Vorgabe Der Lagezielsatzdaten - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

ECODRIVE03 FGP-01VRS
Bit 13..14
Lagezielsatzdaten im Status
"Betrieb freigegeben"
vorgeben
DOK-ECODR3-FGP-01VRS**-FKB1-DE-P
den Grundzustand oder Zustand innerhalb der Zustandsmaschine
eingenommen hat.
Bit 10 Sollwert erreicht
Wird nach
Synchronstart die Zielposition erreicht, wird das Bit 10 gesetzt. Dies ist
der Fall, wenn der interne Lagesollwert der Zielposition entspricht.
reserviert
Bit 11
Sollwertquittung
Bit 12
Das Signal Sollwertquittung ist mit dem Signal "Neuer Sollwert" im
Feldbussteuerwort für
zuständig. Das Signal Sollwertquittung signalisiert dabei dem Master,
daß der neue Sollwert übernommen wurde. In Abhängigkeit von Bit 5,
Satzsofortwechsel, des Feldbus-Steuerwortes erfolgt das Rücksetzen
dieses Bits :
• Satzsofortwechsel = 0
Sollwertquittung wird erst nach Erreichen der Sollposition
rückgesetzt.
• Satzsofortwechsel = 1
Sollwertquittung wird unmittelbar nach der Übernahme durch den
Antrieb, aber nach dem Rücksetzen des Bits
"Neuer Sollwert" durch dem Master zurückgenommen.
reserviert
Antrieb referenziert
Bit 15
Nach einer Referenzfahrt, die durch das Setzen des Bit 15 im
Feldbussteuerwort ausgelöst wurde, wird dieses Bit gesetzt. Das Bit
Antrieb referenziert weist daraufhin, daß der Antrieb referenziert wurde,
nicht aber, daß er die Referenzposition eingenommen hat.

Vorgabe der Lagezielsatzdaten

Im Echtzeitkanal des Profibus - DP können folgende Verfahrsatzdaten
vom Master zum Antrieb übergeben werden:
Objekt 607A
Objekt 6081
Objekt 5FF1
Diese Objekte sind wie folgt am Bus angeordnet:
Wort1
6040
t
DataOu
6041
Data-IN
Abb. 4-8: Vorgabe von Lagezielsatzdaten von Master zum Antrieb
In der Datenrichtung vom Antrieb zum Master werden folgende Daten
zyklisch übertragen:
Objekt 6064
Objekt 606C
Objekt 5FF6
Die Lagezielsatzdaten für das Lageziel können vom Master vorgegeben
werden, wenn
freigegeben" befindet.
Führungskommunikation mit Profibus
einer Zielpositionsvorgabe
das Datenhandshake
Lagezielposition
Verfahrgeschwindigkeit
Dummy-Objekt
Wort2 Wort3
607A H 607A L
6064 H 6064 L
Lageistwert
Geschwindigkeitsistwert
Antriebsdiagnosewort
sich die Zustandsmaschine
und Aktivierung
der Sollwertvorgabe
i32 (2 Worte)
i32 (2 Worte)
u16 (1 Wort)
Wort4 Wort5 Wort6
6081 H 6081 L 5FF1
606C H 606C L 5FF6
i32 (2 Worte)
i32 (2 Worte)
u16 (1 Wort)
im Status "Betrieb
4-13
durch