Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 121

ECODRIVE03 FGP-01VRS
Überwachungen in der Betriebsart: "Antriebsinterne Interpolation"
Statusmeldungen während der Betriebsart "Antriebsinterne
Interpolation"
DOK-ECODR3-FGP-01VRS**-FKB1-DE-P
Folgende Überprüfungen werden durchgeführt:
• Ist die Überwachung auf Lagegrenzwerte aktiviert ( Bit 4 von
S-0-0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter ist gesetzt ) und das für die
Betriebsart verwendete Meßsystem in Referenz, wird der Parameter
S-0-0258, Zielposition
überwacht. Überschreitet er diese, wird die Warnung E253
Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs generiert.
Die vorgegebene Zielposition wird nicht akzeptiert.
• Überschreitet die vorgegebene Positioniergeschwindigkeit S-0-0259,
Positionier-Geschwindigkeit die maximal zulässige ( S-0-0091,
Geschwindigkeitsgrenzwert-bipolar ) wird die Warnung E249
Positioniergeschw. S-0-0259 > S-0-0091 generiert.
Der Antrieb fährt
Geschwindigkeitsgrenzwert-bipolar auf die neue Zielpositon.
• Ist
die vorgegebene
Positionier-Geschwindigkeit gleich "0", so wird die Warnung E247
Interpolationsgeschwindigkeit = 0 generiert. Diese Warnung wird
nur generiert, wenn
Führungskommunikation (SERCOS, Profibus, ...) an den Antrieb
übertragen wird.
• Ist der, die Positioniergeschwindigkeit beeinflußende, Faktor in
S-0-0108, Feedrate-Override gleich "0", so wird die Warnung E255
Feedrate-Override S-0-0108 = 0 generiert.
• Ist
die vorgegebene
Positionier-Beschleunigung gleich "0", so wird die Warnung E248
Interpolationsbeschleunigung = 0 generiert.
In den Parametern S-0-0013, Zustandsklasse-3 und S-0-0182,
Hersteller-Zustandsklasse 3 existieren speziell für diese Betriebsart die
folgenden Statusmeldungen :
• Zielposition-erreicht , Bit 12 von S-0-0013, Zustandsklasse-3 ist "1",
wenn gilt : Intern
Zielposition. Diese Meldung wird also dann "1", wenn der durch den
antriebsinternen Interpolator generierte Lagesollwert den vorgebenen
Zielwert erreicht hat.
• In-Zielposition , Bit 10 von S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse-3
ist "1", wenn gilt : Absolutbetrag der Differenz zwischen S-0-0258,
Zielposition und S-0-0051/53 Lage-Istwert 1/2 kleiner S-0-0057,
Positionierfenster. Diese Meldung wird also dann "1", wenn sich der
entsprechende Lageistwert
Positionierfenster befindet.
• IZP , Bit 6 von S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse-3 ist eine
Verknüpfung mehrerer Statusmeldungen und ist "1" wenn gilt : In-
Zielposition = 1, d.h. Absolutbetrag der Differenz zwischen S-0-0258,
Zielposition und S-0-0051/53 Lage-Istwert 1/2 kleiner S-0-0057,
Positionierfenster UND IN_POSITION = 1, d.h. Betrag von
S-0- 0189, Schleppfehler kleiner S-0-0057, Positionierfenster UND
auf Einhaltung der
mit der Geschwindigkeit
Positioniergeschwindigkeit
der S-0-0259 nicht
Positionierbeschleunigung
wirksamer Lagesollwert
im Bereich
6-11
Betriebsarten
Lagegrenzwerte
S-0-0091,
in S-0-0259,
zyklisch über die
in S-0-0260,
gleich S-0-0258,
Zielposition +/-