den Datenlängen in der Parameterbeschreibung (internes Zahlenformat). Hinweis: Die beiden genannten Möglichkeiten zum Verbindungsaufbau sind weiter hinten im Abschnittnäher erläutert. Einstellen der Antriebsadresse •...

  • Seite 413: Kommunikation Über Rs232-Schnittstelle

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Kommunikation über RS232-Schnittstelle Eigenschaften: Die RS232-Schnittstelle ist insbesondere zum Anschluß eines PC´s mit dem Inbetriebnahmeprogramm DriveTop vorgesehen. • Übertragungsraten: 9600 und 19200 Baud • max. Übertragungsstrecke: 15m • 8-Bit ASCII-Protokoll bzw. 8-Bit SIS-Protokoll • kein Paritätsbit •...

  • Seite 414: Betrieb Von Mehreren Antrieben Mit Drivetop

    Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Betrieb von mehreren Antrieben mit DriveTop Anwendungsvorteile: • Inbetriebnahme von mehreren Antriebsgeräten ohne Umstecken des Schnittstellenkabels. (Zentraler Parametrierungs- Diagnoseanschluß) • Realisierung einer zentralen PC-gestützten Visualisierungseinheit RS232 RS485-Bus RS232/RS485 Converter PC mit DriveTop Führungskommunikation (z.B. Parallel I/O bzw.

  • Seite 415: Parametrierung Und Diagnose Von Antriebsgruppen Durch Eine Bedieneinheit

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen durch eine Bedieneinheit Anwendungsvorteile: • Realisierung einer zentralen Visualisierungseinheit RS485-Bus Bedieneinheit Führungskommunikation (z.B. Parallel I/O bzw. Feldbus) Regel- Regel- Regel- Regel- gerät gerät gerät gerät FS0007d2.fh7 Abb. 1-5: Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen durch eine Bedieneinheit Übertragungsprotokolle...

  • Seite 416: Ascii-Protokoll

    Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS ASCII-Protokoll Eigenschaften: • Übertragungsraten: 9600 und 19200 Baud • max. Übertragungsstrecke: 15m • 8-Bit ASCII-Protokoll • kein Paritätsbit • ein Stopbit Aufbau, Telegrammrahmen: Hier wird kein Telegrammrahmen verwendet, sondern es erfolgt vielmehr eine Konvertierung und Interpretation der übertragenen ASCII- Zeichen.
  • Seite 417 ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Aufbau des Telegrammkopfes Byte Name Bedeutung der einzelnen Telegrammbytes Startzeichen: STX (0x02) Das ist das Checksummen-Byte. Es wird gebildet durch Addition aller noch folgenden Telegrammzeichen sowie dem Startzeichen StZ und anschließender Negation. D.h. die Summe aller Telegrammzeichen ergibt bei erfolgreicher Übertragung immer 0.
  • Seite 418 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Aufbau des Nutzdatenkopfes Hinweis: Der Aufbau des Nutzdatenkopfes ist abhängig von der Übertragungsrichtung. Die hier beschriebenen Nutzdatenköpfe gelten nur für die Dienste 0x80... 0x8F. Man unterscheidet hier zwischen : • Befehlstelegramm (Master --> Slave): Dies ist das Telegramm welches der Master (Antrieb) an den Slave...

  • Seite 419: Kommunikationsprozeduren

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Parametertyp Parameternummer Bit 0-11: Parameternummer (0*0001...0*FFF) Bit 12-14: Parametersatz (0...7) 0000 S-Parameter (Antrieb) Bit 15: Parametertyp* 0001 P-Parameter (Antrieb) 0010 im Antrieb nicht genutzt Bit 0-2: Parametertyp* 0100 im Antrieb nicht genutzt 1000 im Antrieb nicht genutzt...

  • Seite 420: Kommunikation Mit Ascii-Protokoll

    1-10 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Kommunikation mit ASCII-Protokoll Ansprechen eines bestimmten Busteilnehmers Um die Kommunikation mit einem Busteilnehmer aufzunehmen, ist dieser durch CHANGE DRIVE Kommando unter Angabe Antriebsadresse gezielt anzusprechen. Mit jedem CD-Kommando wird der, über die angegebene Adresse angesprochene Antrieb aktiviert, alle anderen Antriebe werden dadurch in den Passiv-Modus geschaltet.

  • Seite 421: Schreibzugriff Auf Einen Parameter

    1-11 ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Schreibzugriff auf einen Parameter Der Schreibzugriff auf Parameter geschieht allgemein in folgender Art und Weise: Identnr. Parameters, Datenblockelementnummer, Betriebsdatum (Carriage Return) Nach ausgeführter Schreiboperation meldet sich der Antrieb wieder mit seinem Prompt. Um beispielsweise auf den Parameterwert des Parameters P-0-4037 zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich: Hinweis: Eingegebenes Datum muß...

  • Seite 422: Lesezugriff Auf Einen Parameter

    1-12 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Lesezugriff auf einen Parameter Der Lesezugriff auf Parameter geschieht allgemein in folgender Art und Weise: Identnummer Parameters,Datenblockelementnummer,r (Carriage Return) Antrieb gibt dann Inhalt angesprochenen Datenblockelementes wider. Um beispielsweise auf das Betriebsdatum des Parameters P-0-4040 zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich:...

  • Seite 423: Schreibzugriff Auf Listen-Parameter

    1-13 ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Schreibzugriff auf Listen-Parameter Es gibt eine Reihe von Listen im Antrieb. Diese Listen sind beim Schreiben in etwas modifizierter Art und Weise anzusprechen. Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.:"P-0-4007,7,w,>"(CR) -> Adresse prüfen (">"...
  • Seite 424 1-14 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Teil 1/B (vorherige Seite) Beim Parameterzugriff ist Als nächstes Zeichen "#" ein Fehler aufgetreten. im Empfangsbuffer? Fehlercode: #xxxx nein Teil 1/A (vorherige Seite) weitere Elemente? nein Schritt 8 Liste schließen, Endekennung senden: "<" (CR) nein...

  • Seite 425: Lesezugriff Auf Listen-Parameter

    1-15 ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Lesezugriff auf Listen-Parameter Der Lesezugriff auf Listenparameter geschieht in gleicher Weise wie bei normalen Parametern. Der Antrieb liefert als Antwort allerdings alle Listenelemente. Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.: "P-0-4006,7,r" (CR) ->...

  • Seite 426: Auslösen Eines Kommandos

    1-16 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Auslösen eines Kommandos Im Antriebsregelgerät kann eine Reihe von Kommandos ausgeführt werden. Kommandosausführung geschieht innerhalb Regelgerätes selbsttätig. Es existieren Kommandos für: • Umschaltung zwischen Betriebs- Parametriermodus S-0-0127, C100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 P-0-4023, C4 Umschaltung auf Phase 2 •...
  • Seite 427 1-17 ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Das Auslösen eines Kommandos geschieht folgendermaßen: Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.:"P-0-0162,7,w,11b" (CR) -> Adresse prüfen -> Einstellungen prüfen -> Verbindung prüfen Schritt 2 nein Zeichen vom Antrieb empfangen Antrieb wiederholt den Request (Echo) Timeout ? Zeichenfolge ":>"...
  • Seite 428 1-18 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Teil 1/B (vorherige Seite) Teil 1/A (vorherige Seite) nein nein Kommandostatus Kommandostatus = Fh ? = 3h ? Kommando erfolgreich beendet Kommando mit Fehler beendet Kommando löschen: Identnummer mit "0" beschreiben. z.B.: "P-0-0162,7,w,0" (CR) FD5007B1.WMF Abb.

  • Seite 429: Beenden Eines Kommandos

    1-19 ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Bit 0 : reserviert reserviert 0 : Kommando im Antrieb nicht gesetzt 1 : Kommando im Antrieb gesetzt Bit 1 : 0 : Kommandoausführung im Antrieb unterbrochen 1 : Kommandoausführung im Antrieb freigegeben Bit 2 : 0 : Kommando ordnungsgemäß...

  • Seite 430: Kommunikation Mit Sis-Protokoll

    1-20 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Kommunikation mit SIS-Protokoll Ansprechen eines Antriebes über ein SIS-Protokoll Bei der Kommunikation mit SIS-Protokollen wird je nach Übertragungs- richtung zwischen Befehlstelegrammen und Reaktionstelegrammen unterschieden. Ein Teilnehmer kann nur unter Einhaltung eines bestimmten Telegrammformates (-rahmen) unter seiner Adresse (siehe Programmmodul) angesprochen werden.

  • Seite 431: Dienst 0X01 Abbruch Einer Datenübertragung

    1-21 ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Dienst 0x01 Abbruch einer Datenübertragung • Im Dienst des Telegrammkopfs ist 0x01 einzutragen. Befehlstelegramm • in den Nutzdaten der abzubrechende Dienst eingetragen werden. Liegt kein Fehler vor, so hat das Reaktionstelegramm folgenden Aufbau: Reaktionstelegramm Telegrammkopf Statusbyte Abb.

  • Seite 432: Dienst 0X81 Lesen Eines Listensegments

    1-22 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Dienst 0x81 Lesen eines Listensegments • Im Dienst des Telegrammkopfs ist 0x81 einzutragen. Befehlstelegramm • Parametertyp und Parameter-Nr. des auszulesenden Parameters in Nutzdatenkopf eintragen • in den Nutzdatenbytes 0 und 1 der Offset innerhalb der Liste als Wort =16 Bit) •...

  • Seite 433: Starten Eines Kommandos

    1-23 ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Starten eines Kommandos Über die SIS-Schnittstelle können im Antrieb alle Kommandos mit dem Dienst 0x8F "Schreiben eines Parameters“ gestartet werden. Telegrammkopf Nutzdatenkopf 1 Byte Nutzdaten Abb. 1-25: Aufbau des Befehlstelegrammes • Im Dienst des Telegrammkopfs ist 0x8F einzutragen.

  • Seite 434: Fehlermeldungen

    1-24 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Fehlermeldungen Für die verschiedenen Fehler werden die in der SERCOS-Interface Spezifikation definierten Fehlercodes verwendet (s. SERCOS-Interface Spezifikation, Kap. 4.3.2.3 "Fehlermeldungen im Service-Kanal"). Diese Codes werden auch bei fehlerhaften Zugriffen auf Steuerungs- und System-Parameter verwendet. Fehlercode Erläuterung...

  • Seite 435: Fehler Bei Ascii- Kommunikation

    1-25 ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Fehler bei ASCII- Kommunikation Folgende Fehlermeldungen treten speziell bei Kommunikation mit ASCII- Protokoll auf! Fehlercode Erläuterung 0x9001 fataler Fehler (Zeichen nicht identifizierbar) 0x9002 Parameter-Typ Fehler 0x9003 ungültige Datensatz-Nummer 0x9004 "Eingabe nicht identifizierbar 0x9005 Datenelement-Nummer nicht definiert...
  • Seite 436 1-26 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Protokollfehler Code- Fehlerbeschreibung Nummer "Ungültiger Dienst“ 0xF0 Der angeforderte Dienst ist nicht spezifiziert oder wird vom adressierten Teilnehmer nicht unterstützt. "Allgemeine 0xF1 Das Befehlstelegramm kann nicht Protokollrahmen- ausgewertet werden Verletzung“ (Beispiel: Telegrammlänge fehlerhaft) Abb. 1-32: Definition des Protokollfehlers Ausführungsfehler...

  • Seite 437: Anwendungsbeispiele (Ändern Von Positioniersatzdaten)

    1-27 ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Anwendungsbeispiele (Ändern von Positioniersatzdaten) ASCII-Protokoll Annahmen: • Mehrere Antriebe sind über RS485-Schnittstelle mit einer SPS verbunden. Der betrachtete Antrieb hat die Adresse 1. • Antrieb arbeitet in Positionierbetrieb. Es werden 4 Positioniersätze genutzt. • Die Zielpositionen der Positioniersätze sollen über RS485-Schnittstelle geändert werden.

  • Seite 438: Sis-Protokoll

    1-28 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS SIS-Protokoll Parameter lesen (Dienst 0x80) Ein einmaliger Lesezugriff ist mit 1 Übertragungsschritt abgeschlossen. Der Master trägt folgende Informationen in das Befehlstelegramm ein: • Im Steuerbyte wird in den Bits 3-5 "Element" das gewünschte Element selektiert. Das Bit 2 wird auf '1' (letzte Übertragung) gesetzt.

  • Seite 439: Lesezugriff Mit Folgetelegrammen (Dienst 0X01)

    1-29 ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Lesezugriff mit Folgetelegrammen (Dienst 0x01) Parameter oder Elemente, deren Länge die max. Datenfeldlänge von 245 Byte überschreitet, werden in mehreren Schritten gelesen. Das Bit 2 im Steuerbyte des Reaktionstelegramms kennzeichnet den aktuellen Übertragungsschritt als laufende oder letzte Übertragung.
  • Seite 440 1-30 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS ..Status- Steuer- Geräte- Tel.-Kopf 1...245 Datenbytes Byte Byte Adresse Nutzdaten Nutzdatenkopf Ta0015f1.fh7 Abb. 1-43: Folgereaktionstelegramm3 Parameter Schreiben (Dienst 0x8F) Ein einmaliger Schreibzugriff ist mit 1 Übertragungschritt abgeschlossen. Der Master trägt folgende Informationen in das Befehlstelegramm ein: •...

  • Seite 441: Schreibzugriff Mit Folgetelegrammen (Dienst 0X8F)

    1-31 ECODRIVE03 FGP-03VRS Serielle Kommunikation Reaktionstelegramm: Status- Steuer- Geräte- Tel.-Kopf Byte Byte Adresse Nutzdatenkopf Ta0010f1.fh7 Abb. 1-45: Schreiben des Parameters S-0-0044 (Reaktionstelegramm) Schreibzugriff mit Folgetelegrammen (Dienst 0x8F) Parameter oder Elemente, deren Länge 243 Byte überschreitet, werden in mehreren Schritten gelesen. Die Übertragung solcher Listen wird in mehreren Schritten durchgeführt.

  • Seite 442: Anschlußtechnik

    1-32 Serielle Kommunikation ECODRIVE03 FGP-03VRS Status- Steuer- Geräte- Tel.-Kopf Byte Byte Adresse Nutzdatenkopf Ta0012f1.fh7 Abb. 1-49: Schreiben mit Folgereaktionstelegramm (Schritt2) Letzter Schritt: .... Param.- Parameter- Nr. Steuer- Geräte- Tel.-Kopf 1...243 Datenbytes Byte Adresse (LSB) (MSB)
  • Seite 443 ECODRIVE03 FGP-03VRS Index Index 0xFD und 0xFF) 1-34 Abfragen des Kommandostatus 1-19 Absolutmaß setzen 1-17 Allgemeines zur Parameterstruktur 1-10 Anschlußtechnik 1-39 Ansprechen eines Antriebes über ein SIS-Protokoll 1-21 Ansprechen eines bestimmten Busteilnehmers 1-11 Anwendungsbeispiele (Ändern von Positioniersatzdaten) 1-29 ASCII-Protokoll 1-3, 1-6, 1-29...
  • Seite 444 Index ECODRIVE03 FGP-03VRS Kommunikation über RS485-Schnittstelle 1-3 Kommunikationsprozeduren 1-10 Lesezugriff auf einen Parameter 1-13 Lesezugriff auf Listen-Parameter 1-16 Lesezugriff mit Folgetelegrammen (Dienst 0x01) 1-32 Mögliche Kommandos im Antrieb 1-24 Parameter lesen (Dienst 0x80) 1-30 Parameter Schreiben (Dienste 0x8F) 1-34 Parametriermodus 1-17 Parametrierung und Diagnose über eine SPS 1-4...
  • Seite 445 Service Rexroth Indramat GmbH Mannesmann Rexroth AG Rexroth Indramat GmbH Mannesmann Rexroth AG Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 Gesch.ber. Rexroth Indramat Beckerstraße 31 GB Rexroth Indramat GmbH 97816 Lohr am Main Lilistraße 14-18 09120 Chemnitz Holzhäuser Str. 122 63067 Offenbach 04299 Leipzig Telefon:...
  • Seite 446 Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities ECODRIVE03 FGP-03VRS France Hungary Italy France SALES Service SALES Service SALES Service SALES Service Mannesmann Rexroth S.A. Mannesmann Rexroth S.A. Mannesmann Rexroth Kft. Mannesmann Rexroth S.p.A. Division Rexroth Indramat Division Rexroth Indramat Angol utca 34...

  • Seite 447: Außerhalb Europa - Outside Europe

    ECODRIVE03 FGP-03VRS Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities Außerhalb Europa - outside Europe vom Ausland: (x) nach Landeskennziffer weglassen! from abroad: don’t dial (x) after country code! Argentina Argentina Australia Australia SALES Service SALES Service SALES Service SALES Service Mannesmann Rexroth S.A.I.C.

  • Seite 448: Außerhalb Europa

    Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities ECODRIVE03 FGP-03VRS Außerhalb Europa / USA - outside Europe / USA SALES Service SALES Service SALES Service SALES Service Mannesmann Rexroth Corporation Mannesmann Rexroth Corporation Mannesmann Rexroth Corporation Mannesmann Rexroth Corporation Rexroth Indramat Division...
  • Seite 450 286656 Rexroth Indramat...

Inhaltsverzeichnis