Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 70

4-16
Führungskommunikation mit Profibus
Abbruch einer laufenden
Positionierung mit wahlweiser
Neuvorgabe der Lagezieldaten
Unterbrechung der
Positionierung
Abbruch einer laufenden
Positionierung ohne neue
Lagezielvorgabe
Wird die Lagezielvorgabe mit nichtgesetztem Signal Satzsofortwechsel
vorgenommen, so kann wie oben beschrieben, eine Neuvorgabe von
Lagezieldaten erst erfolgen, wenn der laufende Satz abgearbeitet ist.
Externe Events können jedoch zum
Positionierung zwingen, wobei es zudem noch erforderlich sein kann,
neue Zielpositionsdaten vorzugeben. Ob es sich dabei um eine neue
Position oder eine neue Verfahrgeschwindigkeit handelt, spielt dabei
keine Rolle.
Es wird zwischen
Positionierung unterschieden:
• Abbruch
der laufenden
Lagezielvorgabe
• Abbruch
der
Lagezielvorgabe
Unabhängig davon kann eine laufende Positionierung durch Wegnahme
des Signals Synchronstart im Feldbus-Steuerwort unterbrochen werden.
Nach erneutem Setzen des Signals Synchronstart wird der Satz jedoch
weiterbearbeitet, die Satzdaten bleiben erhalten.
Ein Abbruch, wie nachstehend beschrieben, löscht jedoch einen in
Bearbeitung befindlichen Lagezielsatz, so daß die Fortsetzung der
Positionierung erst eine Neuvorgabe von Lagezieldaten erfordert.
Eine laufende Positionierung kann abgebrochen werden, wenn das Signal
Satzsofortwechsel gesetzt wird. Mit dem Setzen dieses Signals werden
• die laufende Positionierung abgebrochen
• die momentane Istposition als Lagesollwert vorgegeben
• das Signal Sollwertquittung
erreicht Bit 10 im zurückgesetzt Signal Sollwert
• das Feldbus-Statuswort gesetzt
Nachdem das Signal
zurückgesetzt ist, kann
zurückgesetzt werden.
Neuer Sollwert
1
0
Sollwertquittung
0
Sollwert erreicht
1
0
Synchronstart
1
0
Satzsofortwechsel
Abb. 4-12: Zeitlicher Ablauf der Signale bei Abbruch einer laufenden
Positionierung ohne neue Lagezielvorgabe
ECODRIVE03 FGP-01VRS
Abbruch der laufenden
zwei Abbruchbedingungen
Positionierung
laufenden Positionierung
Bit 12 im Feldbus-Statuswort
Sollwertquittung
das Signal Satzsofortwechsel
DOK-ECODR3-FGP-01VRS**-FKB1-DE-P
einer laufenden
ohne neue
mit neuer
im Feldbus-Statuswort
wieder
t / ms
Sv5087f1.fh5