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  5. ECODRIVE03/DURADRIVE
  6. Funktionsbeschreibung

Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung

Antriebe für die allgemeine automatisierung mit sercos- und parallelinterface
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ECODRIVE03/DURADRIVE
Antriebe für die allgemeine Automatisierung
mit SERCOS- und Parallelinterface
Funktionsbeschreibung: SGP 20VRS
SYSTEM200
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P

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Verwandte Anleitungen für Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE

Inhaltszusammenfassung für Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE

  • Seite 1 ECODRIVE03/DURADRIVE Antriebe für die allgemeine Automatisierung mit SERCOS- und Parallelinterface Funktionsbeschreibung: SGP 20VRS SYSTEM200 DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 2 Bemerkung Ausgaben DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P 12.2001 Erstausgabe  Rexroth Indramat GmbH, 2001 Schutzvermerk Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster- Eintragung vorbehalten.

  • Seite 3: Dokumentationsübersicht - Schuber

    SGP-20VRS Über diese Dokumentation Dokumentationsübersicht - Schuber Funktionsbeschreibung: Beschreibung aller integrierten Funktionalitäten basierend auf SERCOS Parametern Bestellbezeichnung: DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P 2 8 2 8 0 1 Parameterbeschreibung: Beschreibung aller in der Firmware implementierten Parameter Bestellbezeichnung: DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-PA01-DE-P 2 8 2 8 0 1 Hinweise zur Störungsbeseitigung: -Erläuterung der Diagnosezustände -Vorgehensweise bei der Störungsbeseitigung...
  • Seite 4 Über diese Dokumentation SGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    SGP-20VRS Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht ECODRIVE03/DURADRIVE - die universellen Antriebslösungen für die Automatisierung ..1-1 Die Antriebsfamilien ECODRIVE03/DURADRIVE................ 1-1 Antriebsregelgeräte........................1-2 Führungskommunikationsschnittstelle..................1-2 Unterstützte Motorarten ......................1-2 Unterstützte Mess-Systeme..................... 1-3 Funktionsübersicht: FWA-DRIVE*-SGP-20VRS-MS ..............1-3 Betriebsarten..........................1-3 Antriebsgrundfunktionen ......................1-5 Optionale Antriebsfunktionen....................1-6 Wichtige Gebrauchshinweise Einführung.............................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis SGP-20VRS Fehler ............................4-9 IDN-Listen von Parametern ....................4-11 Parametriermodus – Betriebsmodus ..................4-13 Umschalten der Kommunikationsphasen ................4-13 Überprüfungen in den Umschaltvorbereitungskommandos ..........4-14 Inbetriebnahmeanleitung......................4-17 Diagnosemöglichkeiten ....................... 4-21 Übersicht der Diagnosemöglichkeiten ................... 4-21 Antriebsinterne Diagnosebildung................... 4-22 Der Aufbau einer Diagnose....................4-24 Fest konfigurierte Sammelmeldungen ...................
  • Seite 7 SGP-20VRS Inhaltsverzeichnis Führungskommunikation mit Parallel-Interface Übersicht ............................6-1 Beteiligte Parameter........................6-1 Funktionsweise ..........................6-2 Antriebssteuerung........................6-2 Konfigurierbare Ausgänge ....................... 6-2 Konfigurierbare Eingänge ......................6-3 Anwendungen ..........................6-4 Positioniersatzbetrieb mit Parallel-Interface ................6-4 Betriebsartenumschalten mit Parallel-Interface ............... 6-4 Motorkonfiguration Eigenschaften der verschiedenen Motorarten ................7-1 Motorfeedback-Datenspeicher....................
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis SGP-20VRS Betriebsart: Geschwindigkeitsregelung..................8-3 Beteiligte Parameter ........................ 8-4 Sollwertaufbereitung in Geschwindigkeitsregelung ..............8-4 Geschwindigkeitsregler......................8-5 Stromregler ..........................8-7 Diagnosemeldungen ........................ 8-7 Betriebsart: Lageregelung......................8-7 Sollwertaufbereitung in Lageregelung ..................8-8 Antriebsgeführte Sollwertaufbereitung in Lageregelung............8-9 Lageregler ..........................8-11 Lagesollwertüberwachung ..................... 8-11 Lagesollwertüberwachung - Einstellung ................
  • Seite 9 SGP-20VRS Inhaltsverzeichnis Sollwertaufbereitung bei Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse ......8-59 8.13 Betriebsart: Winkelsynchronisation mit realer Leitachse ............8-66 Beteiligte Parameter ......................8-66 Funktionsweise ........................8-67 8.14 Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe mit virtueller Leitachse ..........8-68 Beteiligte Parameter ......................8-68 Sollwertaufbereitung bei der elektr. Kurvenscheibe .............. 8-70 8.15 Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe mit realer Leitachse..........
  • Seite 10 Inhaltsverzeichnis SGP-20VRS Urladen........................... 9-64 Einstellung des Stromreglers ....................9-66 Einstellung des Geschwindigkeitsreglers ................9-66 Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung................9-71 Lageregler ..........................9-72 Einstellung des Lagereglers....................9-73 Lageregelkreisüberwachung....................9-74 Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung..............9-76 Einstellung des Geschwindigkeitsmixfaktors ................. 9-77 Automatische Regelkreiseinstellung ................... 9-78 Allgemeine Vorbemerkungen....................9-78 Voraussetzungen für das Starten der autom.
  • Seite 11 SGP-20VRS Inhaltsverzeichnis 10.2 Konfigurierbares Signal-Steuerwort .................... 10-3 Beteiligte Parameter ......................10-4 Konfiguration des Signalsteuerwortes ................... 10-4 Diagnosemeldungen/ Fehlermeldungen................10-5 10.3 Analogausgabe ........................... 10-6 Mögliche Ausgabefunktionen....................10-6 Direkte Analogausgabe......................10-6 Analoge Ausgabe vorhandener Parameter ................10-7 Ausgabe von voreingestellten Signalen................. 10-7 Bit- und Byteausgaben des Datenspeichers................
  • Seite 12 VIII Inhaltsverzeichnis SGP-20VRS Beteiligte Parameter ......................10-41 Funktionsweise ........................10-42 Diagnosemeldungen ......................10-44 Überwachung der Lageistwerte ................... 10-44 10.13 Leitachsgenerator ........................10-44 Leitachse vom Leitachsgeber ....................10-44 Leitachse vom Masterantrieb....................10-45 Virtueller Leitachsgenerator ....................10-46 10.14 DISC - Antriebsmakros ......................10-48 10.15 EcoX –...
  • Seite 13 SGP-20VRS Inhaltsverzeichnis 14 Service & Support 14-1 14.1 Helpdesk ............................. 14-1 14.2 Service-Hotline..........................14-1 14.3 Internet ............................14-1 14.4 Vor der Kontaktaufnahme... - Before contacting us..............14-1 14.5 Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities ............... 14-2 DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 14 Inhaltsverzeichnis SGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 15: Systemübersicht

    Preis-Leistungs-Verhältnis sind Kennzeichen dieser Systeme. Weitere Merkmale von ECODRIVE03/DURADRIVE sind einfache Montage und Installation, die hohe Anlagenverfügbarkeit und das Einsparen von Systemkomponenten. ECODRIVE03/DURADRIVE sind zur Realisierung einer Vielzahl von Antriebsaufgaben in unterschiedlichsten Anwendungen einsetzbar. Typische Anwendungsbereiche sind: • Werkzeugmaschinen •...

  • Seite 16: Antriebsregelgeräte

    PROFIBUS, CANopen und DeviceNet können nur mit der Firmware FWA-DRIVE*-FGP-2xVRS-MS betrieben werden. Unterstützte Motorarten Mit Geräten der DURADRIVE-Familie können alle von Rexroth Indramat angebotenen Motoren betrieben werden. Auch an den Geräten der ECODRIVE03-Familie können, mit Ausnahme des 16-Ampere-Gerätes (Produktbezeichnung DKCxx.3-016-7-FW), alle von Rexroth Indramat angebotenen Motoren betrieben werden.

  • Seite 17: Unterstützte Mess-Systeme

    SGP-20VRS Systemübersicht Unterstützte Mess-Systeme • HSF • Resolver • Sinusgeber mit 1Vss-Signalen • Geber mit EnDat-Interface • Resolver ohne Feedbackdatenspeicher • Resolver ohne Feedbackdatenspeicher inkrementellem Sinusgeber • Zahnradgeber mit 1Vss-Signalen • Rechteckgeber Hinweise: An die Geräte DKCxx.3-016-7-FW kann kein optionales Mess- System angeschlossen werden (beachten Sie bitte den Hinweis Glossar...

  • Seite 18: Antriebsgrundfunktionen

    Systemübersicht SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen folgenden Antriebsgrundfunktionen können allen Antriebsregelgeräten Produktfamilien DURADRIVE ECODRIVE03 genutzt werden: • Diagnose: Umfangreiche Diagnosemöglichkeiten • Basisparameter: Basis-Parametersatz aktivierbar zum definierten Setzen der Antriebsparameter auf Defaultwerte. • Kundenpasswort • Fehlerspeicher und Betriebsstundenzähler • Unterstützung von 5 Sprachen für die Parameternamen und -Einheiten, sowie Diagnosen •...

  • Seite 19: Optionale Antriebsfunktionen

    SGP-20VRS Systemübersicht Bei den folgenden Antriebsgrundfunktionen existieren Unterschiede in der Verfügbarkeit Antriebsregelgeräten Produktfamilien DURADRIVE und ECODRIVE03: Antriebsgrundfunktion DURADRIVE ECODRIVE03 ECODRIVE03 DKCxx.3-016-7-FW DKCxx.3-040-7-FW DKCxx.3-100-7-FW DKCxx.3-200-7-FW nein Auswertung optionaler (lastseitiger) Geber zur Lage- und/oder Geschwindigkeitsregelung nein Regelkreiseinstellung mit Geschwindigkeitsmixfaktor Beachten Sie bitte den Hinweis im Glossar zu den Geräten des Typs DKCxx.3-016-7-FW.
  • Seite 20 Systemübersicht SGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 21: Wichtige Gebrauchshinweise

    SGP-20VRS Wichtige Gebrauchshinweise Wichtige Gebrauchshinweise Einführung Die Produkte von Rexroth Indramat werden nach dem jeweiligen Stand der Technik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebssicheren Zustand hin überprüft. Die Produkte dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn nicht bestimmungsgemäß...

  • Seite 22: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    Umgebungsbedingungen nicht erfüllen. Untersagt sind z. B. Betrieb unter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Maximaltemperaturen. • ... die beabsichtigten Anwendungen von Rexroth Indramat nicht ausdrücklich freigegeben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemeinen Sicherheitshinweisen! DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 23: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesem Gerät durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für das Gerät zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Rexroth Indramat- Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Gerätes.

  • Seite 24: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen SGP-20VRS Gefahren durch falschen Gebrauch Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! WARNUNG...

  • Seite 25: Allgemeines

    SGP-20VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Allgemeines • Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Rexroth Indramat GmbH keine Haftung. • Vor Inbetriebnahme sind Betriebs-, Wartungs- Sicherheitshinweise durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.

  • Seite 26: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen SGP-20VRS • Die Inbetriebnahme der gelieferten Komponenten ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage, in der die diese eingebaut sind, den länderspezifischen Bestimmungen, Sicherheitsvorschriften und Normen der Anwendung entspricht. • Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV-Vorschriften für den vorliegenden Anwendungsfall erlaubt.
  • Seite 27 SGP-20VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ⇒ Bei elektrischen Antriebs- und Filterkomponenten zu beachten: Nach dem Ausschalten erst 5 Minuten Entladezeit der Kondensatoren abwarten, bevor auf die Geräte zugegriffen wird. Die Spannung der Kondensatoren vor Beginn der Arbeiten messen, um Gefährdungen durch Berührung auszuschließen.

  • Seite 28: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen SGP-20VRS Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag Alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an Rexroth Indramat Produkten sind Schutzkleinspannungen, entsprechend den Produktnormen berührungssicher ausgeführt sind. Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! ⇒...
  • Seite 29 SGP-20VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrbringende Bewegungen ! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ⇒ Der Personenschutz ist aus den oben genannten GEFAHR Gründen durch Überwachungen oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen. Diese sind nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anwender vorzusehen.

  • Seite 30: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen SGP-20VRS ⇒ Elektrische Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei schalten gegen Wiedereinschalten sichern bei: Wartungsarbeiten und Instandsetzung Reinigungsarbeiten - langen Betriebsunterbrechungen ⇒ Den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und Funkgeräten in der Nähe der Geräteelektronik und deren Zuleitungen vermeiden.

  • Seite 31: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    SGP-20VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! ⇒ Gehäuseoberfläche Nähe heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! VORSICHT ⇒ Vor dem Zugriff Geräte erst 10 Minuten nach dem Abschalten abkühlen lassen. ⇒...

  • Seite 32: 3.11 Sicherheit Beim Umgang Mit Batterien

    3-10 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen SGP-20VRS 3.11 Sicherheit beim Umgang mit Batterien Batterien bestehen aus aktiven Chemikalien, die in einem festen Gehäuse untergebracht sind. Unsachgemäßer Umgang kann daher zu Verletzungen oder Sachschäden führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! ⇒ Nicht versuchen, leere Batterien durch Erhitzen oder andere Methoden zu reaktivieren (Explosions- und VORSICHT Ätzungsgefahr).

  • Seite 33: 3.12 Schutz Vor Unter Druck Stehenden Leitungen

    3-11 SGP-20VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.12 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen Bestimmte Motoren (ADS, ADM, 1MB usw.) und Antriebsregelgeräte können entsprechend den Angaben in den Projektierungsunterlagen zum Teil mit extern zugeführten und unter Druck stehenden Medien wie Druckluft, Hydrauliköl, Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden.
  • Seite 34 3-12 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen SGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 35: Allgemeine Hinweise Zur Inbetriebnahme

    SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Begriffserklärungen, Einführung Zum Verständnis der in diesem Dokument verwendeten Begriffe, ist es hilfreich, zunächst einige Erläuterungen vorzunehmen. Parameter Die Kommunikation mit dem Antrieb erfolgt bis auf wenige Ausnahmen mit Hilfe von Parametern. Sie dienen zur: •...

  • Seite 36: Mögliche Fehlermeldungen Beim Lesen Und Schreiben Des Betriebsdatums

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS Beschreibbar ist nur das Betriebsdatum, alle anderen Elemente können Beschreibbarkeit nur gelesen werden. Das Betriebsdatum kann dauernd oder zeitweise schreibgeschützt sein. Die Beschreibbarkeit des Betriebsdatums ist abhängig von der jeweiligen Kommunikationsphase oder ob ein Passwort aktiv ist. Mögliche Fehlermeldungen beim Lesen und Schreiben des Betriebsdatums siehe Kapitel "Fehlermeldungen"...

  • Seite 37: Parameterspeicher Im Motorfeedback

    SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme • P-0-4059, Bleeder Kenndaten • P-0-4061, Netzspannungs-Verstärkungsabgleich • P-0-4088, Seriennummer • P-0-4089, Fertigungsindex Parameterspeicher im Motorfeedback Bei MHD, MKD und MKE Motoren sind alle motorabhängigen Parameter im Motorfeedback gespeichert. Dort sind zusätzlich noch Parameter für die Funktion "Urladen"...

  • Seite 38: Basisparametersatz

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS Basisparametersatz Die Antriebsparameter sind im Auslieferungszustand mit werksseitig festgelegten Basiswerten beschrieben. Durch Ausführung Kommandos P-0-4094, C800 Kommando Basisparameter laden kann dieser Zustand jederzeit reproduziert werden. Der Basisparametersatz ist dabei so aufgebaut, dass • alle optionalen Antriebsfunktionen deaktiviert sind, •...

  • Seite 39: Passwort

    SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Passwort betreffenden Parameter sind S-0-0279, IDN-Liste passwortgeschützten Betriebsdaten aufgelistet. Um diese Parameter gegen ungewolltes oder nichtautorisiertes Ändern zu sichern, können diese durch Aktivierung eines Kundenpasswortes schreibgeschützt werden. Durch Editieren von S-0-0279, IDN-Liste der passwortgeschützten Betriebsdaten kann sich der Anwender die Parameter selbst auswählen, welche durch das Passwort schreibgeschützt sein sollen.

  • Seite 40: Kommandos

    Hinweis: Parameter Motorfeedback- oder Antriebsregelgeräte-Datenspeicher abgelegt sind, können anwenderseitig generell nicht verändert werden. Rexroth Indramat behält sich die Funktion eines Masterpasswortes vor. Masterpasswort Kommandos Kommandos dienen zur Steuerung komplexer Funktionen im Antrieb. So sind z. B. die Funktionen "Antriebsgeführtes Referenzieren" oder "Umschaltvorbereitungskommando Phase 3 nach 4"...

  • Seite 41: Kommandovorgabe- Und Quittung

    SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Kommandovorgabe- und quittung Die Steuerung und Überwachung der Kommandoausführung erfolgt über Kommandovorgabe und Kommandoquittung. In der Vorgabe wird dem Antrieb mitgeteilt, ob das Kommando gestartet, unterbrochen oder beendet werden soll. Die Vorgabe erfolgt über das Betriebsdatum des zugehörigen Parameters.

  • Seite 42: Betriebsarten

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS Datum des Kommando- parameters Start des Löschen des (= Vorgabe) Kommandos Kommandos Datenstatus t ca. 64 ms des Kom- mandoparam. Kommando in Bearbeitung (= Quittung) Kommando ohne Fehler beendet Kommando gelöscht Kommando- t ca. 64 ms änderungsbit im Antriebs- status...

  • Seite 43: Warnungen

    SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Warnungen In Abhängigkeit von Betriebsarten und Parametereinstellungen werden eine Vielzahl von Überwachungen durchgeführt. Wird dabei ein Zustand erkannt, der den ordnungsgemäßen Betrieb noch zulässt, aber im weiteren Verlauf zur Generierung eines Fehlers und damit zur selbsttätigen Abschaltung des Antriebs führt, falls dieser Zustand weiter anhält, wird eine Warnung generiert.

  • Seite 44: Fehler Löschen

    4-10 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS Fehlerklassen Fehler lassen sich vier verschiedene Fehlerklassen unterschiedlicher Antriebsfehlerreaktion einteilen. Die Fehlerklasse ist aus der Diagnose ersichtlich: Fehlerklasse Diagnose Antriebsreaktion Nicht fatal F2xx laut eingestellter bestmöglicher Stillsetzung F3xx Schnittstelle F4xx laut eingestellter bestmöglicher Stillsetzung Fahrbereich F6xx Drehzahlsollwertnullschaltung...

  • Seite 45: Idn-Listen Von Parametern

    4-11 SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Fehlerspeicher und Betriebsstundenzähler Werden aufgetretene Fehler gelöscht, werden diese einen Fehlerspeicher Fehlerspeicher geschrieben. In diesem Speicher sind die letzten 19 aufgetretenen Fehler und die Zeitpunkte ihres Auftretens enthalten. Fehler, die aus dem Ausschalten der Steuerspannung resultieren (z. B. F870 +24Volt-Fehler), werden nicht in den Fehlerspeicher übernommen.
  • Seite 46 4-12 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Kommunikationsphase 3 In den Parameter S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Kommunikationsphase 3 trägt der Antrieb die Identnummern der Parameter ein, Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung Komm.-Phase 4 ungültig bzw. unzulässig konfiguriert erkannt werden. Parameter können als ungültig erkannt werden, wenn : •...

  • Seite 47: Parametriermodus - Betriebsmodus

    4-13 SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Parametriermodus – Betriebsmodus Umschalten der Kommunikationsphasen Bei Antriebsregelgeräten ohne Führungskommunikations-Schnittstelle Ohne Führungskommunikation / oder bei nicht aktiver Führungskommunikation (Führungskommunikation bei nicht aktiver Führungskommunikation kann SERCOS sein) schaltet das Antriebsregelgerät nach dem Einschalten der Steuerspannung automatisch in den Betriebsmodus. Bei aktiver Führungskommunikation schaltet das Antriebsregelgerät nach Bei aktiver dem Einschalten der Steuerspannung nicht automatisch in den...

  • Seite 48: Überprüfungen In Den Umschaltvorbereitungskommandos

    4-14 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS Hinweis: Die Auswertung der Mess-Systeme, sowie die Abarbeitung der Geberemulationen erfolgt nur im Betriebsmodus. Wird vom Betriebsmodus in den Parametriermodus geschaltet, so sind diese Funktionen nicht mehr aktiv. Die Umschaltung in den Betriebsmodus bewirkt in jedem Falle eine Neuinitialisierung aller im Antrieb vorhandener Funktionen.
  • Seite 49 4-15 SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Überprüfung der Timing-Parameter für die Führungskommunikation in Überprüfung auf Plausibilität Phase 3 und 4 auf Plausibilität und Einhaltung der Randbedingungen. und Einhaltung der Randbedingungen bzgl. Es können dabei die folgenden Kommandofehler auftreten: Führungskommunikation • C108 Zeitschlitzparameter > Sercos-Zykluszeit (nur bei SERCOS) •...
  • Seite 50 4-16 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS Antriebsregelgerät liest EEPROM-Speicher Auslesen des Regelgeräte- Antriebsregelgeräts dessen Betriebsdaten aus. Tritt dabei ein Fehler auf, Speichers wird Kommandofehler C212 Ungültige Verstärkerdaten >S-0-0022) generiert. Die Identnummern der fehlerhaften Parameter werden in S-0-0022, IDN- Liste ungültige Betriebsdaten Phase 3 aufgeführt. Überprüfung, ob laut Betriebsartenparameter (S-0-0032 ...

  • Seite 51: Inbetriebnahmeanleitung

    4-17 SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Überprüfung, ob bei aktivierter Modulowichtung der Lagedaten der Überprüfung des Modulo- Bereichs Parameter S-0-0103, Modulowert verarbeitbar ist. Ist dies nicht der Fall, wird der Kommandofehler C227 Modulo-Bereichs-Fehler generiert. physikalischen Werte Parameter (Eingabeformat Überprüfung der Umrechnung in interne Formate Nachkommastellen und Einheit) werden in interne Formate umgerechnet.

  • Seite 52: Einstellung Der Betriebsart

    4-18 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS Einstellung der Betriebsart diesem Inbetriebnahmeschritt werden Haupt- evtl. Nebenbetriebsart(en) ausgewählt. Es müssen betriebsartenspezifische Einstellungen durchgeführt werden. Im einzelnen sind betriebsartenrelevante Grenzwert-Festlegungen und Sollwertfilter sowie zur Verfügung stehende Betriebsmodi zu definieren. Hinweis: Die Einstellung der Betriebsarten erfolgt bei Antrieben mit SERCOS interface üblicherweise automatisch durch die Steuerung.

  • Seite 53: Voreinstellung Regelkreise

    4-19 SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Voreinstellung Regelkreise In diesem Schritt werden die Parameter für Strom-, Geschwindigkeits- und Lageregelkreis eingestellt. Dies erfolgt entweder durch: • Ausführung Kommandos P-0-0162, D900 Kommando Automatische Regelkreiseinstellung. Bei der Ausführung des Kommandos wird neben der Einstellung des Drehzahl- und Lagereglers auch noch das Lastträgheitsmoment ermittelt.

  • Seite 54: Begrenzungen Für Lage, Geschwindigkeit Und Moment

    4-20 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS Begrenzungen für Lage, Geschwindigkeit und Moment In diesem Schritt werden die Begrenzungen für den Verfahrbereich durch Einstellungen für • Lagegrenzwerte und/oder • Fahrbereichsgrenzschalter durchgeführt, sowie die Grenzwerte für die Achsgeschwindigkeit und das/die maximale Antriebsmoment/Kraft parametriert. (siehe auch Kapitel: -"Drehmomenten/Kraft-Begrenzung", -"Verfahrbereichsbegrenzungen"...

  • Seite 55: Kontrolle Der Antriebsdimensionierung

    Diagnosebildung und • Sammelmeldungen für diverse Zustandsmeldungen Außerdem existieren für alle wichtigen Betriebsdaten Parameter, die sowohl über die Führungskommunikation (SERCOS, Profibus, ...) als auch über eine Parametrierschnittstelle (RS-232/485 im ASCII-Protokoll bzw. SIS serielles Rexroth Indramat Protokoll) übertragen werden können. DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 56: Antriebsinterne Diagnosebildung

    4-22 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS Antriebsinterne Diagnosebildung Der aktuelle Betriebszustand des Antriebs hängt ab von: • vorliegenden Fehlern • vorliegenden Warnungen • ausgeführten Kommandos • dem Signal "Antrieb-Halt" • der Ausführung einer Fehlerreaktion • der automatischen Antriebsüberprüfung oder -selbstjustierung •...
  • Seite 57 4-23 SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Fehler Warnung Kommandofehler Ä Kommando aktiv Betriebsbereit ? nein Anlauf Sperre aktiv Kommunikationsphase Betriebs- bereit Antrieb bereit Antriebs- überprüfung + -justierung Antriebs- stillsetzung Antrieb Halt Antrieb folgt Betriebsart Antriebsmakro verfährt Antrieb Urladen notwendig Parameter laden Tippen: Antrieb fährt rückwärts...

  • Seite 58: Der Aufbau Einer Diagnose

    4-24 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS Der Aufbau einer Diagnose Jeder Betriebszustand wird mit einer Diagnose gekennzeichnet, die aus einer • Diagnosenummer und einem • Diagnosetext besteht. Zum Beispiel wird die Diagnose für den nichtfatalen Fehler "Exzessive Regelabweichung" folgendermaßen dargestellt: F228 Exzessive Regelabweichung Diagnosetext Diagnosenummer...
  • Seite 59 4-25 SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Fehlernummer Die Fehlernummer beinhaltet nur die Fehlernummer, ohne den Diagnosetext. Sie kann über den Parameter P-0-0009, Fehler-Nummer ausgelesen werden und kann somit einer Benutzeroberfläche als sprachunabhängige Möglichkeit dienen, einen Fehlerzustand zu ermitteln und anzuzeigen. In diesem Parameter steht nur ein Wert ungleich 0, falls im Antrieb ein Fehler vorliegt.

  • Seite 60: Fest Konfigurierte Sammelmeldungen

    4-26 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS Fest konfigurierte Sammelmeldungen Es existieren Parameter. die als Sammelmeldung für die Anzeige von Betriebszuständen dienen. Es sind dies im Einzelnen • S-0-0011, Zustandsklasse 1 • S-0-0012, Zustandsklasse 2 • S-0-0013, Zustandsklasse 3 • S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 S-0-0011, Zustandsklasse 1 Parameter S-0-0011,...
  • Seite 61 4-27 SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme S-0-0012, Zustandsklasse 2 Parameter S-0-0012, Zustandsklasse sind Bits für verschiedenen Warnungen vorhanden. Im Falle einer Warnung wird in diesem Parameter ein Bit gesetzt. Gleichzeitig wird im Antriebstatuswort das Bit "Änderungsbit Zustandsklasse 2" gesetzt. Durch Lesen von S-0- 0012, Zustandsklasse 2 wird dieses Änderungsbit wieder gelöscht.

  • Seite 62: Änderungsbits Der Zustandsklasse 2 Und 3 Im Antriebstatuswort

    4-28 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS S-0-0013, Zustandsklasse 3 Bit 0 : Istgeschwindigkeit = Sollgeschwindigkeit |S-0-0040-S-0-0036-S-0-0037| ≤ S-0-0157 Bit 1 : | Istgeschwindigkeit | < Stillstandsfenster |S-0-0040| < S-0-0124 Bit 2 : | Istgeschwindigkeit | < Geschwindigkeitsschwelle |S-0-0040| < S-0-0125 Bit 4 : | Md | ≥...

  • Seite 63: S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse

    4-29 SGP-20VRS Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 Im Parameter S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 sind ebenfalls verschiedene Meldungen von Betriebszuständen abgelegt. Ändert sich der Zustand einer Meldung, so wird dies nicht durch ein Änderungsbit signalisiert. Folgende Bits werden in der Hersteller-Zustandsklasse 3 unterstützt: S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 Bit 1: |Istgeschwindigkeit| <...

  • Seite 64: Sprachumschaltung

    4-30 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme SGP-20VRS Sprachumschaltung Mit dem Parameter S-0-0265, Sprachumschaltung kann die Sprache • Parameter-Namen und –Einheiten und • Diagnosetexten umgeschaltet werden. Folgende Sprachen sind implementiert: Wert von S-0-0265 Sprache deutsch englisch französisch spanisch italienisch Abb. 4-16: Sprachumschaltung Firmware-Update mit dem Programm "Dolfi"...

  • Seite 65: Führungskommunikation Mit Sercos Interface

    SGP-20VRS Führungskommunikation mit SERCOS interface Führungskommunikation mit SERCOS interface Übersicht SERCOS interface-Kommunikation Wesentliche Merkmale der SERCOS Schnittstelle sind: • zyklischer Datenaustausch von Soll- und Istwerten mit exakter Zeitäquidistanz • Synchronisation von Messzeitpunkt und Sollwerteinsatz • Gesamtsynchronisation aller angeschlossenen Antriebe mit der Steuerung •...

  • Seite 66: Mastersteuerwort

    Führungskommunikation mit SERCOS interface SGP-20VRS Ebenso wird einmal pro SERCOS Zykluszeit ein Antriebs-Telegramm (AT) von jedem Antrieb zur Steuerung gesendet. In ihm sind das Antriebstatuswort, Ausschnitte des Servicekanals und ein konfigurierbarer Datenblock enthalten. In diesem Datenblock stehen meist Ist- und Statuswerte, die die Steuerung zum Betrieb der jeweiligen Betriebsart vom Antrieb braucht.

  • Seite 67: Reglerfreigabe

    SGP-20VRS Führungskommunikation mit SERCOS interface Reglerfreigabe Die Aktivierung des Antriebes erfolgt über eine 0-1-Flanke des Reglerfreigabe-Signals. Bei Antriebsreglern mit SERCOS Schnittstelle, entspricht das Reglerfreigabesignal dem Bit 15 im Mastersteuerwort des Masterdatentelegramms. Damit das Reglerfreigabe-Signal akzeptiert wird, d.h. der Antrieb vom stromlosen in den strombehafteten Zustand schaltet, müssen folgende Bedingungen gegeben sein: •...
  • Seite 68 Führungskommunikation mit SERCOS interface SGP-20VRS Es ist folgendermaßen aufgebaut: Antriebsstatuswort Bit 0-2: Steuerinform. für Service-Kanal Bit 5: Änderungsbit Kommandos Bit 6 u.7: Echtzeitstatusbits 1 u. 2 Bit 8 u.9: Ist-Betriebsart, 00-Hauptbetriebsart aktiv 01 1.Neben-Betriebsart, usw. Bit 11: Änderungsbit Zustandsklasse 3 Bit 12: Änderungsbit Zustandsklasse 2 Bit 13: Antriebsverriegelung, Fehler in Zustandsklasse 1...

  • Seite 69: Quittierung Der Reglerfreigabe

    SGP-20VRS Führungskommunikation mit SERCOS interface Quittierung der Reglerfreigabe Der Antrieb quittiert die Vorgabe der Reglerfreigabe im Antriebstatuswort des Antriebstelegramms. Dort wechselt Bit 14 und 15 von "10" ( Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit, momentenfrei) nach "11" (in Betrieb, momentenbehaftet), wenn die Reglerfreigabe aktiviert und akzeptiert wird. Zwischen Setzen und Quittierung des Setzens der Reglerfreigabe vergeht Zeit, Antrieb...

  • Seite 70: Echtzeitsteuer Und -Statusbits

    Führungskommunikation mit SERCOS interface SGP-20VRS Echtzeitsteuer und -statusbits In Mastersteuer- und Antriebsstatuswort sind jeweils 2 konfigurierbare Echtzeitbits vorhanden. Die Konfiguration dieser binären Signale erfolgt über die Parameter • S-0-0301, Zuweisung Echtzeitsteuerbit 1 • S-0-0303, Zuweisung Echtzeitsteuerbit 2 • S-0-0305, Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 •...

  • Seite 71: Einstellmöglichkeiten Des Sercos Interface

    SGP-20VRS Führungskommunikation mit SERCOS interface Einstellmöglichkeiten des SERCOS interface Alle Einstellungen sind über Schalter auf der Frontplatte der Schnittstellen vorzunehmen. Die Einstellungen sollten vor dem Aufbau der Kommunikation über den Lichtwellenleiter-Ring vorgenommen werden. Anschluß Lichtwellenleiter für SERCOS Ring Verzerrungs-LED des SERCOS interface ERROR Schalter zur Einstellung...

  • Seite 72: Anschluss Der Lichtwellenleiter Des Sercos Interface

    Führungskommunikation mit SERCOS interface SGP-20VRS Anschluss der Lichtwellenleiter des SERCOS interface Die Verbindung zwischen der Steuerung und den digitalen Antrieben wird mit Hilfe von Lichtwellenleitern (LWL) ausgeführt. Als Topologie wird eine Ringstruktur nach SERCOS interface (IEC 1491) SERCOS interface (IEC 1491) verwendet.

  • Seite 73: Überprüfen Der Verzerrungsanzeige Des Sercos Interface

    SGP-20VRS Führungskommunikation mit SERCOS interface Überprüfen der Verzerrungsanzeige des SERCOS interface Nachdem die Antriebsadresse eingestellt wurde, muss überprüft werden, ob an jedem Teilnehmer ein ausreichender optischer Pegel vorhanden ist, d. h. ob der Empfänger nicht unter- bzw. übersteuert wird. Die Überprüfung des optischen Pegels erfolgt über die Verzerrungsanzeige an den Antrieben (LED "H20“).

  • Seite 74: Einstellung Der Optischen Sendeleistung Des Sercos Interface

    5-10 Führungskommunikation mit SERCOS interface SGP-20VRS Einstellung der optischen Sendeleistung des SERCOS interface Die Sendeleistung wird über die Schalter S20,2 und S20,3 auf dem Schnittstellenmodul eingestellt. LWL-Länge 0 .. 15 m 15 m ..30 m 30 m .. 50 m S20,2 = OFF S20,2 = ON S20,2= ON...

  • Seite 75: Konfiguration Der Telegramminhalte

    5-11 SGP-20VRS Führungskommunikation mit SERCOS interface Der SERCOS Master errechnet sich aus diesen Informationen aller Antriebe die Zeitschlitzparameter zum Betrieb der Schnittstelle ab Kommunikationsphase 3. Diese Werte werden dem Antrieb in Kommunikationsphase 2 durch die folgenden Parameter mitgeteilt: • S-0-0002, SERCOS-Zykluszeit (TScyc) •...

  • Seite 76: Sercos Schnittstellenfehler

    5-12 Führungskommunikation mit SERCOS interface SGP-20VRS Der Antrieb prüft diese Vorgaben während der Ausführung des Kommandos S-0-0127, C100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3. Es kann dabei zu folgenden Kommando-Fehlermeldungen kommen: • C104 Konfig. Identnummern für MDT nicht konfigurierbar • C105 Maximallänge für MDT überschritten •...

  • Seite 77: Fehlerzähler Für Telegrammausfälle

    5-13 SGP-20VRS Führungskommunikation mit SERCOS interface Fehlerzähler für Telegrammausfälle Im Antrieb wird jedes empfangene Mastersynchronisierungs- sowie Masterdatentelegramm auf Einhaltung • des korrekten Empfangszeitpunktes, • der vereinbarten Telegrammlänge und • der richtigen CRC-Checksumme überwacht. Der Ausfall eines Telegramms wird durch Inkrementieren eines Fehlerzählers registriert.

  • Seite 78: Beteiligte Parameter

    5-14 Führungskommunikation mit SERCOS interface SGP-20VRS Beteiligte Parameter Es sind dafür die folgenden Parameter implementiert: • S-0-0360, MDT-Datencontainer A • S-0-0362, Listenindex, MDT-Datencontainer A • S-0-0364, AT-Datencontainer A • S-0-0366, Listenindex, AT-Datencontainer A • S-0-0368, Adressierung Datencontainer A • S-0-0370, Konfigurationsliste MDT-Datencontainer •...

  • Seite 79: Verwendung Der Datencontainer

    5-15 SGP-20VRS Führungskommunikation mit SERCOS interface Hinweis: Es werden nur die Bits 0..5 (für MDT) und Bits 8..13 (für AT) für die Adressierung mit dem Parameter S-0-0368 verwendet. Die anderen Bits werden abgeschnitten. Daher können keine Werte größer 31 für die Adressierung eingestellt werden. Hinweis: Der Parameter S-0-0368, Adressierung Datencontainer A kann, je nach Erfordernis, im MDT konfiguriert oder über Bedarfsdatenkanal bzw.

  • Seite 80: Diagnosemeldungen

    5-16 Führungskommunikation mit SERCOS interface SGP-20VRS Nachfolgende Abbildung veranschaulicht Verarbeitung Listenelementen mittels Multiplexkanal. S-0-0368, Adressierung Datencontainer A Adressierung AT Adressierung MDT Listen- S-0-0040 P-0-4006 parameter S-0-0047 S-0-0051 S-0-0371, Konfigurationsliste S-0-0370, Konfigurationsliste Datencontainer AT Datencontainer MDT S-0-0366, Listenindex, S-0-0362, Listenindex, AT- Datencontainer A MDT- Datencontainer A Element n Element n-1...

  • Seite 81: Überprüfung Der Konfigurationslisten

    5-17 SGP-20VRS Führungskommunikation mit SERCOS interface Überprüfung der Konfigurationslisten Es muss sichergestellt werden, dass die in den Konfigurationslisten enthaltenen Identnummern zyklisch konfigurierbar sind. Deshalb wird im Kommando S-0-0127, C100 Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 3 überprüft, ob die enthaltenen Identnummern in den Listen S-0-0187, Liste der konfigurierbaren Daten im AT bzw. S-0- 0188, Liste der konfigurierbaren Daten im MDT enthalten sind.

  • Seite 82: Überprüfung Des Indexes

    5-18 Führungskommunikation mit SERCOS interface SGP-20VRS Überprüfung des Indexes Der Antrieb überwacht während der Laufzeit, ob der Index auf eine nicht initialisierte Stelle in den Listen S-0-0370, Konfigurationsliste MDT- Datencontainer bzw. S-0-0371, Konfigurationsliste Datencontainer zeigt. Ist dies der Fall, wird die Warnung: •...

  • Seite 83: Führungskommunikation Mit Parallel-Interface

    SGP-20VRS Führungskommunikation mit Parallel-Interface Führungskommunikation mit Parallel-Interface Übersicht Hinweis: Die nachfolgende Beschreibung trifft nicht für Geräte der DURADRIVE Familie zu! Bei dem Gerät mit der Bezeichnung DKC21.3 (Gerät der ECODRIVE03 Familie) stehen zusätzlich zu den digitalen Eingängen des Grundgerätes (Reglerfreigabe, Antrieb Halt, Fehler löschen) weitere frei konfigurierbare Aus- und Eingänge zur Verfügung.

  • Seite 84: Funktionsweise

    Führungskommunikation mit Parallel-Interface SGP-20VRS Funktionsweise Antriebssteuerung Die Aktivierung des Antriebes erfolgt über eine 0-1-Flanke des Reglerfreigabe Reglerfreigabe-Signals. Reglerfreigabe-Signal wird Mastersteuerwort, Bit 15 abgebildet. Damit das Reglerfreigabe-Signal akzeptiert wird, d.h. der Antrieb vom stromlosen in den strombehafteten Zustand schaltet, müssen folgende Bedingungen gegeben sein: •...

  • Seite 85: Konfigurierbare Eingänge

    SGP-20VRS Führungskommunikation mit Parallel-Interface Konfigurierbare Eingänge Für die Eingänge beträgt der Einlesezyklus 2 ms. D. h. durch Abtastung ergibt sich eine Reaktionszeit zwischen minimal 0,5 und maximal 2 ms. Die digitalen Eingänge des Parallel-Interface werden auf die Bits 0...16 des Signalsteuerwortes abgebildet. Zuweisung Signalsteuerwort zu digitalen Eingängen: Bitnummer Digitaler Eingang...

  • Seite 86: Anwendungen

    Führungskommunikation mit Parallel-Interface SGP-20VRS Anwendungen Positioniersatzbetrieb mit Parallel-Interface (siehe auch Kapitel: "Betriebsart: Positioniersatzbetrieb") Zum Betrieb des Antriebs im Positioniersatzbetrieb ist das Parallel- Interface notwendig. Die Positioniersatzauswahl, die Tippeingänge, der Referenziereingang, der Starteingang und die Ausgänge werden durch Kommando "Basisparameter laden“ entsprechend Anschlussplänen konfiguriert.

  • Seite 87: Motorkonfiguration

    SGP-20VRS Motorkonfiguration Motorkonfiguration Eigenschaften der verschiedenen Motorarten Es können die folgenden Motorarten betrieben werden: • MKD, MKE, MHD • 2AD • ADF • 1MB • MBS • MBW • LAR, LSF, LAF einzelnen Motorarten können sich folgenden Punkten unterscheiden: • Vorhandensein eines Datenspeichers im Motorfeedback für alle motorspezifischen Parameter •...

  • Seite 88: Motorfeedback-Datenspeicher

    Motorkonfiguration SGP-20VRS Motorfeedback-Datenspeicher Bei MHD-, MKD- und MKE-Motoren ist ein Motorfeedback-Datenspeicher vorhanden, in dem alle motorabhängigen Parameter zu finden sind. Das Antriebsregelgerät erkennt dies automatisch liest motorabhängigen Parameter nach dem Einschalten und während des Kommandos S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.- Phase 4 aus dem Datenspeicher.

  • Seite 89: Synchronmotor - Asynchronmotor

    SGP-20VRS Motorkonfiguration Synchronmotor - Asynchronmotor Bestimmte Parameter werden nur bei Synchronmotoren, andere nur bei Asynchronmotoren benötigt. Folgende Unterschiede bestehen in der Behandlung und Überprüfung von Parametern im Kommando S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4: • P-0-4004, Magnetisierungsstrom wird ggf. auf 0 gesetzt Synchron •...

  • Seite 90: Urladefunktion

    Motorkonfiguration SGP-20VRS Urladefunktion MHD, MKD und MKE Motoren besitzen Datenspeicher in ihren Feedbacks. In diesen sind nicht nur alle motorabhängigen Parameter vorhanden, sondern auch ein Satz von Default-Regel-Parametern. Mit der Funktion Urladen werden diese aktiviert. (siehe auch Kapitel: "Urladen") Einstellung der Motorart Die Einstellung der Motorart erfolgt in Abhängigkeit vom verwendeten Motor: •...

  • Seite 91: Einstellung Der Motorart Über P-0-4014, Motorart

    SGP-20VRS Motorkonfiguration • der Wert von S-0-0201, Motor-Warntemperatur wird auf 145,0°C gesetzt. Der Wert von S-0-0204, Motor-Abschalttemperatur wird auf 155,0°C gesetzt. • der Wert von P-0-0525, Haltebremsentyp wird auf "0“ gesetzt. Der Wert von P-0-0526, Haltebremsen-Verzugszeit wird auf 150 ms gesetzt.

  • Seite 92: Grundsätzliches Zum Asynchronmotor

    Motorkonfiguration SGP-20VRS Grundsätzliches zum Asynchronmotor Bei Asynchronmotoren unterscheidet man drei Arbeitsbereiche: Sv5025f 1.fh7 Abb. 7-3: Unterteilung der Arbeitsbereiche Grunddrehzahlbereich, durch konstantes Drehmoment feste Bereich 1 Drehmomentkonstante gekennzeichnet (P-0-0051, Drehmoment/Kraft- Konstante). Leerlauf fließt programmierte, wirksame Magnetisierungsstrom. Die Motorspannung ist kleiner als die maximale Reglerausgangsspannung.

  • Seite 93: Drehmomentbewertung

    SGP-20VRS Motorkonfiguration Drehmomentbewertung 100 % Drehmoment entsprechen dem Stillstandsdauerdrehmoment des Motors laut Typenschild. Spitzendrehmoment Asynchronmotoren auf das 2,5fache Nennmoment begrenzt wird, können Drehmomente bis 250 % auftreten. Feldschwächbereich ändert sich Bedeutung Drehmomentwerte, was daran liegt, dass im Regler das Drehmoment mit drehmomentbildenden Strom gleichgesetzt...

  • Seite 94: Anwenderseitige Parametrierung Des Asynchronmotors

    Motorkonfiguration SGP-20VRS Anwenderseitige Parametrierung des Asynchronmotors Zum Betreiben eines Asynchronmotors müssen im Regelgerät die spezifischen Motorparameter eingestellt sein. Die Parameter werden im Parameterspeicher abgelegt und sind damit auf ein anderes Regelgerät übertragbar. Hinweis: Die für einen bestimmten Motor festgelegten Parameter werden in allen Reglern in gleicher Weise verwendet.

  • Seite 95: Synchronmotoren

    Gehäusemotoren des Typs MHD, MKD und MKE, als auch rotative und lineare Synchron-Bausatzmotoren des Typs MBS und LSF betrieben werden. Bei Rexroth Indramat Gehäusemotoren sind Stator, Rotor, Lager und Feedback fertig im Gehäuse montiert. Sie besitzen einen Motorfeedback- Datenspeicher, in dem •...
  • Seite 96 7-10 Motorkonfiguration SGP-20VRS Ablauf Motorinbetriebnahme Motortausch Erstinbetriebnahme ein neuer Motor des neuer Motor gleichen Typs wird angebaut Motorbauart Motorbauart Gehäusemotor mit Bausatzmotor Gehäusemotor mit Bausatzmotor angebautem Geber angebautem Geber Motorparameter eingeben Hersteller Indramat: Aus Drivetop-Datenbank Motorgeber sonst: Motordatenblatt des Herstellers absolut inkrementell Inbetriebnahme...

  • Seite 97: Inbetriebnahme Von Synchron-Bausatzmotoren

    7-11 SGP-20VRS Motorkonfiguration Inbetriebnahme von Synchron-Bausatzmotoren Bei Synchron-Bausatzmotoren müssen die folgenden Einstellungen bei der Inbetriebnahme durchgeführt werden: • Ermittlung Kommutierungs-Offsets (siehe "Ermittlung Kommutierungs-Offsets") • Eingabe der Motorparameter • Einstellung des Motorgebers (siehe Kapitel: "Motorgeber") • Einstellung des Bewegungssinns des Motorgebers (siehe Kapitel: "Soll- und Istwertpolaritäten") Eingabe Motorparameter...
  • Seite 98 7-12 Motorkonfiguration SGP-20VRS Wenn der Motor über ein inkrementelles Mess-System verfügt, dann ist Motor mit inkrementellem Mess- die Rotorlage nach jedem Einschalten der Steuerspannung unbekannt. System Nach jedem Schalten in den Betriebsmodus (z. B. nach Einschalten der Steuerspannung) muss der Kommutierungs-Offset ermittelt werden. Die Einstellung des Motorgebers geschieht automatisch nach Einschalten Einstellung des Motorgebers der Reglerfreigabe.

  • Seite 99: Anwendungsfall 1: Messung Des Bezugs Zwischen Primär- Und Sekundärteil (Bei Linearmotoren)

    7-13 SGP-20VRS Motorkonfiguration Der Anwendungsfall 3 (Synchronmotor mit Inkrementalgeber) darf nicht bei folgenden Applikationen verwendet werden: (*1) - Vertikalachsen ohne Gewichtsausgleich ("Hängende GEFAHR Achsen") - festgeklemmten oder blockierenden Achsen ⇒ Der Anwendungsfall 3 darf nur nach Rücksprache und Genehmigung mit der Antriebsentwicklung eingesetzt werden! erfolgreichen Ausführung...
  • Seite 100 7-14 Motorkonfiguration SGP-20VRS Sind die aufgelisteten Bedingungen erfüllt, muss der Wert für den Ablauf Parameter P-0-0523, Kommutierungseinstellung Messwert nach nachfolgender Formel berechnet und eingegeben werden: − − − 0523 Abstand zwischen der Stirnfläche des Primärteils und der Einstellvorrichtung Primärteilkennwert Abb. 7-9: Ermittlung des Messwerts für die Kommutierungs-Offset-Einstellung bei linearem Servomotor (LSF) Hinweis: Der Abstand zwischen der Stirnfläche des Primärteils und der...
  • Seite 101 7-15 SGP-20VRS Motorkonfiguration Anwendungsfall 2: Bestromungsverfahren, Start mittels Kommando P-0-0524, D300 Kommando Kommutierungseinstellung Zerstörungsgefahr der Maschine bei unsachgemäßem Einsatz des Verfahrens! ⇒ Einschränkungen aus Kapitel: "Einschränkungen für das Bestromungsverfahren (Anwendungsfall 2 und GEFAHR 3a)" berücksichtigen. Dieses Verfahren findet bei folgenden Konstellationen Anwendung: Anwendungsfälle •...
  • Seite 102 7-16 Motorkonfiguration SGP-20VRS Ausführung Kommandos P-0-0524, D300 Kommando Weitere Voraussetzungen Kommutierungseinstellung muss sich der Antrieb im Zustand A012, Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit befinden. Die Siebensegment- Anzeige zeigt in diesem Fall die Meldung "Ab" an. Die Ermittlung des Kommutierungs-Offsets erfolgt durch Setzen des Ablauf Kommandos P-0-0524, D300 Kommando Kommutierungseinstellung durch die Steuerung.
  • Seite 103 7-17 SGP-20VRS Motorkonfiguration Hinweis: Die maximale Bewegung beträgt bei Linearmotoren: +/- 1 Polweite rotativen Motoren: +/- 360 Grad/Polpaarzahl Der Antrieb startet die Einstellung des Kommutierungs-Offsets mit den in den Parametern P-0-0560, Kommutierungseinstellung Strom und P-0-0562, Kommutierungseinstellung Periodendauer abgelegten Werten. Kann mit diesen Werten der Kommutierungs-Offset nicht ermittelt werden, werden sie automatisch vom Antriebsregelgerät verändert und ein neuer Versuch wird gestartet.

  • Seite 104: Einschränkungen Für Das Bestromungsverfahren (Anwendungsfall 2 Und 3A)

    7-18 Motorkonfiguration SGP-20VRS Einschränkungen für das Bestromungsverfahren (Anwendungsfall 2 und 3a) Bei Achsen mit sehr hoher Reibung oder sehr hoher Fremdträgheit kann Allgemeine Einschränkungen der Antrieb den optimalen Wert für die Kommutierung nicht immer ermitteln. Das hat zur Folge, dass der Antrieb bei jeder neuen automatischen Kommutierungseinstellung mit leicht unterschiedlichen internen Regelkreiseinstellungen arbeitet.
  • Seite 105 7-19 SGP-20VRS Motorkonfiguration Diagnosemeldungen In Verbindung mit dem Einstellen des Kommutierungs-Offsets können folgende Diagnosemeldungen auftreten: • D300 Kommando Kommutierungseinstellung Das Kommando Kommutierungseinstellung ist gesetzt. Die Ermittlung des Kommutierungs-Offsets läuft oder wurde durchgeführt. • D311 Kommutierungsoffset konnte nicht ermittelt werden - oder - •...
  • Seite 106 7-20 Motorkonfiguration SGP-20VRS In der Praxis kann es vorkommen, dass durch die Mechanik der Kommutierungsoffset automatischen Kommutierungs-Offset- Ermittlung für den Dauerbetrieb nicht exakt genug ermittelt werden kann (zu hohe Reibung oder zu große Trägheit der Mechanik usw.). Dies hat zur Folge, dass der Antrieb nur mit reduziertem Nennmoment bzw. Nennkraft bewegt werden kann.

  • Seite 107: Feldschwächung Für Synchronmotoren

    7-21 SGP-20VRS Motorkonfiguration Im normalen Betrieb muss das Bit 5 des Parameters P-0-0538, Betrieb Motorfunktionsparameter 1 auf "0" gesetzt werden, das Bit 4 bleibt auf "1" gesetzt. Der Antrieb ist nun so parametriert, dass bei jedem Referenzieren des Motorgebers auf den optimalen Kommutierungsoffset umgeschaltet wird.

  • Seite 108: Motorhaltebremse

    Motorhaltebremse angeschlossen werden. Diese dient dazu, ungewollte Achsbewegungen bei abgeschalteter Reglerfreigabe zu verhindern (z. B. bei Vertikalachsen ohne Gewichtsausgleich). Hinweis: Die Haltebremse von Rexroth Indramat Gehäusemotoren ist nicht als Betriebsbremse ausgelegt. Sie ist nach ca. 20 000 Motorumdrehungen bei geschlossener Bremse verschlissen.

  • Seite 109: Beteiligte Parameter

    7-23 SGP-20VRS Motorkonfiguration Beteiligte Parameter Folgende Parameter werden in Verbindung mit der Motorhaltebremse verwendet: • P-0-0126, Maximale Bremszeit • P-0-0525, Haltebremsentyp • P-0-0526, Haltebremsen-Verzugszeit • P-0-0538, Motorfunktionsparameter 1 • P-0-0539, Bremsenstatus • P-0-0540, Moment der Motorhaltebremse • P-0-0541, B200 Kommando Bremsenüberwachung •...

  • Seite 110: Aktivieren Der Motorhaltebremse In Abhängigkeit Vom Haltebremsentyp

    7-24 Motorkonfiguration SGP-20VRS Aktivieren der Motorhaltebremse in Abhängigkeit vom Haltebremsentyp Das Aktivieren der Motorhaltebremse erfolgt immer bei abgeschalteter Spindelbremse Reglerfreigabe, wenn die Istgeschwindigkeit des Motors kleiner 10 Upm (rotativer Motor) bzw. 10 mm/min (Linearmotor) ist. Nach Ablauf der maximalen Bremszeit (P-0-0126) wird die eingestellte Fehlerreaktion beendet und der Antrieb wird momentenfrei.
  • Seite 111 7-25 SGP-20VRS Motorkonfiguration Die Aktivierung der Bremse erfolgt, Verhalten bei Servobremse • sobald während der Fehlerreaktion die Geschwindigkeit 10 U/min unterschritten wird, oder • spätestens nach Ablauf der maximalen Bremszeit. Korrekt eingestellte Bremszeit (Bremszeit < P-0-0126): Beginn der Fehlerreaktion Geschwindigkeits-Sollwert v = 10mm / min bzw.

  • Seite 112: Einstellung Der Motorhaltebremsenverzugszeit

    In P-0-0526, Haltebremsen-Verzugszeit muss die Zeit eingegeben werden, die von der Ansteuerung der Motorhaltebremse bis zu deren tatsächlichem Wirken vergehen kann. Als Standardwert für den direkten Anschluss von Haltebremsen von Rexroth Indramat Motoren sind 150 ms eingetragen. Ansteuerung Motorbremse Wirksam-...

  • Seite 113: Kommando "Öffnen Der Motorhaltebremse

    7-27 SGP-20VRS Motorkonfiguration Kommando "Öffnen der Motorhaltebremse" Kommando P-0-0542, B100 Kommando Öffnen Motorhaltebremse dient zum Lösen der Haltebremse bei abgeschalteter Reglerfreigabe. Kommando muss zunächst Bit 9 P-0-0538, Motorfunktionsparameter 1 frei geschaltet werden. Die Motorhaltebremse wird beim Aktivieren des Kommandos geöffnet. Beim Beenden des Kommandos schließt die Bremse wieder.

  • Seite 114: Ansteuerung Und Überwachung Einer Externen Bremse

    7-28 Motorkonfiguration SGP-20VRS Ist eine Bewegung möglich, wird bei geschlossener Bremse das Bremsennennmoment vom Motor erzeugt. Bewegt sich der Motor nicht, ist die Bremse in Ordnung. Bei einer Bewegung wird versucht, das Haltemoment der Bremse durch Einschleifen Bremse wieder erreichen. Nach Einschleifprozedur wird das Haltemoment erneut geprüft.

  • Seite 115: Betriebsarten

    SGP-20VRS Betriebsarten Betriebsarten Einstellung der Betriebsartenparameter Es können mit Hilfe der Parameter: • S-0-0032, Hauptbetriebsart • S-0-0033, Nebenbetriebsart 1 • S-0-0034, Nebenbetriebsart 2 • S-0-0035, Nebenbetriebsart 3 vier verschiedene Betriebsarten gleichzeitig voreingestellt werden. Beim Parallel-Interface muss die Nebenbetriebsart 1 auf Tippen eingestellt sein, um die richtige Funktion der Tipp-Eingänge zu gewährleisten.

  • Seite 116: Betriebsart: Drehmomentregelung

    Betriebsarten SGP-20VRS Betriebsart: Drehmomentregelung Betriebsart Drehmomentregelung wird Antrieb Drehmoment-Sollwert vorgegeben. Diagnose aktivierter Betriebsart lautet A100 Antrieb in Momentenregelung . Der Sollwert setzt sich aus zwei Anteilen zusammen, die aufsummiert werden. Sie werden im Parameter S-0-0080, Drehmoment/Kraft- Sollwert und im Parameter S-0-0081, Drehmoment/Kraft-Sollwert additiv vorgegeben.

  • Seite 117: Diagnosemeldungen

    SGP-20VRS Betriebsarten S-0-0107, Stromregler Nachstellzeit-1 S-0-0081, Drehmoment/Kraft- S-0-0106, Stromregler Sollwert additiv Proportionalverstärkung 1 S-0-0080, Drehmoment/Kraft- Sollwert P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom Stromistwert P-0-0176, Drehmomentbildender Drehmoment/Kraft-Sollwert Sollstrom I qSOLL Glättungszeitkonstante Abb. 8-3: Drehmomentregler Diagnosemeldungen Betriebsartenspezifische Überwachungen sind • Überwachung der Istgeschwindigkeit auf den 1,125fachen Wert des Parameters S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar.

  • Seite 118: Beteiligte Parameter

    Betriebsarten SGP-20VRS Beteiligte Parameter • S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert • S-0-0037 Geschwindigkeits-Sollwert additiv • S-0-0081, Drehmoment/Kraft-Sollwert additiv • S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar • P-0-1201, Steigung Rampe 1 • P-0-1202, Enddrehzahl Rampe 1 • P-0-1203, Steigung Rampe 2 • P-0-1211, Verzögerungsrampe 1 • P-0-1213, Verzögerungsrampe 2 •...

  • Seite 119: Geschwindigkeitsregler

    SGP-20VRS Betriebsarten E263 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert S-0-0091 Wirksamer S-0-0036, Geschwindigkeits- Geschwindigkeits- sollwert Sollwert P-0-1201, Steigung Rampe 1 P-0-1222, Geschwindigkeits- P-0-1202, sollwertfilter Enddrehzahl Rampe 1 P-0-1203, Steigung Rampe 2 P-0-1213, Verzögerungsrampe 2 P-0-1211, Verzögerungsrampe 1 Abb. 8-5: Sollwertaufbereitung Geschwindigkeitsregelung siehe auch Kapitel: "Geschwindigkeitsregler" siehe auch Kapitel: "Stromregler"...
  • Seite 120 Betriebsarten SGP-20VRS Zur Filterung einer mechanischen Resonanzfrequenz kann dieser Drehmoment/Kraft-Sollwert mit einer Bandsperre beaufschlagt werden. Über die Parameter P-0-0180, Sperrfrequenz Geschwindigkeitsregler und P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler kann der zu unterdrückende Frequenzbereich parametriert werden (siehe auch Kapitel: "Einstellung des Geschwindigkeitsreglers"). S-0-0101, Geschwindigkeitsregler- P-0-4046,Wirksamer Nachstellzeit Spitzenstrom...

  • Seite 121: Stromregler

    SGP-20VRS Betriebsarten Stromregler Der Stromregler wird über die Parameter S-0-0106, Stromregler- Proportionalverstärkung 1 und S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit-1 parametriert (siehe dazu Kapitel: "Einstellung des Stromreglers"). S-0-0107, Strom regler Nachstellzeit-1 S-0-0106, Strom regler Proportionalverstärkung 1 S-0-0080, Drehm om ent-/ Kraftsollwert Strom istwert Abb. 8-7: Stromregler Diagnosemeldungen Betriebsartenspezifische Überwachungen sind: •...

  • Seite 122: Sollwertaufbereitung In Lageregelung

    Betriebsarten SGP-20VRS Betriebsartenspezifische Überwachungen sind: • Überwachung der Sollgeschwindigkeit auf den Wert des Parameters S-0-0091, Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar. (siehe Kapitel: "Lagesollwertüberwachung") Wird dieser Wert überschritten, so wird der Fehler F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert. Der in S-0-0047, Lagesollwert vorgegebene Sollwert durchläuft zunächst einen Interpolator, um anschließend dem Lageregler vorgegeben zu werden.

  • Seite 123: Antriebsgeführte Sollwertaufbereitung In Lageregelung

    SGP-20VRS Betriebsarten Der interne Lagesollwert am Lageregler wird im Parameter P-0-0434, Interner Lagesollwert angezeigt. Die Sollgeschwindigkeit ergibt sich in diesem Fall zu: − − Lagesollwe rt(k) Lagesollwe rt(k soll : Sollgeschwindigkeit soll Abb. 8-9: Sollgeschwindigkeit P-0-0099, Lagesollwert- P-0-0434, Glättungsfilter- Interner Zeitkonstante Lagesollwert Fein-...
  • Seite 124 8-10 Betriebsarten SGP-20VRS P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit S-0-0393, Sollwertmodus P-0-0034, Lagesollwert additiv Istwert S-0-0182, Bit 9: S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 "Aufsynchr. beendet" S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2 P-0-0434, Interner Betriebsart Lagesollwert aktivieren S-0-0047, MDT- Fein- Lagesollwert Extrapolator interpolator F237 Exzessive Lagesollwert- differenz S-0-0091, Geschwindigkeits- grenzwert, bipolar...

  • Seite 125: Lageregler

    8-11 SGP-20VRS Betriebsarten • A154 Lagereglung mit Geber 1, antriebsgeführt Diagnosen bei aktivierter Betriebsart • A155 Lagereglung SF-frei mit Geber 1, antriebsgeführt • A156 Lagereglung mit Geber 2, antriebsgeführt • A157 Lagereglung SF-frei mit Geber 2, antriebsgeführt Lageregler wirksamen Lagesollwert, jeweiligen Generatorfunktion der gerade aktiven Betriebsart gebildet wird, und dem für die Regelung verwendeten Lageistwert (Geber 1 oder Geber 2) wird...

  • Seite 126: Lagesollwertüberwachung - Einstellung

    8-12 Betriebsarten SGP-20VRS • Fehlerhafte Sollwertvorgaben der Steuerung • Fehler in der Sollwertübertragung Ist die Betriebsart "Lageregelung" aktiv, so wird die resultierende Geschwindigkeit, die sich aus den vorgegebenen Lagesollwerten des Parameters S-0-0047, Lagesollwert ergibt, S-0-0091, Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar verglichen. Als Zeitbasis für die Umrechnung der Lagesollwertdifferenzen in eine Geschwindigkeit dient S-0-0001, NC-Zykluszeit (TNcyc).

  • Seite 127: Beteiligte Parameter

    8-13 SGP-20VRS Betriebsarten Beteiligte Parameter Für den Verfahrvorgang: • S-0-0108, Feedrate-Override • S-0-0193, Positionier-Ruck • S-0-0258, Zielposition • S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit • S-0-0260, Positionier-Beschleunigung • S-0-0359, Positionier-Verzögerung • S-0-0393, Sollwertmodus Für die Statusanzeige: • S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 Antriebsinterne Geschwindigkeits- Lageregler Stromregler Interpolation regler Zielposition...
  • Seite 128 8-14 Betriebsarten SGP-20VRS Ist der Parameter S-0-0359, Positionier-Verzögerung gleich Null, verwendet Antrieb Parameter S-0-0260, Positionier- Beschleunigung auch zum Verzögern. Sachschaden durch falsche Parametrierung! Sind die Werte für die Positionier-Verzögerung und für die Positionier-Beschleunigung gleich Null, dann kann der Antrieb nicht abbremsen. Das vorgegebene Ziel wird VORSICHT niemals erreicht bzw.
  • Seite 129 8-15 SGP-20VRS Betriebsarten Beschleunigung und Verzögerung werden durch Vorgabe eines Glättungsfilter (bzw. Ruckfilter) Ruckgrenzwertes mittels PT1-Filterung geglättet. Damit wird die Beschleunigung bzw. Verzögerung erst nach t= 5*T wirksam. Die Zeitkonstante T des Glättungsfilters (Ruckfilters) ergibt sich aus: − − − 0260, Positionie Beschleuni...

  • Seite 130: Überwachungen Und Diagnosen

    8-16 Betriebsarten SGP-20VRS Aufbau des Parameters: Bit 1,0: Modus 00: kürzester Weg 01: positive Richtung 10: negative Richtung Bit 2: Zielposition nach Aktivierung der Betriebsart In dieser Betriebsart nicht relevant! Bit 3: Positioniersollwert relativ oder absolut In dieser Betriebsart nicht relevant! Bit 4: Übernahme des...

  • Seite 131: Statusmeldungen Während Der Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation

    8-17 SGP-20VRS Betriebsarten • Überschreitet die vorgegebene Positioniergeschwindigkeit S-0-0259, E249 Positionier- geschw. > S-0-0091 Positionier-Geschwindigkeit den maximal zulässigen Grenzwert (S-0-0091, Geschwindigkeitsgrenzwert-bipolar) wird die Warnung E249 Positioniergeschw. > S-0-0091 generiert. Antrieb fährt Geschwindigkeit S-0-0091, Geschwindigkeitsgrenzwert-bipolar auf die neue Zielposition. • Ist der Faktor der Positioniergeschwindigkeit S-0-0108, Feedrate- E255 Feedrate-Override S-0-0108 = 0 Override gleich "0“, so wird die Warnung E255 Feedrate-Override...

  • Seite 132: Betriebsart: Antriebsgeführtes Positionieren

    8-18 Betriebsarten SGP-20VRS Daraus ergibt sich folgendes Zeitdiagramm: Geschwindigkeitsistwert Stillstands- fenster Zielposition Positionier- fenster Lagesollwert Lageistwert Startposition Positionier- fenster Schleppabstand (vergrößert gezeichnet) Positionier- fenster S-0-0013, Bit 12 Zielposition erreicht S-0-0182, Bit 10 In Zielposition S-0-0182, Bit 6 t 0 - neue Zielposition wird vorgegeben Sv5050f2.fh7 Abb.

  • Seite 133: Beteiligte Parameter

    8-19 SGP-20VRS Betriebsarten Beteiligte Parameter Für den Verfahrvorgang: • S-0-0108, Feedrate-Override • S-0-0193, Positionier-Ruck • S-0-0258, Zielposition • S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit • S-0-0260, Positionier-Beschleunigung • S-0-0282, Positioniersollwert • S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme • S-0-0359, Positionier-Verzögerung • S-0-0393, Sollwertmodus Für die Statusanzeige: • S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 •...
  • Seite 134 8-20 Betriebsarten SGP-20VRS Der Antrieb generiert sich das zum Anfahren der Zielposition notwendige Lagesollwertprofil unter Einhaltung der Randbedingungen in • S-0-0108, Feedrate-Override • S-0-0193, Positionier-Ruck • S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit • S-0-0260, Positionier-Beschleunigung • S-0-0359, Positionier-Verzögerung Die maximale Geschwindigkeit erreicht der Antrieb nach einer Wirksame Positionier- Geschwindigkeit Beschleunigungsphase...
  • Seite 135 8-21 SGP-20VRS Betriebsarten Bei S-0-0193, Positionier-Ruck = 0 ist das Glättungsfilter abgeschaltet; d. h. die gewünschte Beschleunigung bzw. Verzögerung wird unmittelbar erreicht. S-0-0108, Feedrate-Override S-0-0193, Positionier-Ruck S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit S-0-0260, Positionier-Beschleunigung S-0-0359, Positionier-Verzögerung S-0-0393, Sollwertmodus, Bit3 S-0-0258, Lagezielinterpreter Sollwertgenerator Lagesollwert Zielposition S-0-0282, Positioniersollwert S-0-0346,...
  • Seite 136 8-22 Betriebsarten SGP-20VRS Aufbau des Parameters: Bit 1,0: Modus 00: kürzester Weg 01: positive Richtung 10: negative Richtung Bit 2: Zielposition nach Aktivierung der Betriebsart 0: Bezug für relatives Positionieren ist S-0-0258 1: Bezug für relatives Positionieren ist Lageistwert Bit 3: Positioniersollwert relativ oder absolut 0: Positioniersollwert ist absolute Zielposition...

  • Seite 137: Quittierung Der Sollwertübernahme

    8-23 SGP-20VRS Betriebsarten Quittierung der Sollwertübernahme Die Quittierung der Übernahme von S-0-0282, Positionier-Sollwert dient S-0-0419, Positioniersollwert- Quittung dazu, der Steuerung die Information zur Verfügung zu stellen, ob der vorgegebene Positioniersollwert vom Antrieb übernommen wurde oder nicht. (k+3) S-0-0282 (k+1) Positioniersollwert k+2) S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme...
  • Seite 138 8-24 Betriebsarten SGP-20VRS S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme S-0-0282, Positioniersollwert (k+2) accept antriebsinterner Lagesollwert (k+1) S-0-0419, Positioniersollwert-Quittung Übernahme Sollwert Meldung "Zielposition erreicht" (S-0-0013,Bit 12) Abb. 8-23: Quittung Übernahme Positioniersollwert bei Modus "Ausfahren des Positioniersollwerts (k+2)" Wird im Modus "Ausfahren des Positioniersollwerts" versucht, einen Quittung beim Fehler Überlauf Positioniersollwert neuen Positioniersollwert durch toggeln des Parameters S-0-0346,...

  • Seite 139: Überwachungen Und Diagnosen

    8-25 SGP-20VRS Betriebsarten Überwachungen und Diagnosen Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart ist eine der folgenden: • A106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1 • A107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2 • A108 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 1 • A109 Antriebsinterne Interpol. schleppfrei, Geber 2 Folgende Überprüfungen werden durchgeführt: •...
  • Seite 140 8-26 Betriebsarten SGP-20VRS folgende Fahrprofil erläutert Wirkungsweise Statusmeldungen. Positionier- geschwindig- keit Startposition Zielposition Sv5051f2.fh7 Abb. 8-25: Fahrprofil zur Erläuterung der Wirkungsweise der Interpolations- Statusmeldungen In diesem Beispiel steht der Antrieb auf der Startposition, wenn die neue Zielposition vorgegeben wird. Daraus ergibt sich folgendes Zeitdiagramm: Geschwindigkeitsistwert Stillstands- fenster...

  • Seite 141: Betriebsart: Positioniersatzbetrieb

    8-27 SGP-20VRS Betriebsarten Betriebsart: Positioniersatzbetrieb Bei der Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" können 64 programmierte Positioniersätze abgefahren werden. Der Antrieb fährt in Lageregelung, unter Einhaltung jeweils Positioniersatz definierten Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-, Verzögerungs- Ruckgrenzwerte auf die Zielposition. Die Positioniersätze werden über die Satzauswahl angesprochen. Bei Geräten mit Parallel-Interface kann die Satzauswahl mittels digitaler Eingänge erfolgen.

  • Seite 142: Funktionsweise

    8-28 Betriebsarten SGP-20VRS Funktionsweise Ein Positioniersatz ist definiert durch: Positioniersatzelemente • P-0-4006, Positioniersatz Zielposition • P-0-4007, Positioniersatz Geschwindigkeit • P-0-4008, Positioniersatz Beschleunigung • P-0-4009, Positioniersatz Ruck • P-0-4019, Positioniersatz Modus • P-0-4063, Positioniersatz Verzögerung Hinweis: Jeder Parameter enthält 64 Elemente, wobei die Elemente gleicher Nummern das Fahrprofil des Positioniersatzes mit dieser Nummer beschreiben.

  • Seite 143: Aktivierung Von Positioniersätzen

    8-29 SGP-20VRS Betriebsarten Für Beschleunigung und Verzögerung wird die gleiche Zeitkonstante verwendet. Die größere Zeitkonstante aus den obigen Beziehungen wird eingestellt. Wenn der Parameter P-0-4009, Positioniersatz Ruck gleich Null ist, so Glättungsfilter abgeschaltet, Beschleunigung bzw. Verzögerung wird unmittelbar erreicht. Mit Hilfe des Parameters P-0-4060, Positioniersatz Steuerwort kann die Positioniersatz Steuerwort Positioniergeschwindigkeit auf den im Parameter S-0-0259, Positionier- Geschwindigkeit definierten Wert begrenzt werden.

  • Seite 144: Positioniersatzmodi

    8-30 Betriebsarten SGP-20VRS • Bit 0...5 der Positioniersatzauswahl (P-0-4026, Bit 0...5) (Default-)Konfiguration S-0-0145, Signalsteuerwort • Bit 6 S-0-0346 Bit 0 • Bit 7 Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren" (S-0-0148) • Bit 8 und 9 Tippeingänge (P-0-4056 Bit 0 und 1) • Bit 0...5 (Default-)Konfiguration S-0-0144, Positioniersatz-Quittung (P-0-4051 Bit 0...5) = PosQ0-Q5 Signalstatuswort...

  • Seite 145: Relative Positionierung Ohne Restwegspeicherung

    8-31 SGP-20VRS Betriebsarten Absolute Positionierung mit Zielposition = 700 Beispiel S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil x=200 x=700 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 1) S-0-0346, Positioniersollwert- Übernahme...
  • Seite 146 8-32 Betriebsarten SGP-20VRS Hinweis: Wird durch Aneinanderreihen von relativen Positioniersätzen endlos vorwärts bzw. rückwärts positioniert (Transportband), dann muss die Wichtung der Lagedaten in Moduloformat eingestellt werden. (Modulowert = Transportbandlänge oder Modulowert = 2*maximale Verfahrstrecke.) Relative Positionierung ohne Restwegspeicher mit Zielposition = 700 Beispiel (aktuelle Position = 200).

  • Seite 147: Relative Positionierung Mit Restwegspeicherung

    8-33 SGP-20VRS Betriebsarten Relative Positionierung ohne Restwegspeicher mit Zielposition = 700 Beispiel (aktuelle Position = 200). Abbrechen und erneutes Starten eines relativen Positioniersatzes ohne Restwegspeicher. S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil x=1050 x=350 x=200 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller-...
  • Seite 148 8-34 Betriebsarten SGP-20VRS Hinweis: Wird während der Ausführung eines solchen Positioniersatzes ein anderer Positioniersatz gestartet, so wird der Restweg verworfen. Ist dieser neue Satz ebenfalls ein relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher, wird die Zielposition als relative Wegstrecke auf die aktuelle Istposition bezogen. Relative Positionierung mit Restwegspeicher mit Zielposition = 700 ohne Beispiel Unterbrechung (Meldung: "Endposition erreicht"...
  • Seite 149 8-35 SGP-20VRS Betriebsarten Unterbrochener relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Beispiel Aktivieren der Reglerfreigabe mit Zielposition = 600 S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil x=200 x=800 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 1)
  • Seite 150 8-36 Betriebsarten SGP-20VRS Unterbrochener relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach dem Beispiel Tippbetrieb mit Zielposition = 600 mit Überfahren der Zielposition während des Tippens. Der Antrieb fährt zurück auf die Zielposition, die vor der Unterbrechung Verhalten vorgegeben wurde. Hinweis: Der Kettenmaßbezug ist gewährleistet. Als Bezugsposition wird der Lagesollwert bei der letzten Meldung Bezugsposition "Endposition erreicht"...
  • Seite 151 8-37 SGP-20VRS Betriebsarten Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Aus- und Einschalten der Steuerspannung des Antriebsregelgerätes Bei Verwendung eines Absolutwertgebers kann das Kettenmaß auch nach Aus- und Einschalten der Steuerspannung erhalten bleiben. Die vormals errechnete Zielposition wird beim Ausschalten gespeichert. Der Restweg wird nach...

  • Seite 152: Endlos Fahren In Positive / Negative Richtung

    8-38 Betriebsarten SGP-20VRS Endlos Fahren in positive / negative Richtung Soll eine Achse mit definierter Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck ohne bestimmte Zielposition verfahren werden, muss der Verfahrsatzmodus "Fahren in positive Richtung" oder "Fahren in negative Richtung" vorgegeben werden. Der Antrieb fährt solange in die angegebene Richtung, bis das Startsignal zurückgenommen wird bzw.

  • Seite 153: Folgesatzverarbeitung

    8-39 SGP-20VRS Betriebsarten Folgesatzverarbeitung Die Auswahl und Aktivierung eines Satzes mit Folgesatz geschieht in der Auswahl und Aktivierung eines üblichen Weise. Der Folgesatz ist stets der Satz mit der nächst höheren Folgesatzes Satznummer. Ein Folgesatz kann selbst wieder einen Folgesatz besitzen, so dass nach einem Startsatz bis zu 63 Folgesätze eingestellt werden können.
  • Seite 154 8-40 Betriebsarten SGP-20VRS Hinweis: Liegt die Zielposition nicht in der gewählten Fahrtrichtung, wird in Richtung der Zielposition gefahren. Der Antrieb erreicht somit immer die Umschaltposition. Geschwindigkeits- profil Zielposition Zielposition Satz 1 Satz 2 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller-...
  • Seite 155 8-41 SGP-20VRS Betriebsarten In diesem Modus wird die Zielposition des Startsatzes mit der Definition Positioniergeschwindigkeit des Folgesatzes durchfahren. Erforderliche Brems- oder Beschleunigungsvorgänge Anpassung Geschwindigkeit werden bereits im Startsatz durchgeführt. Der Antrieb fährt in Richtung der Zielposition X (bei Endlossätzen in die vorgegebene Richtung), die im aktuellen Positioniersatz n steht.
  • Seite 156 8-42 Betriebsarten SGP-20VRS In diesem Modus positioniert der Antrieb zunächst an der Zielposition des Definition Startsatzes. Wenn der Lagesollwert an der Zielposition angelangt ist, wird automatisch der Folgesatz gestartet, ohne dass extern ein neues Startsignal gegeben wurde. Einen weiteren Betriebsmodus stellt das Umschalten beim Überfahren der Zielposition mit Zwischenhalt dar.
  • Seite 157 8-43 SGP-20VRS Betriebsarten 2. Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung • P-0-4019, Positioniersatz Modus =181h: absoluter Satz Parametereinstellung Folgesatz • P-0-4019, Positioniersatz Modus =182h: relativer Satz mit Folgesatz • P-0-4019, Positioniersatz Modus =184h: endloser Satz in positiver Richtung mit Folgesatz • P-0-4019, Positioniersatz Modus =188h: endloser Satz in negativer Richtung mit Folgesatz Satzweiterschaltung Satz...
  • Seite 158 8-44 Betriebsarten SGP-20VRS S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil Zielposition Satz 3 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung Nocken 2 P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge, (Bit 1) Nocken 1 P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge, (Bit 0) S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) In Stillstand S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 1)
  • Seite 159 8-45 SGP-20VRS Betriebsarten S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits- profil P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung Nocken 1 P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge, (Bit 0) S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12) S-0-0346, Übernahme relative Sollwerte Positioniereingänge gültig Positionier- Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge Positionier- Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht invertierten Zustand der Positioniereingänge SV0011d2.Fh7...
  • Seite 160 8-46 Betriebsarten SGP-20VRS Wenn eine Unterbrechung erfolgt, wird beim Restart die Folgesatzkette Unterbrechung einer beendet. Folgesatzkette mit Auswahl derselben Satznummer Bezugsposition ist die ursprüngliche Startposition der Folgesatzkette. Bezugsposition Hinweis: Der Kettenmaßbezug bleibt erhalten, da im Folgesatzbetrieb absolute relative Positioniersätze Restwegspeicher verwendet werden! S-0-0124, Stillstandsfenster Geschwindigkeits-...

  • Seite 161: Parametrierhinweise Für Positioniersätze

    8-47 SGP-20VRS Betriebsarten Wenn bei einer Unterbrechung (z. B. mit Antrieb-Halt) eine neue Unterbrechung einer Satznummer ausgewählt wird, wird beim Restart die zuvor unterbrochene Folgesatzkette mit Auswahl Folgesatzkette nicht beendet, sondern es wird der aktuell ausgewählte einer neuen Satznummer Satz ausgeführt. Bezugsposition ist der aktuelle Lageistwert.

  • Seite 162: Richtungswechsel Innerhalb Einer Folgesatzkette

    8-48 Betriebsarten SGP-20VRS Hinweis: Die oben angegebene Beziehung gilt für einen unendlich großen Ruck, das entspricht einem abgeschalteten Ruckfilter (=0). Wird ein Ruckfilter verwendet, so müssen in erster Näherung die berechneten Werte verdoppelt werden. Die mit einem Satz zu verfahrende Wegstrecke und die zugehörige Geschwindigkeit sind meist prozessbedingt festgelegt.

  • Seite 163: Quittierung Der Positioniersatzauswahl

    8-49 SGP-20VRS Betriebsarten Überfahren der Zielposition S-0-0124, Stillstandsfenster Fläche entspricht Weg, um den Zielposition Satz n Geschwindigkeits- überfahren wird profil x=600 Zielposition Zielposition Zielposition Satz n-1 Satz n Satz n+1 P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Quittung S-0-0134, Master- Steuerwort, (Bit 13) Endposition erreicht S-0-0182, Hersteller- Zustandsklasse 3, (Bit 12)

  • Seite 164: Quittierung Bei Abgeschalteter Reglerfreigabe

    8-50 Betriebsarten SGP-20VRS Quittierung bei "Antrieb-Halt" Ist "Antrieb-Halt" aktiv, dann wird das Komplement der Satznummer des gewählten Positioniersatzes im Parameter P-0-4051, Positioniersatz Quittung ausgegeben. Quittierung bei Nebenbetriebsarten, Fehlerreaktion bzw. Kommandovorgaben Die Quittierung wird bei Nebenbetriebsarten, Fehlerreaktion und Kommandovorgaben nicht beeinflusst, d. h. der Parameter P-0-4051, Positioniersatz Quittung behält den Wert.

  • Seite 165: Quittierung Bei Unterbrechung Der Steuerspannung

    8-51 SGP-20VRS Betriebsarten Quittierung bei Unterbrechung der Steuerspannung Der zuletzt angenommene Positioniersatz wird beim Abschalten der Steuerspannung im Parameter P-0-4052, Positioniersatz, letzter angenommener gesichert, so dass nach dem Einschalten der Steuerspannung zunächst immer zuletzt angenommene Positioniersatz ausgegeben wird. Wenn ein Absolutwertgeber verwendet wird, kann auch nach Aus- und Absolutwertgeber Einschalten der Steuerspannung entschieden werden, ob der Antrieb sich noch an der Zielposition des zuletzt angenommenen Positioniersatzes...

  • Seite 166: Betriebsart: Tippen

    8-52 Betriebsarten SGP-20VRS Betriebsart: Tippen Die Betriebsart wird zum Verfahren der Achse in "Handbetrieb“ verwendet. Bei Geräten mit Positionierinterface bzw. Schrittmotorinterface können an den Tippeingängen Schalter angebracht werden, mit denen die Achse bewegt werden kann. Beteiligte Parameter • P-0-4030, Tipp-Geschwindigkeit •...

  • Seite 167: Funktionsablauf Der Betriebsart Tippen

    8-53 SGP-20VRS Betriebsarten Funktionsablauf der Betriebsart Tippen Der Antrieb fährt bei Aktivierung der Betriebsart lagegeregelt, unter Einhaltung: • der Geschwindigkeit (P-0-4030, Tipp-Geschwindigkeit), • der Beschleunigung (S-0-0260, Positionier-Beschleunigung) • der Verzögerung beim Bremsen S-0-0359, Positionier- Verzögerung) und • des Ruckgrenzwertes (S-0-0193, Positionier-Ruck). Die Tipprichtung wird durch den Parameter P-0-4056, Tipp-Eingänge festgelegt bzw.

  • Seite 168: Betriebsart: Geschwindigkeitssynchronisation Mit Virtueller Leitachse

    8-54 Betriebsarten SGP-20VRS 8.10 Betriebsart: Geschwindigkeitssynchronisation mit virtueller Leitachse An Druckmaschinen kommt die Geschwindigkeitssynchronisation z. B. einfachen Transportwalzen Einsatz. Antrieb läuft geschwindigkeitssynchron zur Leitachse. Die Bahngeschwindigkeit am Umfang der Transportwalze bzw. eines Wickelkörpers wird durch das elektrische Getriebe voreingestellt. Eine definierte Zugspannung kann durch den Getriebefeinabgleich eingestellt werden.

  • Seite 169: Sollwertaufbereitung Bei Geschwindigkeitssynchronisation Mit Virtueller Leitachse

    8-55 SGP-20VRS Betriebsarten Sollwertaufbereitung bei Geschwindigkeitssynchronisation mit virtueller Leitachse Nach Abschluss der Aufsynchronisation des Folgeantriebs auf die Leitachsposition bildet Antrieb "synchronen Geschwindigkeitssollwert" (eine Komponente Geschwindigkeitssollwerts, die dem Geschwindigkeitsregler zugeführt wird). Der synchrone Geschwindigkeitssollwert (dX ) wird in Abhängigkeit Synch von der gewählten Polarität für den Leitantrieb (P-0-0108, Polarität Leitantrieb) eingestellten Wichtungsart...

  • Seite 170: Dynamisches Aufsynchronisieren Bei Der Betriebsart Geschwindigkeitssynchronisation

    8-56 Betriebsarten SGP-20VRS Dynamisches Aufsynchronisieren bei der Betriebsart Geschwindigkeitssynchronisation Beteiligte Parameter: • P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung • P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus dynamische Aufsynchronisieren Bestandteil Getriebebetriebsart "Geschwindigkeitssynchronisation". Während der Aufsynchronisation beschleunigt bzw. bremst der Antrieb synchrone Geschwindigkeit erreicht ist, indem Geschwindigkeitssollwerte generiert. Bildung Geschwindigkeitssollwerte erfolgt unter Berücksichtigung Aufsynchronisier-Beschleunigung.

  • Seite 171: Beteiligte Parameter

    8-57 SGP-20VRS Betriebsarten Beteiligte Parameter In der Betriebsart "Geschwindigkeitssynchronisation mit realer Leitachse" sind die in den Kapiteln: "Betriebsart: Geschwindigkeitssynchronisation mit virtueller Leitachse" und "Leitachsgeberauswertung" aufgelisteten Parameter beteiligt. Funktionsweise In der Betriebsart "Geschwindigkeitssynchronisation mit realer Leitachse" wird Antrieb Funktion Leitachsgebers Geschwindigkeitssynchronisation verbunden. Die Leitachsgeberauswertung liefert P-0-0052, Lage-Istwert 3, dieser wird vom Antrieb in den Parameter P-0-0053, Leitachsposition kopiert.

  • Seite 172: Betriebsart: Winkelsynchronisation Mit Virtueller Leitachse

    8-58 Betriebsarten SGP-20VRS 8.12 Betriebsart: Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse Bei Bearbeitungsprozessen, die eine absolute Winkelsynchronität fordern, wie z. B. Drucken, Stanzen oder Perforieren bei Druckmaschinen, wird in der Betriebsart "Winkelsynchronisation" der Lagebezug zur Leitachse hergestellt. In dieser Betriebsart synchronisiert sich der Antrieb auf eine von der Steuerung vorgegebene (virtuelle) Leitachsposition (P-0-0053) auf.

  • Seite 173: Sollwertaufbereitung Bei Winkelsynchronisation Mit Virtueller Leitachse

    8-59 SGP-20VRS Betriebsarten • P-0-0750, Leitachsumdrehungen pro Leitachszyklus Der Parameter P-0-0750 gibt die Anzahl der Leitachsumdrehungen an, die benötigt werden, um alle Antriebe in einem Leitachsverbund wieder in eine zueinander eindeutige Position zu stellen. • P-0-0752, Lastumdrehungen pro Istwertzyklus Folgeachse Mit dem Parameter P-0-0752 wird festgelegt, in welchem Bereich der Lageistwert absolut dargestellt wird.

  • Seite 174: Dynamisches Aufsynchronisieren Bei Der Betriebsart Winkelsynchronisation

    8-60 Betriebsarten SGP-20VRS Nachfolgende Grafik stellt dar, wie der synchrone Lagesollwert nach obigen Gleichungen generiert wird. Betriebsart: Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse P-0-0157, P-0-0083, Elektronisches Getriebe Feinabgleich Ausgangsumdrehung Getriebeübersetzung P-0-0156, Elektronisches Getriebe Eingangsumdrehung synchroner Lagesollwert P-0-0053, X Synch Leitachsposition P-0-0108 360° P-0-0159, Vorschub Folgeantrieb S-0-0076,...
  • Seite 175 8-61 SGP-20VRS Betriebsarten Bei Synchronisations-Betriebsarten mit unterlagerter Lageregelung wird das Aufsynchronisieren in zwei Schritten durchgeführt: Aktivierung Betriebsart wird zunächst eine Schritt 1 des Geschwindigkeitsanpassung durchgeführt. Aufsynchronisierens Das heißt, dass der Antrieb von der zum Zeitpunkt der Aktivierung aktuellen Istgeschwindigkeit synchrone Geschwindigkeit beschleunigt oder abbremst.
  • Seite 176 8-62 Betriebsarten SGP-20VRS Der Weg, der beim Aufsynchronisieren verfahren wird, ergibt sich als Differenz zwischen synchronem Lagesollwert (+ S-0-0048, Lagesollwert additiv) und dem Lageistwert. Der synchrone Lagesollwert berechnet sich aus der Leitachsposition und dem elektronischen Getriebe. Der Lageistwert im Sollwertzyklus-Bereich wird aus dem Lageistwert im Istwertzyklus hergeleitet.
  • Seite 177 8-63 SGP-20VRS Betriebsarten P-0-0155, Aufsynchronisier-M odus B it 0: Verarbeitung des S-0-0048 trapezförm iges G eschw.-Profil P-0-0060, Filterzeitkonstante aktiv B it 1: relative Synchronisation absolute Synchronisation relative Synchronisation B it 3, 2: Aufsynchronisierbereich 0 0: M odulobereich Folgeachse (Lastum drehung) 0 1: Sollwertzyklus Folgeachse 1 0: T eilbereich Sollwertzyklus Abb.
  • Seite 178 8-64 Betriebsarten SGP-20VRS Die folgende Abbildung zeigt, wie sich der S-0-0047, Lage-Sollwert zusammensetzt. P-0-0060, Filterzeitkonstante Lagesollwert additiv P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit P-0-0151, Aufsynchronisierfenster bei Modulo-Format P-0-0154, Aufsynchronisier-Richtung P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus P-0-0751, Aufsynchronisierteilbereiche pro Sollwertzyklus S-0-0182, Bit 9 (Aufsynchronisieren beendet) Aufsynchroni- S-0-0048, Lagesollwert additiv sieren Lageregler...
  • Seite 179 8-65 SGP-20VRS Betriebsarten In den nachfolgenden Abbildungen sind die zeitlichen Verläufe der Geschwindigkeit für Aufsynchronisiermodi Standard Registerregler dargestellt. Änderung des soll, synch Lagesollwerts additiv (S-0-0048) soll, synch P-0-0142 P-0-0142 P-0-0143 P-0-0143 P-0-0142 Geschwindigkeits- Lage- anpassung anpassung "Betriebsart Synchronisation" (Schritt 1) (Schritt 2) "Aufsynchronisieren beendet"...

  • Seite 180: In Synchronisations-Meldung Bei Der Betriebsart Winkelsynchronisation

    8-66 Betriebsarten SGP-20VRS In Synchronisations-Meldung bei der Betriebsart Winkelsynchronisation Zugehörige Parameter: • S-0-0048, Lagesollwert additiv • S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 • S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2 • S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 • S-0-0228, Synchronlauffenster Lage Der Antrieb setzt das Bit 8 in der Hersteller-Zustandsklasse-3, wenn gilt: −...

  • Seite 181: Funktionsweise

    8-67 SGP-20VRS Betriebsarten Funktionsweise Die Betriebsart "Winkelsynchronisation mit virtueller Leitachse“ und die Leitachsgeberauswertung werden im Antrieb verbunden. Der durch die Leitachsgeberauswertung gewonnene P-0-0052, Lageistwert 3 wird vom Antrieb auf den Parameter P-0-0053, Leitachsposition kopiert. Die Funktion der einzelnen Funktionsblöcke ist in den jeweiligen Kapiteln beschrieben: siehe Kapitel: "Leitachsgeberauswertung"...

  • Seite 182: Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe Mit Virtueller Leitachse

    8-68 Betriebsarten SGP-20VRS 8.14 Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe mit virtueller Leitachse Bei der Betriebsart "Elektrische Kurvenscheibe mit virtueller Leitachse" besteht eine feste Beziehung zwischen Leitachsposition und Folgeachse. (virtuelle) Leitachsposition wird hierbei Steuerung vorgegeben. Die Struktur der Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe mit virtueller Leitachse"...
  • Seite 183 8-69 SGP-20VRS Betriebsarten • P-0-0088, Steuerwort Synchronbetriebsarten • P-0-0089, Statuswort Synchronbetriebsarten • P-0-0092, Kurvenscheibe Tabelle 2 • P-0-0093, Kurvenscheibe Hub Mit dem Parameter wird der Hub festgelegt, mit dem das Profil der Kurvenscheibe multipliziert wird. • P-0-0094, Umschaltwinkel Kurvenscheibe Wenn die wirksame Leitachsposition den in P-0-0094 eingetragenen Winkel in positiver oder in negativer Richtung überschreitet, wird auf die Kurvenscheiben-Tabelle umgeschaltet,...

  • Seite 184: Sollwertaufbereitung Bei Der Elektr. Kurvenscheibe

    8-70 Betriebsarten SGP-20VRS Sollwertaufbereitung bei der elektr. Kurvenscheibe Beim Aktivieren der Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe mit virtueller Leitachse" wird der Lagesollwert des Antriebs zunächst entsprechend folgender Beziehung initialisiert: ± ϕ ϕ ϕ tab( F)/U ϕ Lagesollwert des Folgeantriebs (S-0-0047) +/- : P-0-0108, Leitachspolarität (P-0-0108=1 >...
  • Seite 185 8-71 SGP-20VRS Betriebsarten Die Bildung des synchronen Lagesollwertes ist in folgendem Bild dargestellt: Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe mit virtueller Leitachse P-0-0083, P-0-0157, Feinabgleich Elektronisches Getriebe Getriebeübersetzung Ausgangsumdrehung P-0-0156, Elektronisches Getriebe 360° synchroner Eingangsumdrehung Lagesollwert XSynch P-0-0053, Leitachsposition P-0-0755 = 0 P-0-0108 P-0-0755, Untersetzung Zugriffs-...
  • Seite 186 8-72 Betriebsarten SGP-20VRS Bei unendlich drehenden Achsen muss im S-0-0076, Lage-Wichtungsart Modulo-Achsen Modulo-Wichtung eingestellt werden. Hinweis: Für eine andauernd fehlerfreie Verarbeitung der Lagedaten bei unendlich drehenden Achsen muss für die Vorwärtsbewegung der Anteil über den Untersetzungspfad benutzt werden (P-0- 0755≠0). Es kann eine endliche Kurvenscheibentabelle überlagert werden.

  • Seite 187: Dynamisches Aufsynchronisieren Bei Der Betriebsart Kurvenscheibe

    8-73 SGP-20VRS Betriebsarten Zur Formatänderung "on the fly" ist es notwendig, dass elektronisches Getriebe und Hub im Schnittbereich gleichzeitig geändert werden. Diese Funktion wird durch Setzen des Bits 4 im P-0-0088, Steuerwort Synchronbetriebsarten eingeschaltet. Eine Änderung elektronischen Getriebes wird erst dann wirksam, wenn der Hub geändert wird und der neue Wert für den Hub beim Passieren des P-0-0144, Umschaltwinkel Kurvenscheibe Hub übernommen wird.

  • Seite 188: Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe Mit Realer Leitachse

    8-74 Betriebsarten SGP-20VRS 8.15 Betriebsart: Elektronische Kurvenscheibe mit realer Leitachse Bei der Betriebsart elektr. Kurvenscheibe mit realer Leitachse besteht eine feste Beziehung zwischen Leitachsposition und Folgeachse. (reale) Leitachsposition wird hierbei Hilfe Leitachsgeberauswertung gewonnen. Die Struktur der Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe mit realer Leitachse"...
  • Seite 189 8-75 SGP-20VRS Betriebsarten Beim dynamischen Aufsynchronisieren wird der Weg zusätzlich durch den Positionssprung der Leitachsgeberposition beim Erfassen des Nullimpulses vergrößert. Weg = X + S-0-0048 - S-0-0047 +(P-0-0052[n]-P-0-0052[n-1]) Synch : synchroner Lagesollwert Synch Abb. 8-74: Verfahrweg zur absoluten Synchronisation dabei gilt: P-0-0052[n] = P-0-0053[n] = Position des Leitachsgebers unmittelbar nach Erfassen des Nullimpulses.
  • Seite 190 8-76 Betriebsarten SGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 191: Antriebsgrundfunktionen

    SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Antriebsgrundfunktionen Anzeigeformat physikalischer Größen Der Datenaustausch zwischen Regelgerät und übergeordneter Steuerung bzw. Bedieneinheit erfolgt durch Lesen und Beschreiben von Parametern Regelgerätes. Interpretation Betriebsdatums eines Parameters ist die Information über die Einheit und die Anzahl der Nachkommastellen (siehe auch Kapitel: Parameter) notwendig. Aus diesen Angaben ergibt sich die Wertigkeit des Betriebsdatums.

  • Seite 192: Translatorische - Rotatorische Wichtung

    Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Einstellbare Wichtung für Lage-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten Die Wichtung der Parameter für • Lagedaten, • Geschwindigkeitsdaten und • Beschleunigungsdaten ist einstellbar. Sie kann anwenderseitig über Wichtungsparameter eingestellt werden. Es kann • die Wertigkeit dieser Daten für den Austausch zwischen Steuerung und Antrieb vereinbart werden;...
  • Seite 193 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Es existieren folgende Vorzugswichtungen: Rotatorische Translatorische Translatorische Physikalische Vorzugswichtung Vorzugswichtung Vorzugswichtung Größe (mm) (Inch) Lagedaten 0,0001 Grad 0,0001 mm 0,001 Inch Geschwindigkeitsdaten 0,0001 U/min, 10^-6 m/min 10^-5 in/min bzw. 10^-6 U/sec Beschleunigungsdaten 0,001 rad/sec² 10^-6 m/sec² Abb. 9-2: Vorzugswichtung Motorbezug - Lastbezug Bei der Einstellung der Wichtung kann zwischen Motor- und Lastbezug gewählt werden.

  • Seite 194: Anzeigeformat Der Lagedaten

    Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Anzeigeformat der Lagedaten Die Wichtung von Lagedaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu folgende Parameter • S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten • S-0-0077, Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten • S-0-0078, Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten • S-0-0079, Rotations-Lageauflösung Dabei wird zwischen translatorischer und rotatorischer Wichtung unterschieden.

  • Seite 195: Anzeigeformat Der Geschwindigkeitsdaten

    SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Anzeigeformat der Geschwindigkeitsdaten Die Wichtung von Geschwindigkeitsdaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu die Parameter • S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten • S-0-0045, Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten • S-0-0046, Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten Wichtungsart wird S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten eingestellt. Bit 2 - 0: Wichtungsart 0 0 0: ungewichtet 0 0 1: translatorische Wichtung...

  • Seite 196: Anzeigeformat Der Beschleunigungsdaten

    Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten Die Wichtung von Beschleunigungsdaten des Antriebsreglers ist einstellbar. Es existieren dazu die Parameter • S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten • S-0-0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten • S-0-0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten Wichtungsart wird S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten eingestellt. Bit 2 - 0: Wichtungsart 0 0 0: ungewichtet 0 0 1: translatorische Wichtung...

  • Seite 197: Soll- Und Istwertpolaritäten

    SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Soll- und Istwertpolaritäten Die antriebsinternen Polaritäten von Lage-, Geschwindigkeits- und Drehmoment/Kraftsoll- und Istwerten sind fest definiert. Es gilt Definition "antriebsinterne Motorart positive Richtung" rotatorische Motoren Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle Linearmotoren In Richtung der Stirnfläche an der die Leistungskabel des Primärteils austreten Abb.

  • Seite 198: Mechanische Übersetzungselemente

    Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Im nachfolgenden Bild ist die Wirkungsweise der Polaritäten-Parameter aufgezeigt. S-0-0080, S-0-0036, S-0-0037, Drehmoment/ Geschwindigkeits- Geschwindigkeits- S-0-0047, S-0-0048, Kraft-Sollwert Sollwert Sollwert additiv Lage-Sollwert Lagesollwert additiv S-0-0085, S-0-0043, S-0-0043, Bit 0 Bit 0 Bit 1 S-0-0055, S-0-0055, Bit 0 Bit 1 Drehmoment/ Geschwindig- Lageregler...

  • Seite 199: Getriebeübersetzung

    SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Getriebeübersetzung Die Festlegung der Getriebeübersetzung erfolgt mit den Parametern • S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen • S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen diesen beiden Parametern wird Übersetzung zwischen Getriebeeingang und Getriebeausgang parametriert. Beispiel: Getriebeeingang= Motorwelle Getriebeausgang Fs5003f1.fh5 Abb. 9-8: Parametrierung der Getriebeübersetzung Annahme: obigen Bild entsprechen zwei Getriebe-...

  • Seite 200: Modulofunktion

    9-10 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Modulofunktion Wird die Modulofunktion aktiviert, werden alle Lagedaten im Bereich von 0 bis zu dem Modulowert dargestellt. Es ist somit möglich eine Achse zu realisieren, die sich endlos in eine Richtung bewegen kann. Ein Überlauf der Lagedaten findet nicht statt. Der Modulowert ist über den Parameter S-0-0103, Modulowert einstellbar.

  • Seite 201: Moduloverarbeitung-Randbedingungen

    9-11 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Moduloverarbeitung-Randbedingungen Wird für die Verarbeitung der Lagedaten "Moduloformat" eingestellt, so sind in Abhängigkeit von • der aktiven Betriebsart und • der eingestellten Lagewichtung die folgenden Randbedingungen zur fehlerfreien Verarbeitung der Lagedaten einzuhalten: • Der Modulobereich (S-0-0103, Modulowert) darf nicht größer als der maximale Verfahrbereich sein.

  • Seite 202: Einstellung Der Mess-Systeme

    9-12 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Modulomodus "Positive Richtung" S-0-0393 = 1 Der Sollwert wird immer in positiver Richtung angefahren, unabhängig davon, ob die Differenz zweier aufeinander folgender Sollwerte größer als der halbe Modulowert ist. Modulomodus "Negative Richtung" S-0-0393 = 2 Der Sollwert wird immer in negativer Richtung angefahren, unabhängig davon, ob die Differenz zweier aufeinander folgender Sollwerte größer als der halbe Modulowert ist.

  • Seite 203: Motorgeber

    9-13 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Aus der aufgelisteten Tabelle ist ersichtlich, dass gewisse Kombinationen nicht möglich sind, da jede Geberschnittstelle physikalisch nur einmal vorhanden ist. Zur Anzeige der Lageistwerte der einzelnen Mess-Systeme dienen die Parameter • S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 • S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2 Zur Einstellung des absoluten Bezugs der Lageistwerte-1/2 zum Maschinennullpunkt dienen die Kommandos •...
  • Seite 204 • S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren oder • P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß setzen Hinweis: Bei Rexroth Indramat Gehäusemotoren des Typs MHD, MKD und MKE werden alle motorspezifischen Einstellungen automatisch vorgenommen. Es sind keine Einstellungen durch den Inbetriebnehmer erforderlich. DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 205: Festlegung Der Geberschnittstelle Des Motorgebers

    9-15 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Festlegung der Geberschnittstelle des Motorgebers Die Festlegung der Geberschnittstelle des Motorgebers erfolgt mit dem Parameter P-0-0074, Geber-Typ 1. Es ist dort die Nummer des Motorgebertyps einzutragen. Die Einstellung der Motorgeberschnittstelle in P-0-0074 erfolgt bei bestimmten Motorarten automatisch. (siehe auch Kapitel: "Eigenschaften der verschiedenen Motorarten") Bei den Motorarten mit parametrierbaren Motorgeberschnittstellen sind die folgenden Mess-Systeme erlaubt:...

  • Seite 206: Sonstige Eigenschaften Des Motorgebers

    9-16 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Sonstige Eigenschaften des Motorgebers Zur Parametrierung der sonstigen Eigenschaften des Motorgebers dient S-0-0277, Lagegeberart 1. Der Belegung des Parameters ist im Folgenden dargestellt: S-0-0277, Lagegeberart-Parameter 1 Bit 0 : Geberart 0: rotativ 1: linear Bit 1 :Abstandscodierte Referenzmarken 0: keine abstandscodierten Referenzmarken 1: abstandscodierten Referenzmarken Bit 3 :Bewegungssinn...

  • Seite 207: Optionaler Geber

    9-17 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Optionaler Geber Die Regelung mit direktem Mess-System ermöglicht eine höhere Konturtreue der zu bearbeitenden Werkstücke bzw. eine höhere Positioniergenauigkeit. Über die Einstellung der Betriebsart kann festgelegt werden, dass die Lageregelung im Antrieb mit dem Lageistwert optionalen Gebers durchgeführt wird.
  • Seite 208 9-18 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Zur Parametrierung des optionalen Gebers sind die Parameter: • P-0-0075, Geber-Typ 2 • S-0-0117, Geber 2 Auflösung • S-0-0115, Lagegeberart 2 • P-0-0185, Funktion Geber 2 vorhanden. Darin werden • der verwendete Gebertyp • die Auflösung des optionalen Gebers •...

  • Seite 209: Festlegung Der Geberschnittstelle Des Optionalen Gebers

    9-19 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Festlegung der Geberschnittstelle des optionalen Gebers Die Festlegung der Geberschnittstelle des optionalen Gebers erfolgt mit dem Parameter P-0-0075, Geber-Typ 2. Es ist dort die Nummer des Gebertyps einzutragen. Folgenden Mess-Systeme und Module sind zur Auswertung eines optionalen Gebers erlaubt. Schnitt- Wert in Mess-System:...

  • Seite 210: Lageistwertüberwachung

    9-20 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Lageistwertüberwachung In Anwendungen, in denen ein optionales Mess-System vorhanden ist, kann über die Lageistwertüberwachung eine zusätzliche Sicherheit geboten werden. Die Lageistwertüberwachung vergleicht S-0-0051, Lage- Istwert Geber 1 und S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2 und ist somit in der Lage, folgende Achsfehler zu diagnostizieren: •...

  • Seite 211: Einstellung Des Lageistwertüberwachungsfensters

    9-21 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Einstellung des Lageistwertüberwachungsfensters Voraussetzungen für die Einstellung der Lageistwert-Überwachung sind • Alle Regelkreise des Antriebs müssen korrekt eingestellt sein. • Die Achsmechanik muss in ihrem endgültigen Zustand sein. • Die Achse muss referenziert sein. Festlegung Überwachungsfensters muss nach anwendungsseitigen Gesichtspunkten geschehen.

  • Seite 212: Geschwindigkeitsistwertüberwachung

    9-22 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Geschwindigkeitsistwertüberwachung Existiert keine starre Verbindung zwischen den Gebern ist die Lageistwertüberwachung im Allgemeinen ungeeignet. Vorteilhaft ist hier die Geschwindigkeitsistwertüberwachung. Dabei wird Schlupf zwischen Geber 1und Geber 2 überwacht. Mit den Parametern • S-0-0376, Max. Geschwindigkeitsistwertdifferenz prozentual und •...

  • Seite 213: Lageistwerte Nicht-Absoluter Mess-Systeme Nach Der Initialisierung

    9-23 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Hinweis: Die Bits im Lagegeberart-Parameter werden dabei zum Teil vom Antrieb selbsttätig gesetzt oder gelöscht. Folgende Abhängigkeit existiert: • In Abhängigkeit des Absolutgeberbereichs und des maximalen Verfahrbereichs bzw. Modulowerts wird das Bit 6 gesetzt oder gelöscht. (siehe auch Kapitel: "Weiterführende Einstellungen für absolute Mess- Systeme") Lageistwerte nicht-absoluter Mess-Systeme nach der Initialisierung Ist kein absolutes Mess-System vorhanden, kann der Initialisierungswert...

  • Seite 214: Antriebsinterne Darstellung Der Lagedaten

    9-24 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Antriebsinterne Darstellung der Lagedaten Im Antrieb existieren zwei unterschiedliche Formate für die Darstellung der Lagedaten. Es wird zwischen dem • Anzeigeformat und dem • antriebsinternen Format unterschieden. Das Anzeigeformat definiert in welcher Einheit, d. h. mit welcher Anzeigeformat Wertigkeit, die Lagedaten zwischen Antrieb und Steuerung/Oberfläche ausgetauscht werden.

  • Seite 215: Einstellung Des Antriebsinternen Lagedatenformats

    9-25 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Für die antriebsinterne Auflösung gilt für rotative Motoren: Auflösung = Geberauflö sung Vervielfac hung Auflösung: antriebsinterne Auflösung der Lagedaten [Inkr/Umdr] Vervielfachung: Wert in S-0-0256 bzw. S-0-0257 [Inkr/TP] Geberauflösung: Wert in S-0-0116 bzw. S-0-0117 [TP/Umdr] Abb. 9-25:Antriebsinterne Auflösung bei rotativen Motoren Für die antriebsinterne Auflösung gilt für Linearmotoren: Vervielfac hung...
  • Seite 216 9-26 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Bei rotativen Mess-Systemen: Vervielfac hung Verfahrber eich Geberauflö sung Verfahrbereich: darstellbarer Verfahrbereich in Geberumdrehungen Vervielfachung: Wert in S-0-0256 bzw. S-0-0257 Geberauflösung: Wert in S-0-0116 bzw. S-0-0117 Abb. 9-27: Zusammenhang zwischen maximalem Verfahrbereich und Vervielfachung bei rotativen Mess-Systemen 1.

  • Seite 217: Antriebsinterne Darstellung Der Lagedaten Bei Vorhandensein Eines Optionalen Gebers

    9-27 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Antriebsinterne Darstellung der Lagedaten bei Vorhandensein eines optionalen Gebers Hinweis: Ist ein optionaler Geber vorhanden (P-0-0185 ≠ "1" oder "5"), so richtet sich die Vervielfachung des Motorgebers nach der des optionalen Gebers. Ist ein optionales Mess-System vorhanden, so wird die Vervielfachung dieses Gebers aus dem eingestellten Verfahrbereich berechnet (siehe auch: "Einstellung...
  • Seite 218 9-28 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Verarbeitungsformate des antriebsinternen Lagesollwert-Interpolators Im antriebsinternen Lagesollwert-Interpolator wird das Lagesollwertprofil für antriebsgeführten Fahrbefehle (wie "Antrieb Halt", "Antriebsgeführtes Referenzieren", Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation",...) generiert. Das Format der antriebsinternen Lagedaten beeinflusst die maximale Grenz-Beschleunigung, die dem Interpolator vorgegeben werden kann. Hinweis: Die Begrenzungen gelten nicht bei zyklischer Sollwertvorgabe (z.

  • Seite 219: Weiterführende Einstellungen Für Absolute Mess-Systeme

    9-29 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Weiterführende Einstellungen für absolute Mess-Systeme Gebertypen und zugehörige Schnittstellen Die nachfolgende Tabelle zeigt, welche absoluten Mess-Systeme als Motorgeber oder als optionaler Geber verwendet werden können und welchen Bereich sie absolut darstellen können. Weiterhin ist aufgelistet, welche Geberschnittstelle zu verwenden ist. Absolutgeber- Feedback- als Motorgeber:...
  • Seite 220 9-30 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Es existieren die folgenden Zusammenhänge: Lagewichtung S-0-0278, Maximaler Absolutgeberaus- (Bit 6 von S-0-0076) Verfahrbereich S-0-0103, Modulowert wertung möglich Absolutformat < S-0-0378 bzw. nicht relevant S-0-0379 > = S-0-0378 bzw. nicht relevant Nein S-0-0379 Moduloformat >=S-0-0103 <= S-0-0378 bzw. S-0-0379 >=S-0-0103 >...

  • Seite 221: Absolutgeberüberwachung

    9-31 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Die korrekte Bildung des maschinen-nullpunktbezogenen Lageistwertes Bedingungen zur korrekten ist nur möglich, wenn sich die dazugehörigen Rahmenbedingungen nicht Bildung der absoluten ändern. Lageinformation Bedingungen für korrekte Umwandlung mess- systembezogenen Lageinformation maschinen- nullpunktbezogenen Lageistwert ändern sich, wenn sich eine der folgenden Bedingungen ändert: •...

  • Seite 222: Deaktivieren Der Absolutgeber-Überwachung

    9-32 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Deaktivieren der Absolutgeber-Überwachung Nicht sinnvoll einsetzbar ist die Absolutgeber-Überwachung bei Achsen, die auf einfache Weise im ausgeschalteten Zustand manuell bewegt werden können oder manuell bewegt werden müssen. In solchen Fällen sollte Absolutgeber-Überwachung ausgeschaltet werden, unsinnige Fehlerzustände zu vermeiden. Die Überwachung der absoluten Lagedaten wird durch Beschreiben des Parameters P-0-0097, Absolutgeber-Überwachungsfenster mit dem Wert "0"...

  • Seite 223: Antriebsbegrenzungen

    9-33 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Antriebsbegrenzungen Strombegrenzung Um Regelgerät, Motor und Maschine vor Beschädigungen durch Überlast zu schützen, sind verschiedene Begrenzungen vorhanden. Sie beruhen neben anwenderseitig einstellbaren Parametern auf einer dynamischen Stromabsenkung, die für die Reglerendstufe und den Motor gerechnet werden. Der Strom, der maximal für eine kurze Zeit fließen kann bzw. als Dauerstrom zur Verfügung steht, kann den Parametern •...
  • Seite 224 9-34 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Der kleinste Wert, der sich aus all diesen Begrenzungen ergibt, wird im Parameter P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom angezeigt. Dieser Strom kann dem Regelgerät momentan maximal entnommen werden. Kippstrom- Begrenzung Thermische Motorstrom- Auslastung Begrenzung Regelgeräts P-0-0109 S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker Spitzendrehmoment/ S-0-0109, Spitzenstrom Motor Kraft-Begrenzung...
  • Seite 225 9-35 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen P-0-4011, P-0-4004, P-0-4046, Schaltfrequenz Magnetisierungsstrom Wirksamer Spitzenstrom P-0-4045, Wirksamer Dauerstrom Reduzierung um Auswahl des Magnetisierungsstrom Dauerstroms aus Schaltfrequenz und Gerätedaten Abb. 9-36: Parameterwert "Wirksamer Dauerstrom" Aufgabe der Thermischen Strombegrenzung des Regelgeräts ist es, das Thermische Strombegrenzung des Regelgerätes Gerät vor Überhitzung zu schützen.
  • Seite 226 9-36 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Thermische Auslastung Wert in P-0-0127 Überlastungs- Dauer- Dauerstrom- warnung strombegrenzung begrenzung - Vorwarnung aktiv (E257) aktiv (E261) P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom Sollstromprofil P-0-4045, Wirksamer Dauerstrom Sv5031f1.fh7 Abb. 9-37: Überwachung der thermischen Auslastung und Dauerstrombegrenzung Überprüfung der thermischen Mit dem Parameter P-0-0141, Thermische Regelgeräte-Auslastung Auslastung kann überprüft werden, wie weit der Regler ausgelastet ist.

  • Seite 227: Drehmomenten/Kraft-Begrenzung

    9-37 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Fallende Tendenz der thermischen Thermische Auslastung (P-0-0141) während Auslastung in Prozent eines typischen Bearbeitungszyklusses Schwelle für Überlastungs- vorwarnung (P-0-0127) Beschreiben von P-0-0141 mit einem beliebigen Wert hier mit 80 Prozent vorbesetzt. Sv5032f1.fh7 Abb. 9-38: Überprüfung der thermischen Auslastung Der Motor darf maximal für 400 ms mit dem 4fachen Wert von S-0-0111, Motorstrombegrenzung Stillstandstrom Motor belastet werden.
  • Seite 228 9-38 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Der Parameter S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar ist Variable Drehmomentbegrenzung vorgesehen, um den Drehmoment/Kraft-Grenzwert während des Betriebs variieren zu können. Dies ist z. B. sinnvoll bei temporärem Anfahren eines Anschlages. In diesem Parameter können Drehmoment/Kraft-Grenzwerte zu jedem Programmzyklus von der Steuerung vorgegeben werden. Spitzendrehmomentbegrenzung Mit dem Parameter P-0-0109, Spitzendrehmoment-/Kraft-Begrenzung wird das maximale Spitzendrehmoment bei der Inbetriebnahme eines...
  • Seite 229 9-39 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Ist die Spitzenstrombegrenzung aktiv, gibt der Antrieb die Warnung E260 Warnung und Fehler Stromsollwertbegrenzung aktiv aus. Bleibt der Antrieb für länger als 1,5 s in der Spitzenstrombegrenzung, so schaltet sich der Antrieb mit der Fehlermeldung F260 Abschaltung Stromsollwertbegrenzung ab. Diese Funktion kann über den P-0-0538, Motorfunktionsparameter 1 Bit 11 = 1 eingeschaltet werden.

  • Seite 230: Ermittlung Von Drehmomentkonstante Und Lastträgheitsmoment

    Beschleunigungsstrom Abb. 9-45: Maximalstrom Ermittlung von Drehmomentkonstante und Lastträgheitsmoment Die Drehmomentkonstante liegt bei Rexroth Indramat Synchronmotoren im Motordatenspeicher vor. Die Toleranz (insbesondere über die Temperatur) beträgt ca. - 5%...+20%. Das Lastträgheitsmoment kann durch die automatische Reglereinstellung bestimmt werden. Der Toleranzfehler der Drehmomentkonstante wird bei Ermittlung Lastträgheitsmoments...

  • Seite 231: Begrenzung Auf Geschwindigkeitsgrenzwert Bipolar

    9-41 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Begrenzung auf Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar (S-0-0091) definiert anwenderseitige maximale Geschwindigkeit des Antriebs. Sie wird wirksam als • Überwachung Istgeschwindigkeit Betriebsart "Momentenregelung". • Begrenzung des resultierenden Sollwertes im Geschwindigkeitsregler. • Überwachung Lagesollwertdifferenzen Betriebsart "Lageregelung" (siehe auch Kapitel: "Lagesollwertüberwachung"). •...

  • Seite 232: Funktionsweise Der Verfahrbereichsbegrenzung

    9-42 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Funktionsweise der Verfahrbereichsbegrenzung Ausführung der Arbeitsfeld- Wirkungsweise der Arbeitsfeld- begrenzungen Arbeitsfeld- begrenzung begrenzung Arbeitsfeld Maschinentisch Software- Stillsetzung der Achse Softwarebegrenzung Endschalter (siehe Steue- über Steuerung aktiv nach rungshandbuch) Referenz-Zyklus Softwarebegrenzung Lage Grenzwerte Leistungsab- über Antriebs- aktiv nach schaltung regelgerät Referenz-Zyklus...

  • Seite 233: Fahrbereichsüberschreitung Als Fehler

    9-43 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen In Bit 2 von P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter wird die Reaktion eingestellt: Bit 0: Negierung Grenzschaltereingang = 24 V => Fahrbereich überschritten Grenzschaltereingang = 0 V => Fahrbereich überschritten Bit 1: Aktivierung Fahrbereichsgrenzschalter ist nicht aktiv Fahrbereichsgrenzschalter ist aktiv Bit 2: Reaktion Fahrbereichsüberschreitung wird als Fehler behandelt...

  • Seite 234: Fahrbereichsüberschreitung Als Warnung

    9-44 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Ist die Fehlerbedingung noch gegeben, d. h. der Endschalter noch betätigt oder die Lagegrenzwerte noch überschritten, so werden nur Sollwerte akzeptiert, die wieder in den erlaubten Bereich zurückführen. Die Überprüfung der Sollwerte ist abhängig von der aktiven Betriebsart. Es gilt: Betriebsart Sollwertüberprüfung...

  • Seite 235: Fahrbereichsgrenzschalter - Aktivierung Und Polarität

    9-45 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Hinweis: Kommt es z. B. aufgrund einer fehlerhaften Funktion eines Endschalters gleichzeitigen Aktivierung beider Endschalter, so wird dies als Fehler behandelt. Das Antriebsregelgerät reagiert in diesem Fall so, als wenn Fahrbereichsüberschreitung als Fehler parametriert wäre. Es werden beiden Fehlermeldungen F643...

  • Seite 236: Lagegrenzwerte - Aktivierung

    9-46 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Die Überwachung erfolgt standardmäßig mit dem Lageistwert des über S-0-0147, Referenzfahr-Parameter (Bit 3) definierten Gebers. Ist dieser Geber nicht in Referenz, so wird die Überwachung mit dem zweiten Geber durchgeführt, sofern dieser vorhanden und referenziert ist. Die Überschreitung der Lagegrenzwerte wird erkannt, wenn der zu überwachende Lageistwert den durch die Lagegrenzwerte aufgespannten Verfahrbereich überschreitet.

  • Seite 237: Leitachsgeberauswertung

    9-47 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Leitachsgeberauswertung Funktionsprinzip Leitachsgeberauswertung Die Funktion "Leitachsgeberauswertung" dient zur Auswertung eines Leitachsgebers im Antrieb. Der Leitachsgeber kann parallel zum Motorgeber als optionales Mess-System ausgewertet werden und dient zur Erfassung der Position einer mechanischen Welle. Aus den Positionswerten werden Antrieb oder Steuerung...

  • Seite 238: Parametrierung Des Leitachsgebers

    9-48 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Parametrierung des Leitachsgebers Als Leitachsgeber können sowohl zyklisch absolute Mess-Systeme, als auch Inkrementalgeber mit Sinus- oder Rechtecksignalen verwendet werden. Die Auflösung der Geber muss binär teilbar sein. Hinweis: Bei lagesynchronen Achsen ist die Verwendung von absoluten Mess-Systemen vorzuziehen. Beim ECODRIVE 03 kann das freie, vom Motorgeber nicht benötigte Geberinterface, zur Auswertung des Leitachsgebers genutzt werden.
  • Seite 239 9-49 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Wird bei Inkrementalgebern in den Parameter P-0-0185, Funktion Geber 2 eine 5 eingetragen, so referenziert der Geber nicht auf den Nullimpuls. Die Leitachsposition kann somit nur relativ ausgewertet werden. • P-0-0186, Lageistwert 3, Glättung Der Positionsrohwert kann über ein Tiefpass-Filter geglättet werden. Die Zeitkonstante wird durch den Parameter P-0-0186, Lageistwert 3, Glättung festgelegt.

  • Seite 240: Absolutmaß Setzen Des Leitachsgebers

    9-50 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Absolutmaß setzen des Leitachsgebers Das Einrichten des absoluten Leitachsgebers erfolgt durch Starten des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß setzen. Weitere Parameter für das Einrichten eines absoluten Leitachsgebers: • S-0-0054, Referenzmaß 2 (Einheit/Wichtung von S-0-0054 wird in Abhängigkeit von P-0-0185 umgeschaltet) •...

  • Seite 241: Bestmögliche Stillsetzung

    9-51 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Es sind 4 Fehlerklassen vorhanden, diese besitzen unterschiedliche Priorität. (siehe auch "Fehlerklassen") Fehlerklasse Diagnose Antriebsreaktion Fatal F8xx Die Einstellung der Fehlerreaktion über die Parameter P-0-0117, Aktivierung NC-Reaktion im Fehlerfall und P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung wird ignoriert, da eine antriebsseitige Reaktion nicht mehr möglich ist. Es erfolgt sofortige Momenten/Kraftfreischaltung.

  • Seite 242: Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung

    9-52 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Die Antriebsreaktion, die durch die "Bestmögliche Stillsetzung" definiert wird, bestimmt auch die Reaktion des Antriebs bei • Wechsel des Reglerfreigabesignals von 1 nach 0 (Wegschalten der Reglerfreigabe) und • Schalten von Betriebsmodus in den Parametriermodus unter Regelung (Zurückschalten der Kommunikationsphase). Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung Fehlerfall wird der Antrieb in Geschwindigkeitsregelung mit P-0-0119, Bestmögliche...

  • Seite 243: Momentenfreischaltung

    9-53 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Schädigungsgefahr der Motorbremse P-0-0126, Maximale Bremszeit zu gering parametriert ⇒ Der Wert für P-0-0126, Maximale Bremszeit muss immer größer gewählt werden, als die Zeit, die VORSICHT benötigt wird, um unter Berücksichtigung der max. möglichen Geschwindigkeit, Achse durch Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung stillzusetzen.

  • Seite 244: Momentenfreischaltung Bei Haltebremsentyp: Spindelbremse

    9-54 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Momentenfreischaltung bei Haltebremsentyp: Spindelbremse Die Motorhaltebremse wird erst dann aktiviert, wenn die Drehzahl des Motors unter 10 min gesunken ist. Aktivierung der Momentenfreischaltung Drehzahlistwertverlauf n = 10/min Motorhaltebremse gelöst Motorhaltebremse fällt ein Endstufe gesperrt Zeit Endstufe freigegeben Abb.

  • Seite 245: Momentenfreischaltung Bei Haltebremsentyp: Servobremse

    9-55 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Momentenfreischaltung bei Haltebremsentyp: Servobremse Die Motorhaltebremse wird sofort aktiviert! Hinweis: Die Einstellung von Momentenfreischaltung als bestmögliche Stillsetzung gleichzeitiger Verwendung einer Motorhaltebremse vom Typ Servobremse ist nicht sinnvoll. Der Antrieb bremst bei Ausführung der bestmöglichen Stillsetzung nicht aktiv, sondern nur durch die Haltebremse. Nach 20000 Umdrehungen ist die Bremse verschlissen.

  • Seite 246: Leistungsabschaltung Im Fehlerfall

    9-56 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Parameter wirken Kapitel: "Betriebsart: Geschwindigkeitsregelung" beschrieben. Sind die Parameter P-0-1211, Verzögerungsrampe 1 bzw. P-0-1213, Verzögerungsrampe 2 gleich Null werden die Parameter P-0-1201, Steigung Rampe 1 bzw. P-0-1203, Steigung Rampe 2 verwendet. Sind die Parameter P-0-1201, Steigung Rampe 1 bzw. P-0-1203, Steigung Rampe 2 gleich Null bremst der Antrieb ohne Rampe.
  • Seite 247 9-57 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Aufbau des Parameters: P-0-0118, Leistungsabschaltung im Fehlerfall Bit 0: Paketreaktion bzw. Leistungs- abschaltung im Fehlerfall Keine Paketreaktion bei Fehler und damit keine Leistungsabschaltung bei Fehler (Ausnahme: Bleederüberlast schaltet Leistung immer ab) Paketreaktion und Leitungsabschaltung bei Fehler Bit 1: Bedingung Leistungseinschaltung Leistungseinschaltung möglich, wenn kein Fehler und Betriebsmodus (Komm.phase 4)

  • Seite 248: Leistungsabschaltung Und Paketreaktion Im Fehlerfall

    9-58 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Leistungsabschaltung und Paketreaktion im Fehlerfall Antriebspaketen (Zusammenfassung mehrerer Antriebe, Signalleitung "BBAntrieb" gemeinsam versorgt werden gemeinsame Fehlerreaktionen ausführen) kann den einzelnen Regelgeräten und einem eventuell vorhandenen Versorgungsmodul über die Signalleitung "BBAntrieb" (X11/5 und X11/14) mitgeteilt werden, ob der Antrieb einen Fehler erkannt hat, der zur Abschaltung der Leistungsversorgung führen muss.

  • Seite 249: Nc-Reaktion Im Fehlerfall

    9-59 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Wird die Unterspannung als Fehler behandelt (Bit 3, 5 = 0), kann mit Bit 4 Automatisches Löschen der eingestellt werden, dass sich der Fehler dann automatisch löscht, wenn Unterspannung die Steuerung die Antriebsfreigabe wegnimmt. Dies ist dann sinnvoll, wenn der Fehler auch bei normalen Abschaltungen auftritt und die Ursache darin liegt, dass die Steuerung mit der Wegnahme der Freigabe nicht schnell genug ist.

  • Seite 250: E-Stop-Funktion

    9-60 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS E-Stop-Funktion Die E-Stop-Funktion dient zum Stillsetzen des Antriebs über einen Hardwareeingang am Antriebsregelgerät. Sie stellt somit eine Möglichkeit dar, um, parallel zur Führungskommunikation, den Antrieb im Notfall abzuschalten. Die Aktivierung und die Art und Weise der Stillsetzung ist einstellbar. Für die Funktion sind die folgenden Parameter vorhanden: •...

  • Seite 251: Status Des E-Stop Eingangs

    9-61 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Das Funktionsprinzip bei Betätigung des E-Stop-Eingangs ist das einer Reihenschaltung zur externen Reglerfreigabe. Bei Aktivierung des E- Stop-Eingangs reagiert Antrieb abgeschalteter Reglerfreigabe. Zur erneuten Aktivierung des Antriebs ist der E-Stop- Eingang zu deaktivieren und erneut eine 0-1-Flanke auf der externen Reglerfreigabe zu erteilen.

  • Seite 252: Regelkreiseinstellung

    Regelkreiseinstellung Allgemeines zur Regelkreiseinstellung Die Regelkreiseinstellungen in einem digitalen Antriebsregelgerät haben eine wesentliche Bedeutung für die Eigenschaften der Servoachse. Die Festlegung der Regelkreiseinstellung erfordert viel Sachkenntnis. Aus diesem Grund stehen für alle digitalen Rexroth Indramat Antriebe anwendungsspezifische Reglerparameter Verfügung. Diese Parameter sind entweder im Motorfeedback-Datenspeicher enthalten und können durch Ausführung des Kommandos S-0-0262, C700 Kommando...
  • Seite 253 Lageregler KB= S-0-0348 S-0-0032, Bit 3 Beschleunigungsvorsteuerung 5: Lagesollwert-Differenz S-0-0081 Geschwindigkeitsregler (nur bei ECODRIVE/DURADRIVE) Stromregler d: Geschwindigkeitssollwert T N= S-0101 S-0-0107 Ni = P-0-0180 Lage- Strom- P-0-0181 P-0-0181 S-0-0032, sollwert sollwert E259 > 0 Bit 3 X soll soll P-0-0099 S-0-0104 T GL= K p=...

  • Seite 254: Urladen

    9-64 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Urladen Mit der Funktion "Urladen" können bei Motorarten mit Motorfeedback- Datenspeicher, wie • MKD, • MHD und • MKE, Defaultregler-Parameter aktiviert werden. Mit Hilfe dieser Parameter werden für den verwendeten Motortyp abgestimmte Reglerparameter eingestellt. Hinweis: Die Parameter sind Labor bestimmt...

  • Seite 255: Fehlerursachen Bei Der Ausführung Der Funktion Urladen

    9-65 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Der Fehler F208 UL Der Motortyp hat sich geändert kann auf 3 verschiedene Arten gelöscht werden: 1. Ausführen Kommandos S-0-0099, C500 Reset Zustandsklasse 1 2. Betätigen des Tasters S1 3. Anlegen von 24 V am "FehlerLöschen"-Eingang In allen 3 Fällen wird die Funktion "Urladen" aktiviert. Ist die Ausführung des Urladens nicht möglich, so erscheint der entsprechende Kommandofehler des Kommandos S-0-0262, C700 Kommando Urladen.

  • Seite 256: Einstellung Des Stromreglers

    9-66 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Einstellung des Stromreglers Die Parametrierung des Stromregelkreises wird von Rexroth Indramat vorgegeben und ist nicht anwendungsspezifisch einzustellen. Die werksseitig definierten Parameterwerte werden Motoren Feedbackdaten-Speicher durch Kommando S-0-0262, C700 Kommando Urladen aktiviert oder sind aus den Motordatenblatt zu entnehmen.

  • Seite 257: Bestimmung Der Kritischen Proportionalverstärkung Und Der Glättungszeitkonstante

    9-67 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Reglerparametrierung muss für Beginn Starteinstellungen Parameterbestimmung wie folgt gewählt werden: • S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung Standardwert des angeschlossenen Motors. • S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit = 0 ms (kein I- Anteil) • P-0-0004, Glättungszeitkonstante = Minimalwert (= 500 µs) Í Filter ist abgeschaltet •...

  • Seite 258: Festlegung Der Drehzahlregler-Einstellung

    9-68 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Festlegung der Drehzahlregler-Einstellung Aus den ermittelten kritischen Werten (siehe "Bestimmung der kritischen Nachstellzeit" und "Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung und der Glättungszeitkonstante") lässt sich eine Reglereinstellung ableiten, die folgende Merkmale besitzt: • Unabhängigkeit gegenüber Veränderungen an der Achse, da ausreichender Abstand zur Stabilitätsgrenze.
  • Seite 259 9-69 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Das Filter kann in Sperrfrequenz und Bandbreite eingestellt werden. Die Sperrfrequenz wird am stärksten gedämpft, die Bandbreite legt den Frequenzbereich fest, bei dem die Dämpfung kleiner –3 dB ist. Eine größere Bandbreite führt zu geringerer Dämpfung der Sperrfrequenz! Zur Einstellungen dieser beiden Größen dienen die Parameter •...
  • Seite 260 9-70 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS ⇒ In Parameter P-0-0180, Sperrfrequenz Geschwindigkeitsregler die Sperrfilter zuschalten und auf Wirkung prüfen am deutlichsten hervorgetretene Frequenz in Hz eintragen. ⇒ In Parameter P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler eine Mindest-Bandbreite eintragen (z. B. 25 Hz). ⇒ Vorhergehende Sprungantwort erneut aufzeichnen. Falls die Sprungantwort geringeres Überschwingen und kürzere Schwingungsdauer aufweist: ⇒...

  • Seite 261: Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung

    9-71 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen 0,01 Sv5053f1.fh7 Abb. 9-67: Frequenzgang eines PT1- und PT2-Filters Hinweis: Die Einstellung erfolgt wie unter Kapitel: "Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung Glättungszeitkonstante" beschrieben. Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung Erkennt die Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung einen Fehler im Geschwindigkeitsregelkreis, wird der Fehler • F878 Fehler im Drehzahlregelkreis eingetragen.

  • Seite 262: Ursachen Für Das Auslösen Der Überwachung

    9-72 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Ursachen für das Auslösen der Überwachung Die Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung ist dafür ausgelegt bei Fehlern, die zu einem falschen Drehsinn des Motormomentes führen, auszulösen. Hierbei bestehen prinzipiell folgende Möglichkeiten: • Verpolung beim Motoranschluss • falscher Kommutierungswinkel • Störungen im Geschwindigkeitsgeber Hinweis: Damit ist ein Durchgehen des Motors der so genannte "Runaway-Effekt"...

  • Seite 263: Einstellung Des Lagereglers

    9-73 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen S-0-0348, Verstärkung Beschleunigungsvorsteuerung S-0-0032 (S-0-0033, S-0-0034, S-0-0035) Betriebsarten Bit 3 Beschl./Vor Bit3=0 (siehe Geschwindig- keitsregelkreis) S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert Lagesollwert S-0-0104, Lageregler Lageistwert Kv-Faktor Abb. 9-69: Lageregler siehe auch Kapitel: "Geschwindigkeitsregler" siehe auch Kapitel: "Stromregler" Einstellung des Lagereglers Um den Lageregler korrekt einstellen zu können, müssen Strom- und Voraussetzung Geschwindigkeitsregler korrekt eingestellt sein.

  • Seite 264: Bestimmung Der Kritischen Lageregler-Verstärkung

    9-74 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Bestimmung der kritischen Lageregler-Verstärkung 1. Achse mit kleiner Geschwindigkeit, z. B. über Tipp-Funktion der angeschlossenen NC-Steuerung verfahren (Rotative Motoren: 10...20 Upm; Linear-Motoren: 1...2 m/min). 2. K -Faktor solange erhöhen, bis Instabilität auftritt. 3. K -Faktor solange reduzieren, bis die Dauerschwingung selbstständig abklingt.

  • Seite 265: Einstellung Der Lageregelkreisüberwachung

    9-75 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Lagesollwert Motor und Lageistwert Lageregler Mechanik Lageregel- kreis-Modell S-0-0159, Überwachungs- fenster Spitzenwertdetektor P-0-0098, Max. Modellabweichung Generierung des Fehlers F228, Exzessive Regelabweichung Abb. 9-70: Prinzip Lageregelkreisüberwachung Hinweis: Für die Überwachung wird stets der in der Lageregelung benutzte Lageistwert ausgewertet; d. h. bei Lageregelung mit Motorgeber wird der Lageistwert 1 genutzt, während bei Lageregelung mit externem Geber der Lageistwert 2 genutzt wird.

  • Seite 266: Deaktivieren Der Lageregelkreisüberwachung

    9-76 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS • Dieser Wert dient Hilfsgröße Einstellung Überwachungsfensters. Parameter S-0-0159, Überwachungsfenster ist der Inhalt des Parameters P-0-0098, Max. Modellabweichung multipliziert einem Sicherheitsfaktor einzustellen. Als Sicherheitsfaktor wird ein Wert zwischen 1,5 und 2,0 empfohlen. Beispiel: P-0-0098, Max. Modellabweichung = 0,1 ° ⇒...

  • Seite 267: Einstellung Des Geschwindigkeitsmixfaktors

    9-77 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Die Einstellung geschieht in zwei Schritten: 1. Zur Berechnung eines Richtwertes Beschleunigungs- Berechnung eines Richtwertes vorsteuerung, wird die Größe des auf die Motorwelle reduzierten zur Beschleunigungs- Gesamtträgheitsmomentes (J ) der Achse benötigt. Dieser vorsteuerung Motor Last Wert ist von der Achsauslegung überschlägig bekannt. Daneben wird die Drehmomentkonstante des eingesetzten Motors benötigt.

  • Seite 268: Automatische Regelkreiseinstellung

    9-78 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Rundtisch P-0-0121, Geschwindigkeits- Mischfaktor Geber1 & Geber2 Ap5174f1.fh7 Abb. 9-72: Funktionsprinzip Geschwindigkeitsmischung Hinweis: Bei Verwendung des optionalen Gebers (Geber 2) als Motorgeber (nur für Asynchronmotor) muss der Parameter P-0-0121 auf 100 % gesetzt werden. Automatische Regelkreiseinstellung Allgemeine Vorbemerkungen Um dem Anwender die Parametrierung des Antriebsregelgeräts zu erleichtern, bietet die Firmware eine automatische Regelkreiseinstellung Über...

  • Seite 269: Voraussetzungen Für Das Starten Der Autom. Regelkreiseinstellung

    9-79 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Voraussetzungen für das Starten der autom. Regelkreiseinstellung Sachschäden und/oder Personenschäden durch Antriebsbewegungen! Während Kommandos D900 Kommando Automatische Regelkreiseinstellung führt der Antrieb VORSICHT selbstständig, d. h. ohne externe Sollwertvorgabe, Bewegungen aus. ⇒ Die Funktion Not-Aus-Kette Verfahrbereichsgrenzschalter muss gewährleistet und überprüft werden.

  • Seite 270: Laden Der Default-Reglerparameter

    9-80 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS auf Modulowert begrenzte P-0-0166 untere P-0-0167 obere Position Grenze für autom. Grenze für autom. Regelkreiseinstellung Regelkreiseinstellung S-0-0103, Modulowert Start- position 1/2 Verfahrweg= P-0-0169 absolute Position P-0-0169, Verfahrweg für autom. Regelkreiseinstellung Sv5100f1.fh7 Abb. 9-73: Verfahrbereich bei autom. Regelkreiseinstellung bei Modulowichtung Hinweis: Die Überwachung des hier definierten Verfahrbereichs ist nur während der Ausführung des Kommandos "Automatische Regelkreiseinstellung"...

  • Seite 271: Kommandoeinstellungen

    9-81 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Kommandoeinstellungen Alle Kommando beteiligten Parameter müssen Kommandostart festgelegt werden, damit sie bei der automatischen Regelkreiseinstellung wirksam werden. • P-0-0163, Dämpfungsfaktor für autom. Reglereinstellung. Mit diesem Parameter wird gewünschte Regelkreisdynamik ausgewählt. • P-0-0164, Applikation für autom. Reglereinstellung dient zur Berücksichtigung mechanischen Gegebenheiten...

  • Seite 272: Auslösen Einer Bewegung

    9-82 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Auslösen einer Bewegung Eine Achsbewegung, und damit die Durchführung der automatischen Regelkreiseinstellung, ist nur möglich, wenn das Signal "Antrieb Halt" nicht gesetzt ist. Ist das Signal "Antrieb Halt" gesetzt, dann quittiert zwar der Antrieb den Start des Kommandos D900 Kommando Automatische Regelkreiseinstellung, es findet jedoch keine Achsbewegung statt.

  • Seite 273: Zeitlicher Ablauf Der Automatischen Regelkreiseinstellung

    9-83 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Unterbrechung des Kommandos Geschwindig- Unterbrechung durch "Antrieb Halt" keits-Profil Stillstandsfenster AH/START INBWG Zeitdauer der autom. Reglereinstellung Reglerfreigabe Start autom. Regler- einstellung Anzeige H1 1) Start der automatischen Reglereinstellung über Startknopf in Drivetop oder über Kommando D9 (P-0-0162) SV5009D1.Fh7 Abb.

  • Seite 274: Ergebnis Der Automatischen Regelkreiseinstellung

    9-84 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Schritt 1: D901 Start nur bei Reglerfreigabe möglich Fehler beim D902 Keine sinnvollen Motorfeedbackdaten Kommandostart? D905 Verfahrbereich ungültig D906 Verfahrbereich überschritten nein Schritt 2: Mittelposition anfahren Trägheitsmoment ermitteln Schritt 3: Ermittlung des nein D903 Ermittlung des Trägheitsmoments Massenträgheitsmoments fehlerhaft, erfolgreich? Default-Reglereinstellungen abspeichern...
  • Seite 275 9-85 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Aufbau des Parameters P-0-0165: reserviert Bit 0: Drehzahlregler einstellen Bit 1: Lageregler einstellen Bit 2: Beschleunigungs- Bit 3: vorsteuerung einstellen Lastträgheit ermitteln Bit 4: Bit 5: reserviert max. Beschleunigung Bit 6: ermitteln Bit 7-13: reserviert Bit 14: Festlegung Art der Bewegung 0: Pendelbewegung 1: Bewegung immer in eine Richtung...

  • Seite 276: Antrieb-Halt

    9-86 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Antrieb-Halt Die Funktion "Antrieb-Halt" dient dem Stillsetzen einer Achse mit definierter Beschleunigung und definiertem Ruck. Die Funktion wird • durch Löschen des Antrieb-Halt-Bits (Bit 13 im Mastersteuerwort bei Führungskommunikation SERCOS) • durch Unterbrechen eines Antriebsteuerkommandos (z. B. "Antriebgeführtes Referenzieren") aktiviert.

  • Seite 277: Funktionsprinzip Antrieb-Halt

    9-87 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Funktionsprinzip Antrieb-Halt Wird die Funktion "Antrieb-Halt" aktiviert, folgt der Antrieb nicht mehr den Sollwerten aktiven Betriebsart, sondern setzt Antrieb selbstständig unter Einhaltung einer parametrierten Beschleunigung still. In welcher Art und Weise das Stillsetzen erfolgt, hängt dabei von der zuvor aktiven Betriebsart ab.

  • Seite 278: Anschluss Des Antrieb-Halt-Eingangs

    9-88 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Wenn zuvor Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" oder Stillsetzung in "Drehmoment/Kraftregelung" oder "Geschwindigkeitssynchronisation" Geschwindigkeitsregelung aktiv war, erfolgt die Stillsetzung in Geschwindigkeitsregelung mit Verwendung der Parameter • P-0-1211, Verzögerungsrampe 1 • P-0-1202, Endgeschwindigkeit Rampe 1 • P-0-1213, Verzögerungsrampe 2 Ist der Wert des Parameters P-0-1211, Verzögerungsrampe 1 gleich Null, wird der Parameter P-0-1201, Steigung Rampe1 verwendet.

  • Seite 279: 9.10 Antriebsgeführtes Referenzieren

    9-89 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen 9.10 Antriebsgeführtes Referenzieren Der Lageistwert des zu referenzierenden Mess-Systems bildet ein Koordinatensystem bezüglich Maschinenachse. Dieses Koordinatensystem stimmt nach der Initialisierung des Antriebs nicht mit Maschinenkoordinatensystem überein, sofern nicht Absolutwertgeber verwendet werden. Das Kommando S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren dient somit •...

  • Seite 280: Einstellung Des Referenzfahr-Parameters

    9-90 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Einstellung des Referenzfahr-Parameters Der grundlegende Ablauf des antriebsgeführten Referenzierens ist unter anderem Parametrierung Parameters S-0-0147, Referenzfahr-Parameter abhängig. In S-0-0147 müssen folgende Einstellungen vorgenommen werden: • Referenzanfahrrichtung positiv / negativ • Referenzfahren mit Motorgeber / optionalem Geber • Auswertung des Referenzschalters ja / nein •...
  • Seite 281 9-91 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Übersicht über Art und Anordnung der Referenzmarken von nicht- absoluten Mess-Systemen Zum besseren Verständnis kann man die Mess-Systeme bezüglich der Art und Anordnung ihrer Referenzmarken in 4 verschiedene Gruppen unterteilen: • Typ 1: Mess-Systeme mit absolutem Singleturn-Bereich, wie Singleturn-DSF oder Resolver.

  • Seite 282: Systemen

    9-92 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Die antriebsinterne Erkennung der Anordnung der Referenzmarken erfolgt anhand der Einstellungen im jeweiligen Lagegeberart-Parameter S-0-0277, Lagegeberart-Parameter 1 (für Motorgeber) bzw. S-0-0115, Lagegeberart-Parameter 2 (für optionalen Geber). Dort wird in Bit 0 eingestellt, ob es sich um ein rotatives oder ein lineares Mess-System handelt, Bit 1...
  • Seite 283 9-93 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Es müssen dabei die beiden folgenden Fälle unterschieden werden: • "Auswertung einer Referenzmarke / Referenzschalterflanke" (Typ 1..3) • "Auswertung abstandscodierter Referenzmarken" • Im Fall "Auswertung einer Referenzmarke / Referenzschalterflanke" ist Definition des Referenzpunktes der "bestimmte" Punkt im Koordinatensystem der so genannte Referenzpunkt.

  • Seite 284: Antriebsgeführtes Fahren Auf Den Referenzpunkt

    9-94 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Funktionsprinzip antriebsgef. Referenzieren bei absoluten Mess- Systemen Wird das zu referenzierende Mess-System (nach Bit 3 von S-0-0147) als absolutes Mess-System ausgewertet, so dient das Kommando S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren zwei unterschiedlichen Zwecken: • Antriebsgeführtes Fahren auf den Referenzpunkt und •...

  • Seite 285: Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren

    9-95 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren" Das Sollwertprofil ist abhängig von den Parametern: • S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit • S-0-0108, Feedrate-Override • S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung Zusätzlich kann zur Begrenzung von Beschleunigungssprüngen eine Ruckbegrenzung aktiviert werden. Dies erfolgt durch die Eingabe des Parameters S-0-0349, Ruck-Grenzwert bipolar. Nachstehendes Bild verdeutlicht dies: S-0-0042, S-0-0108,...
  • Seite 286 9-96 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Sachschäden durch falsch parametrierte Referenzschalterflanke! ⇒ Stellen sicher, dass sich Referenzschalterflanke erreichbaren WARNUNG Verfahrbereich befindet. • Sind Referenzmarken vorhanden (Typ 2...4) und ist die Auswertung Referenzmarken aktiviert, fährt Antrieb Referenzanfahrrichtung bis zum Erkennen der Referenzmarke. Bei abstandscodierten Mess-Systemen (Typ 4) müssen...
  • Seite 287 9-97 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen • Positionieren: Nach Durchführung der notwendigen Bewegung zum Erkennen des Referenzschalters oder der Referenzmarke positioniert der Antrieb auf den Referenzpunkt. Der Referenzpunkt ergibt sich bei nicht-abstandscodierten Mess- Systemen durch die Position der relevanten Referenzmarke / Referenzschalterflanke zuzüglich Referenzmaßoffset.

  • Seite 288: Inbetriebnahme Bei "Auswertung Einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke

    9-98 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Inbetriebnahme bei "Auswertung einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke" Besitzt der Geber keine abstandscodierten Referenzmarken (Typ 1..3), so ist in S-0-0147, Referenzfahr-Parameter auszuwählen, ob • Referenzschalterauswertung durchgeführt werden soll, und/oder • Referenzmarkenauswertung durchgeführt werden soll. Außerdem muss angegeben werden • in welche Richtung sich der Antrieb beim Start des Kommandos S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren bewegen soll, sowie •...

  • Seite 289: Berücksichtigung Des Referenzmaß-Offsets

    9-99 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Nach erneuter Ausführung des Kommandos S-0-0148, C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren sollte der Lageistwert sich auf den gewünschten Maschinennullpunkt beziehen. Der Referenzpunkt kann gegenüber der Referenzmarke verschoben werden (siehe Kapitel: "Berücksichtigung des Referenzmaß-Offsets"). Die Parameter S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit und S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung können schließlich auf ihre endgültigen Werte gestellt werden.

  • Seite 290: Auswertung Des Referenzschalters

    9-100 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Wird der Referenzmaß Offset negativ parametriert, so wirkt er in Negativer Referenzmaß Offset antriebsinterner Richtung negativ (siehe Kapitel: "Soll- Istwertpolaritäten"); d. h. Referenzpunkt wird bezüglich Referenzmarke in linksdrehender Richtung mit Blick auf die Motorwelle verschoben. Ist die Referenzanfahrrichtung negativ, so dreht der Antrieb die Verfahrrichtung nicht um, nachdem er die Referenzmarke überfahren hat.
  • Seite 291 9-101 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Referenzieren eines Motorgebers einer Referenzmarke Beispiel Umdrehung. Schlitten Abgebildete Referenzmarken des Motorgebers Ap5047f1.fh7 Abb. 9-90: Auswahl der Referenzmarke in Abhängigkeit der Anfahrrichtung Bei aktivierter Referenzschalterauswertung sucht der Antrieb zuerst die positive Flanke des Referenzschalters. Ist der Referenzschalter beim Start des Kommandos nicht betätigt, fährt der Antrieb in die vorgewählte Referenzanfahrrichtung.

  • Seite 292: Sollwertprofil Bei Betätigtem Referenzschalter Bei Kommandostart

    9-102 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Sollwertprofil bei betätigtem Referenzschalter bei Kommandostart Ist bei Kommandostart der Referenzschalter betätigt, generiert der Antrieb Sollwerte in die entgegengesetzte Anfahrrichtung, um vom Referenzschalter herunterzufahren. Wird dabei eine 1-0-Flanke des Referenzschaltersignals erkannt, kehrt der Antrieb seine Verfahrrichtung um und fährt im weiteren Verlauf so, als ob der Startpunkt im nicht aktivem Referenzschalterbereich liegen würde.
  • Seite 293 9-103 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Der kritische Bereich für den Abstand von Referenzschalterflanke und Referenzmarke beträgt: 0,25 * Abstand der Referenzmarken Der optimale Abstand von Referenzschalterflanke zur Referenzmarke beträgt: 0,5 * Abstand der Referenzmarken Optimaler Abstand= kritischer Abstand= 0,5 * Abstand der Referenzmarken 0,25 * Abstand der Referenzmarken Abstand der Referenzmarken...

  • Seite 294: Inbetriebnahme Bei "Auswertung Abstandscodierter Referenzmarken

    9-104 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Bei jedem Referenzieren mit Referenzschalterauswertung wird die Differenz des tatsächlichem Abstandes optimalen Abstand überwacht. Die Differenz wird im Parameter S-0-0298, Verschiebung des Referenznockens abgespeichert. Die Referenzschalterflanke kann anschließend mechanisch um diesen Wert verschoben werden. Um die Verschiebung der Referenzschalterflanke nicht mechanisch vornehmen müssen, kann...
  • Seite 295 9-105 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Ermittlung des Verfahrweges bei Modus "Strecke fahren" Ist in Bit 7 und 8 von S-0-0147, Referenzfahr-Parameter der Modus "Strecke fahren" eingestellt (siehe Kapitel "Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren""), so verfährt der Antrieb immer einen durch den Parameter S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß-1 definierten Weg.
  • Seite 296 9-106 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS 1001 1001 1000 1000 "Abstandskodiertes Referenzmaß-2" "Abstandskodiertes Referenzmaß-1" (kleinerer Wert) SERCOS-ID.NR.:S-0- 0166; (größerer Wert) SERCOS-ID.NR.:S-0-0165; Eingabeeinheit: Teilungsperiode Eingabeeinheit: Teilungsperiode Vom Hersteller des Längenmess-Systems Bei Heidenhain Längenmess-Systemen ergibt wird angegeben: sich der größere Wert aus: Verfahrweg bis zum Erreichen des absoluten (Verfahrweg + Teilungsperiode): Teilungs- Positionswertes: 20 mm periode also:...

  • Seite 297: Referenzschalterauswertung Bei Auswertung Von Abstandscodierten Referenzmarken

    9-107 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen weiteren Schritte können dann nach folgendem Schema vorgenommen werden. 1. Überprüfung entsprechenden Lagegeberart-Parameters (S-0-0277/S-0-0115) auf richtige Einstellung 2. Die Parameter S-0-0177, Absolutmaß-Offset 1, bzw. S-0-0178, Absolutmaß-Offset 2 mit "0" parametrieren. 3. Die Parameter S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung auf kleine Werte stellen (z.
  • Seite 298 9-108 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Diese Strecke beträgt ∗ 0165 Geberauflö sung) Refmax S-0-0165: Wert im Parameter S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß 1 Wert in S-0-0041, Referenzfahrgeschwindigkeit Wert in S-0-0042, Referenzfahrbeschleunigung maximale Fahrstrecke bei Referenzieren mit abstandscodierten Refmax Referenzmarken S-0-0116: Geber 1 Auflösung S-0-0117: Geber 2 Auflösung Abb.

  • Seite 299: Aktionen Der Steuerung Beim "Antriebsgeführten Referenzieren

    9-109 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Aktionen der Steuerung beim "Antriebsgeführten Referenzieren" Während des antriebsgeführten Referenzierens generiert sich der Antrieb selbstständig Lagesollwerte. Vorgegebene Sollwerte der Steuerung werden dabei ignoriert. Wird das Kommando vom Antrieb als beendet gemeldet, wird der, jetzt auf den Maschinennullpunkt bezogene, Lagesollwert im Parameter S-0-0047, Lage-Sollwert zur Verfügung gestellt.

  • Seite 300: Anordnung Des Referenzschalters

    9-110 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS • C606 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft Bei Inkrementalgebern wird durch die Erfassung der Referenzmarke der aktuelle Lageistwert ermittelt. Während des Suchens der Referenzmarke beim Referenziervorgang wird die zurückgelegte Fahrstrecke überwacht. Wird die zurückgelegte Fahrstrecke größer als der berechnete Weg, der zur Erfassung einer Referenzmarke maximal notwendig ist,...

  • Seite 301: Anschluss Des Referenzschalters

    9-111 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Anschluss des Referenzschalters siehe Projektierung DURADRIVE bzw. ECODRIVE03 Referenzieren von Gantry-Achsen Zur Bearbeitung großflächiger Werkstücke werden Portalmaschinen in Gantry-Bauweise eingesetzt. Um diese verkantungssicher zu verfahren, bietet der digitale AC-Servoantrieb mit SERCOS interface die Funktion "Gantry-Achse". Digitaler AC- Servoantrieb Gantry- Achse X1- X2 Steuerung ERROR...
  • Seite 302 9-112 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Sachschäden durch Verkanten der Gantry- Achsen! Durch mechanische Konstruktion muss Möglichkeit des Verkantens stets so abgefangen VORSICHT werden, dass selbst unter ungünstigsten Bedingungen keine Schädigung der Maschine auftreten kann. • Die beiden Gantry-Achsen sind in der Steuerung als einzelne Achsen Voraussetzung zum Betreiben von Gantry-Achsen angemeldet.
  • Seite 303 9-113 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Die Reglerfreigabe abschalten: Der im Parameter "Referenzmaß Lage-Istwert-1" enthaltene Wert wird in den Parameter S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 übernommen. Das Kommando zurücksetzen Antriebsregelgeräte Achse X1 Achse X2 +24V Externe Motor 2 Motor 1 Spannungs- versorgung 1) ein Referenzpunktschalter für beide Antriebsregelgeräte 2) R = Referenzmarke 3) A = gemessener Abstand zum Maschinennullpunkt Ap5148f1.fh7...
  • Seite 304 9-114 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS 3. Maßreferenz des direkten Wegmess-Systems herstellen (wenn vorhanden). Die folgenden Referenzfahrparameter in beiden Achsen auf die selben Werte setzen: • S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit • S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung • S-0-0147, Referenzfahr-Parameter • S-0-0108, Feedrate-Override 4. Den Anschluss/die Funktion des Referenzschalters überprüfen: Funktionsüberprüfung des Referenzpunktschalters: Parameter S-0-0400, Referenzpunktschalter...
  • Seite 305 9-115 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen 5. Erfassen der Referenzmarkenposition der externen Gebersysteme Motor 1 Motor 2 = Positionsdifferenz der Referenzmarken an den direkten Mess-Systemen der Gantry-Achsen X1 / X2 Ap5039f1.fh7 Abb. 9-110: Positionsdifferenz der Referenzmarken an den direkten Mess- Systemen der Gantry-Achsen X1/X2 Kommando P-0-0014, D500 Kommando Markerposition ermitteln bei beiden Achsen aktivieren (siehe Steuerungshandbuch) Beide Achsen durch Vorgabe der gleichen Lagesollwerte über die...
  • Seite 306 9-116 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Abstand der Referenzmarken (∆S) ermitteln: − − − − − 0173, Markerposi tion (Achse 0173, Markerposi tion (Achse Abb. 9-111: Berechnung des Abstands der Referenzmarken (∆S) 6. Referenzmaß-Offset-2 jeweiligen Achse berechnen eingeben. Für die Achse, deren Referenzmarke zuerst auftritt gilt: ≥...

  • Seite 307: 9.11 Absolutmaß Setzen

    9-117 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Abstand der Referenzimpulse Achse X1 Brems- Referenzimpuls 1 Achse X2 Brems- Referenzimpuls 2 = Zeit = Referenzfahrgeschwindigkeit Sv5023f1.fh5 Abb. 9-114: Geschwindigkeitsverlauf der Gantry-Achsen beim Referenzieren 9.11 Absolutmaß setzen Bei der Inbetriebnahme eines absoluten Mess-Systems zeigt dessen Lageistwert zunächst einen willkürlichen und nicht maschinennullpunkt- bezogenen Wert an.

  • Seite 308: Beteiligte Parameter

    9-118 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Durch die Pufferung aller benötigten Daten des absoluten Mess-Systems Speichern der Daten im Feedback-Datenspeicher bzw. Parameter-Datenspeicher sind alle Informationen nach dem Wiedereinschalten vorhanden. Der Lageistwert behält seinen Bezug zum Maschinennullpunkt. Beteiligte Parameter Folgende Parameter sind für die Ausführung des Kommandos "Absolutmaß...

  • Seite 309: "Absolutmaß Setzen" Ohne Reglerfreigabe

    9-119 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Aufbau des Parameters: P-0-0612, Absolutmaß setzen, Steuerwort Bit 0: Speicherung Absolutgeberoffset 0: resident 1: nicht resident Bit 1: Aktivierung Absolutmaß setzen 0: Parameter 1: Nullschaltereingang Bit 2: Koordinatensystemumschaltung 0: manuell 1: automatisch Abb. 9-115: P-0-0612, Steuerwort Absolutmaß setzen "Absolutmaß...

  • Seite 310: "Absolutmaß Setzen" Unter Reglerfreigabe

    9-120 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS antriebsseitig beendet und kann wieder gelöscht werden (P-0-0012 ="0"). Prinzipiell gleiche Vorgehensweise wie im Fall A1, jedoch erfolgt die Fall B1 Aktivierung des Kommandos durch eine Flanke am Nullschaltereingang. Hinweis: Das Bit 1 von P-0-0612 sowie das Kommando selbst werden nach der Ausführung des Kommandos "Absolutmaß...
  • Seite 311 9-121 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Fall P-0-0612 Verhalten bei Kommandoausführung • durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b" wird das Bit 1=0 Kommando "Absolutmaß setzen" gestartet, jedoch Bit 2=0 keine Umschaltung Koordinatensystems durchgeführt • durch Starten des Kommandos S-0-0148 oder Wegnahme Reglerfreigabe, wird Umschaltung Koordinatensystems durchgeführt...
  • Seite 312 9-122 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Für den Fall, dass das Umschalten des Koordinatensystems beim Starten Fall C2 des Kommandos "Absolutmaß setzen" automatisch antriebsintern erfolgen soll (P-0-0612, Bit 2="1"), ist folgendermaßen vorzugehen: • Verfahren der Achse in die vermessene Position. • Eintragung des gewünschten Lageistwertes in den entsprechenden Referenzmaß-Parameter.

  • Seite 313: Lageistwerte Nach Dem Absolutmaß Setzen

    9-123 SGP-20VRS Antriebsgrundfunktionen Lageistwerte nach dem Absolutmaß setzen Der Zustand der Lageistwerte von Motorgeber und, falls vorhanden, von optionalem Geber nach der Ausführung des Kommandos Absolutmaß setzen, ist abhängig von Bit 3 in S-0-0147, Referenzfahr-Parameter und dem Vorhandensein eines absoluten Gebers als Motor- oder optionaler Geber.
  • Seite 314 9-124 Antriebsgrundfunktionen SGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 315: Optionale Antriebsfunktionen

    10-1 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Optionale Antriebsfunktionen 10.1 Konfigurierbares Signal-Statuswort Das konfigurierbare Signal-Statuswort dient zur Aufnahme von maximal 16 Kopien von in anderen Antriebsparametern vorhandenen Bits. Es ist somit die anwenderseitige Zusammenstellung einer Bitliste möglich, die alle für die Steuerung wichtigen Statusinformationen des Antriebs beinhaltet.
  • Seite 316 10-2 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Es können Bitnummern von 0 (LSB) bis 31 (MSB) eingegeben werden. Für jede Bitnummer dieser Liste muss an der gleichen Listenposition eine Identnummer in der Liste S-0-0026 vorhanden sein. Andernfalls kommt beim Schreiben der Bitnummern-Liste vom Antrieb die Fehlermeldung "0x1001, Identnummer nicht vorhanden".

  • Seite 317: Diagnosemeldungen / Fehlermeldungen

    10-3 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Diagnosemeldungen / Fehlermeldungen Bei der Eingabe der Parameter S-0-0328, Zuweisungsliste Signal- Statuswort bzw. S-0-0026, Konfigurations-Liste Signal-Statuswort werden folgende Überprüfungen durchgeführt : • Sind in S-0-0328, Zuweisungsliste Signal-Statuswort, mehr Elemente als in S-0-0026, Konfigurations-Liste Signal-Statuswort programmiert, so wird die Fehlermeldung "0x1001, Identnummer nicht vorhanden"...

  • Seite 318: Beteiligte Parameter

    10-4 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Beteiligte Parameter Für die Funktionalität werden die Parameter • S-0-0027, Konfigurations-Liste Signal-Steuerwort • S-0-0329, Zuweisungsliste Signal-Steuerwort • S-0-0145, Signal-Steuerwort • S-0-0399, IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im Signal- Steuerwort verwendet. Konfiguration des Signalsteuerwortes Auswahlliste Es können nur Parameter, welche in der Liste S-0-0399, IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im Signal-Steuerwort enthalten sind, der Konfigurationsliste S-0-0027, Konfigurations-Liste Signal-Steuerwort zugewiesen werden.

  • Seite 319: Diagnosemeldungen/ Fehlermeldungen

    10-5 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Beispiel S-0-0027 Ident- S-0-0329 nummer des Bit-Nr. Bit-Nr. in Zielpara- des Ziel- S-0-0145 meters parameters Bedeutung P-0-4026 Positioniersatzauswahl P-0-4026 Positioniersatzauswahl P-0-4026 Positioniersatzauswahl P-0-4026 Positioniersatzauswahl P-0-4026 Positioniersatzauswahl P-0-4026 Positioniersatzauswahl S-0-0346 Start (Strobe) S-0-0148 Starten des Referenzierkommandos P-0-4056 Tippen positiv P-0-4056 Tippen negativ...

  • Seite 320: 10.3 Analogausgabe

    10-6 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS 10.3 Analogausgabe Mit Hilfe der Funktion "Analogausgabe" können antriebsinterne Signale und Zustandsgrößen als analoges Spannungssignal ausgegeben werden. Durch Anschluss eines Oszilloskops an die Analogausgänge können diese dann untersucht werden. Die Umwandlung der im Antrieb in digitaler Form vorliegenden Werte erfolgt über zwei...

  • Seite 321: Analoge Ausgabe Vorhandener Parameter

    10-7 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Analoge Ausgabe vorhandener Parameter Alle Parameter, die in der Liste P-0-0426, Analog-Ausgabe, IDN-Liste Auswahlliste der zuweisbaren Parameter genannt sind, können analog ausgegeben werden. Dazu wird zuerst ihre Identnummer in die Signalauswahl für Kanal 1 Konfiguration (P-0-0420) oder 2 (P-0-0423) eingegeben. Die Einheit und das Attribut (Anzahl Nachkommastellen) der dazugehörigen Bewertung (P-0-0422 bzw.
  • Seite 322 10-8 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Die folgende Liste zeigt, welches Signal bei welcher Signalnummer ausgegeben wird. Bezugseinheit: Signalnummer Bewertungsfaktor P-0-0421/424 Ausgabesignal 1.0000 0x00000001 Sinussignal Motorgeber 0,5V/10V 0x00000002 Cosinussignal Motorgeber 0,5V/10V 0x00000003 Sinussignal opt. Geber 0,5V/10V 0x00000004 Cosinussignal opt. Geber 0,5V/10V 0x00000005 Lagesollwertdifferenz am rot.

  • Seite 323: Bit- Und Byteausgaben Des Datenspeichers

    10-9 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Ausgabe der Lagesollwertdifferenz mit einer Bewertung von 150Upm/10V Beispiel auf Kanal 1 Eingabe: P-0-0420, Analog-Ausgang 1, Signalauswahl = S-0-0000 P-0-0421, Analog-Ausgang 1, erweiterte Signalauswahl = 0x00000005 P-0-0422, Analog-Ausgang 1, Bewertung [1/10V] = 0,1500 Bit- und Byteausgaben des Datenspeichers Hinweis: Die Nutzung dieser Funktion ist nur mit der Information über den Aufbau des internen Datenspeicher sinnvoll, weshalb sie nur vom jeweiligen Entwickler effektiv genutzt werden kann.

  • Seite 324: Anschlussbelegung Analogausgabe

    10-10 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Bei der Byteausgabe wird das MSB des auszugebenden Bytes als Byteausgabe Vorzeichenbit interpretiert. Es werden Spannungen zwischen -10 und +10 Volt ausgegeben. Anschlussbelegung Analogausgabe siehe Projektierung DURADRIVE bzw. ECODRIVE03 10.4 Analogeingänge Mit Hilfe der Funktion "Analogeingänge" können 2 Analogeingänge über einen Analog/Digital-Wandler auf jeweils einen Parameter abgebildet werden.

  • Seite 325: Funktionsprinzip Analogeingänge

    10-11 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Funktionsprinzip Analogeingänge Über die beiden Differenzeingänge E1+ / E1- und E2+ / E2- werden die Analogeingänge angeschlossen. P-0-0210 Analog-Eingang 1 cmpl2 P-0-0211 Analog-Eingang 2 cmpl2 Abb. 10-5: Funktionsprinzip Analogeingänge Die digitalisierten Spannungen der beiden Differenzeingänge werden in den Parametern P-0-0210, Analog-Eingang 1 und P-0-0211, Analog- Eingang 2 angezeigt.

  • Seite 326: Anschlussbelegung Analogeingänge

    10-12 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Es wird dann der Inhalt von P-0-0210, Analog-Eingang 1 minus dem Inhalt P-0-0217, Analog-Eingang Offset Bewertungsfaktor in P-0-0214, Analog-Eingang 1, Bewertung pro 10V gewichtet und auf den Parameter mit der in P-0-0213, Analog-Eingang 1, Zuweisung eingestellten Identnummer kopiert. Die Einheit des Parameters P-0-0214, Analog-Eingang 1, Bewertung Einheit des Bewertungsparameters...

  • Seite 327: Digitale Ausgänge Zuweisen

    10-13 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Digitale Ausgänge zuweisen Funktionsweise Mit dem Parameter P-0-0124, Zuweisung Identnummer -> Digitaler Ausgang kann ein beliebiger Parameter digitalen Ausgängen zugewiesen werden. Der Parameter P-0-0124 ist ein 4-Byte-Parameter. Das Lowwort des Aufbau des Parameters P-0-0124 Parameters enthält die Identnummer des Parameters der einer digitalen Schnittstelle zugewiesen werden soll.

  • Seite 328: Digitale Eingänge Zuweisen

    10-14 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Hinweis: Die digitalen Ausgänge X210/17 bis X210/20 beim DKC21.3 werden unabhängig von dem Parameter P-0-0124 mit dem frei konfigurierbaren Signalstatuswort belegt. Digitale Eingänge zuweisen Mit dem Parameter P-0-0125, Zuweisung digitaler Eingang -> Identnummer kann ein beliebiger Parameter den digitalen Eingängen zugewiesen werden.

  • Seite 329: 10.6 Oszilloskopfunktion

    10-15 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen 10.6 Oszilloskopfunktion Die Oszilloskopfunktion dient dem Aufzeichnen interner und externer Signale und Zustandsgrößen. In ihrer Funktionalität kann sie mit der eines 2-Kanal-Oszilloskops verglichen werden. Zur Einstellung stehen folgende Parameter zur Verfügung: • P-0-0021, Messwertliste 1 • P-0-0022, Messwertliste 2 •...

  • Seite 330: Parametrierung Der Oszilloskopfunktion

    10-16 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Die Messwerte werden in den Parametern P-0-0021 und P-0-0022 abgelegt und können von der Steuerung gelesen werden. Parametrierung der Oszilloskopfunktion Oszilloskopfunktion mit fest definierten Aufzeichnungssignalen Die Auswahl voreingestellter Signale und Zustandsgrößen wird durch den Parameter P-0-0023, Signalauswahl 1 Oszilloskopfunktion und P-0- 0024, Signalauswahl 2 Oszilloskopfunktion vorgenommen.

  • Seite 331: Erweiterte Oszilloskopaufzeichnungsfunktion

    10-17 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Erweiterte Oszilloskopaufzeichnungsfunktion Der Antrieb bietet, neben der Oszilloskopfunktion mit voreingestellten Signalen, auch die Möglichkeit beliebige interne Signale aufzuzeichnen. Die Nutzung dieser Funktion ist jedoch nur mit der Information über den Aufbau des internen Datenspeichers sinnvoll, weshalb sie nur vom jeweiligen Entwickler effektiv genutzt werden kann.

  • Seite 332: Auswahl Der Triggerflanken

    10-18 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Auswahl der Triggerflanken Über den Parameter P-0-0030, Triggerflanke lassen sich verschiedene Triggerflanken auswählen. Hierbei existieren folgende Möglichkeiten: Nummer Triggerflanke Triggerung auf die positive Flanke des Triggersignales Triggerung auf die negative Flanke des Triggersignales Triggerung sowohl auf die positive als auch auf die negative Flanke des Triggersignals Triggerung wenn Triggersignal gleich Triggerschwelle Abb.

  • Seite 333: Auswahl Erweiterter Triggersignale

    10-19 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Auswahl erweiterter Triggersignale Der Antrieb bietet neben der Triggersignalauswahl mit voreingestellten Signalen auch die Möglichkeit auf beliebige interne Signale zu triggern. Die Nutzung dieser Funktion ist jedoch nur mit der Information über den Aufbau des internen Datenspeichers sinnvoll, weshalb sie nur vom jeweiligen Entwickler effektiv genutzt werden kann.

  • Seite 334: Einstellung Des Triggerdelays

    10-20 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Einstellung des Triggerdelays Durch Parametrieren des Parameter P-0-0033, Anzahl der Messwerte nach Triggerereignis besteht die Möglichkeit auch Messwerte vor Auftreten des Triggerereignisses aufzuzeichnen (Triggerdelayfunktion eines Oszilloskops). Die Parametrierung erfolgt in Einheiten der parametrierten Zeitauflösung. Der Eingabewert bestimmt die Anzahl der noch aufgezeichneten Messwerte nach Auftreten des Triggerereignisses.

  • Seite 335: Oszilloskopfunktion Mit Externem Trigger Und Interner Triggerbedingung

    10-21 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Oszilloskopfunktion mit externem Trigger und interner Triggerbedingung Wird im Parameter P-0-0025, Triggerquelle Oszilloskopfunktion die Triggerung über das Steuerbit des Triggersteuerwortes ausgewählt, so wird Trigger erst 0-1-Flanke Bits 0 Triggersteuerwortes ausgelöst. Zusätzlich ist es möglich, mit diesem Antrieb ein Triggersignal auf die Triggerbedingung zu überwachen.

  • Seite 336: Statusmeldungen Der Oszilloskopfunktion

    10-22 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Statusmeldungen der Oszilloskopfunktion Über den Parameter P-0-0037, Triggerstatuswort werden der Steuerung Informationen über den Status der Oszilloskopfunktion mitgeteilt. P-0-0037, Triggerstatuswort Bit 0: Triggerereignis extern:Meldung an Steuerung intern: Aktivierung derTrigger- delayfunktion Bit 1: Signal < Triggerschwelle Bit 2: Aufzeichnung läuft Bit 3: Signal >...

  • Seite 337: Beteiligte Parameter Messtasterauswertung

    10-23 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Es können sowohl die absoluten Werte dieser Signale zum Zeitpunkt des Auftretens der positiven oder negativen Flanke als auch deren Differenz durch Parameter ausgelesen werden. Beteiligte Parameter Messtasterauswertung • S-0-0170, Kommando Messtasterzyklus • S-0-0169, Messtaster-Steuerparameter • S-0-0130, Messwert 1 positiv •...
  • Seite 338 10-24 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Ab diesem Zeitpunkt wird der Zustand der Messtaster-Signale in den Parametern • S-0-0401, Messtaster 1 • S-0-0402, Messtaster 2 angezeigt. Die Freigabe eines Messtaster-Eingangs erfolgt mit den Parametern • S-0-0405, Messtaster 1 Freigabe bzw. • S-0-0406, Messtaster 2 Freigabe Mit dem 0-1-Wechsel dieses Signals wird der Trigger-Mechanismus zur Auswertung der positiven und/oder negativen Flanke des Messtaster- Signals aktiviert.

  • Seite 339: Flankenauswahl Der Messtastereingänge

    10-25 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Kommando Messtasterzyklus Messtasterfreigabe Messtaster Messtaster negativ erfasst Erfassen des ausgewählten Signals zu diesem Zeitpunkt in Messwert negativ Bildung neue Messwertdifferenz Messtaster positiv erfasst t / ms Erfassen des ausgewählten Signals zu diesem Zeitpunkt in Messwert positiv Bildung neue Meßwertdifferenz Sv5081f1.fh5...

  • Seite 340: Signalauswahl Der Messtastereingänge

    10-26 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS S-0-0169, Messtaster-Steuer-Parameter Bit 0: Aktivierung pos. Flanke Messtaster 1 0: pos. Flanke wird nicht ausgewertet 1: pos. Flanke wird ausgewertet Bit 1: Aktivierung neg. Flanke Messtaster 1 0: neg. Flanke wird nicht ausgewertet 1: neg. Flanke wird ausgewertet Bit 2: Aktivierung pos.

  • Seite 341: Zeitmessung

    10-27 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Die Auswahl erfolgt über die Parameter P-0-0200, Signal-Auswahl Messtaster 1 und P-0-0201, Signal-Auswahl Messtaster 2. Wert von P-0-0200/P-0-0201 Signal für Zeit S-0-0051 Lageistwert 1 S-0-0053 Lageistwert 2 P-0-0052 Lageistwert 3 P-0-0053 Leitachsposition Abb. 10-24: Messtasterfunktion Signalfestlegung für Messtaster 1 Abhängig dieser Auswahl...

  • Seite 342: Messung Mit Erwartungsfenster

    10-28 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Messung mit Erwartungsfenster Im Parameter P-0-0226, Messtaster, erweitertes Steuerwort kann die Messung mit Erwartungsfenster aktiviert werden. P-0-0226, Messtaster, erweitertes Steuerwort Bit 0: Aktivierung der Messung mit Erwartungsfenster. 0: ohne Erwartungsfenster 1: mit Erwartungsfenster Bit 1: Aktivierung der Markenausfallüberwachung 0: Ausfallüberwachung abgeschaltet 1: Ausfallüberwachung eingeschaltet...

  • Seite 343: Anschluss Der Messtaster-Eingänge

    10-29 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Sobald ein Messtasterereignis innerhalb des Erwartungsfensters auftritt, wird der Ausfallzähler gelöscht. Messtasterereignisse, die außerhalb des Erwartungsfenster einlaufen, löschen den Ausfallzähler nicht. Bei Löschen der Messtaster-Freigabe wird der Ausfallzähler ebenfalls gelöscht. Anschluss der Messtaster-Eingänge siehe Projektierung DURADRIVE bzw. ECODRIVE03 10.8 Kommando Markerposition erfassen Das Kommando "Markerposition erfassen“...

  • Seite 344: 10.9 Kommando Parkende Achse

    10-30 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS 10.9 Kommando Parkende Achse Kommando "Parkende Achse“ dient betriebsmäßigen Abkoppeln einer Achse. Dies kann z. B. bei vorübergehender Stillsetzung einer Achse notwendig sein. Der Start des Kommandos bewirkt die Abschaltung aller Überwachungen Mess-Systems Regelkreise. Beteiligte Parameter •...

  • Seite 345: Beteiligte Parameter

    10-31 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Durch die Art und Weise der Einstellung der Ein- und Ausschaltschwelle lässt sich das entsprechende Nockenschaltbit invertieren. Hinweis: Es wird alle 1 ms Schaltnocken gebildet. Gesamtzykluszeit Nocken ergibt sich aus: = Anzahl der Nocken*1 ms. Parametrierung zyklus,Gesamt aller 16 Nocken ergibt sich somit eine Gesamtzykluszeit von 16 ms.

  • Seite 346: Einschaltschwelle Kleiner Ausschaltschwelle

    10-32 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Einschaltschwelle kleiner Ausschaltschwelle Wird Einschaltschwelle kleiner Ausschaltschwelle programmiert, so gilt: Das Nockenschaltbit ist "1", wenn: • Bezugsgröße > X • Bezugsgröße < X Bezugsgröße Zeit XEin XAus Abb. 10-27: Nockenschaltbit bei X < X Einschaltschwelle größer Ausschaltschwelle Das Nockenschaltbit ist "1", wenn gilt: •...

  • Seite 347: Vorhaltezeit Nockenschaltwerk

    10-33 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Vorhaltezeit Nockenschaltwerk Durch die Parametrierung einer Vorhaltezeit kann die zeitliche Verzögerung eines externen, durch ein Nockenschaltbit anzusteuerndes Schaltelements kompensiert werden. Dazu wird aus der programmierten Vorhaltezeit und der aktuellen Geschwindigkeit des Antriebs ein theoretischer Korrekturwert für entsprechende Ein- Ausschaltschwellen berechnet.

  • Seite 348: Parametrierung Des Nockenschaltwerks

    10-34 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Parametrierung des Nockenschaltwerks Zur Aktivierung und zur Signalauswahl für das Nockenschaltwerk dient der Parameter P-0-0131, Nockenschaltwerk-Signalauswahl. Darin können folgende Werte eingetragen werden : P-0-0131 Funktion Das Nockenschaltwerk ist nicht aktiviert Das Nockenschaltwerk ist aktiviert, die Bezugsgröße ist S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 Das Nockenschaltwerk ist aktiviert, die Bezugsgröße ist S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2 Das Nockenschaltwerk ist aktiviert, die...

  • Seite 349: Beteiligte Parameter

    10-35 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Unter Inkrementalgeber-Emulation wird die Nachbildung eines realen Inkrementalgeber-Emulation Inkrementalgebers durch den Antriebsregler verstanden. Mit Hilfe der Inkrementalgeber-Signale wird einer übergeordneten numerischen Steuerung (NC) Information über Bewegungsgeschwindigkeit des an den Regler angeschlossenen Motors übergeben. Durch Integration dieser Signale erzeugt sich die Steuerung ihre Information über die Position und ist somit in der Lage, einen übergeordneten Lageregelkreis zu schließen.

  • Seite 350: Funktionsprinzip: Inkrementalgeber-Emulation

    10-36 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS P-0-4020, Geberemulationsart Bit 1-0: Wahl der Emulationsart 0 0: - keine Ausgabe 0 1: - Inkrementalgeberemulation 1 0: -Absolutgeberemulation Bit 4: Totzeitkompensation 0: - die Totzeitkompensation ist abgeschaltet 1: - dieTotzeitkompensation ist aktiv Bit 10-8: Auswahl der zu emulierenden Position 0 0 0: -Ausgabe der Position des Motorgebers 0 0 1: -Ausgabe der Position des optionalen Gebers 0 1 0: -Ausgabe des Lagesollwertes (S-0-0047)

  • Seite 351: Einschränkung Der Inkrementalgeber - Emulation

    10-37 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Es wird vorausgesetzt, dass der Motor nun über den Lageregelkreis der Steuerung verfahren wird (Referenzieren, Nullfahren oder Homing). Es besteht auch die Möglichkeit des antriebsgeführten Referenzierens, Antriebsgeführtes Referenzieren sofern die angeschlossene Steuerung dies zulässt. Sobald der motorgeberinterne Referenzpunkt erfasst wurde, wird Folgendes ausgeführt: •...

  • Seite 352: Diagnosemeldungen Bei Der Inkrementalgeber-Emulation

    10-38 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Am Ende eines jeden Zeitintervalls können die Signalpegel für einen Impulspausen am Ende des bestimmten Zeitraum konstant bleiben. Während des Zeitintervalls von T Impulsausgabezyklus kann die Ausgabefrequenz nicht verändert werden. Dieser Effekt wirkt sich besonders bei hohen Frequenzen, d.h. bei hohen Strichzahlen und/oder hohen Drehzahlen, aus.

  • Seite 353: Funktionsprinzip: Absolutgeber-Emulation

    10-39 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Funktionsprinzip: Absolutgeber-Emulation SSI-Format Das folgende Bild zeigt das Format der SSI-Datenübertragung: Auflösung für 4096 Umdrehungen Auflösung für 1 Umdrehung Takt 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Daten G23 G22 G21 G20 G19 G18 G17 G16 G15 G14 G13 G12 G11 G10 G9 G8 G7 G6 G5 G4 G3 G2 G1 G0 G23 G22...

  • Seite 354: Auflösung Bei Der Absolutgeber-Emulation

    10-40 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Auflösung bei der Absolutgeber-Emulation Im Parameter P-0-0502, Geber-Emulation Auflösung wird das Ausgabe-Datenformat (Anzahl der Bits/Umdr.) für die emulierte SSI- Position festgelegt. Der Eingabebereich und die Einheit sind abhängig von S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten. Folgende Kombinationen sind möglich: •...

  • Seite 355: 10.12 Messradbetrieb

    10-41 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Es wird empfohlen, mittels des S-0-0052, Referenzmaß 1 die Position in die Mitte des SSI-Darstellungsbereiches zu verschieben. Damit hat man dann die Möglichkeit, 2048 Umdrehungen nach links und rechts zu fahren. 10.12 Messradbetrieb Die Funktion Messradbetrieb wird bei Material-Vorschubachsen (z. B. in Blechbearbeitung) eingesetzt.

  • Seite 356: Funktionsweise

    10-42 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Funktionsweise Durch Aktivierung des Messradbetriebes wird im Antrieb von Regelung mit Geber 1 (Motorgeber) auf hybride Lageregelung (mit Verwendung des Messradgebers) umgeschaltet. Das Funktionsprinzip ist in nachstehender Grafik dargestellt. Lagesollwert Geschwindigkeitssollwert S-0-0053, Lage-Istwert S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 Geber 2 Motorgeber optionaler...

  • Seite 357: Aktivierung

    10-43 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Aktivierung Die Funktion wird mittels des Kommandos P-0-0220, D800 Kommando Messradbetrieb aktiviert. Die aktive Betriebsart bestimmt das weitere Verhalten des Antriebes: Der Antrieb schaltet auf Lageregelung mit Geber 1 und Geber 2 um. Antrieb in Lageregelung Beim Start des Kommandos setzt der Antrieb den Lageistwert 2 (Messradgeber) auf den Lageistwert 1.

  • Seite 358: Diagnosemeldungen

    10-44 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Die Geberauflösung wird dann laut folgender Formel eingegeben: Messradumf Geberauflö sung (Geberzykl en/Umdrehu Geberauflösung: S-0-0117, Geber 2 Auflösung Abb. 10-37: Geberauflösung bei Parametrierung des Messradgebers als Lineargeber Im Parameter S-0-0115, Lagegeberart 2 wird in diesem Fall Lineargeber (Bit 0 = 1) eingestellt.

  • Seite 359: Leitachse Vom Masterantrieb

    10-45 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Der Leitachsgenerator bildet die P-0-0761, Leitachsposition für Folgeachse aus dem Lage-Istwert 3, beaufschlagt mit einem linearen Vorhalt zur Kompensation der EcoX-Übertragungszeit. P-0-0761, Leitachsposition für Folgeachse 2^20 Inkrementen pro Umdrehung gewichtet. Der Modulowert wird durch den Darstellungsbereich des Leitachsgebers festgelegt. Somit gilt: ≤...

  • Seite 360: Virtueller Leitachsgenerator

    10-46 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Die Liste der zuweisbaren Parameter enthält die Parameter, die als Eingangswerte für den Leitachsgenerator dienen können. Im Parameter P-0-0763, Leitachsgenerator Signalauswahl muss Parameternummer eingetragen werden, welche den Eingangswert für die Leitachse bildet. Der Wert S-0-0000 schaltet den Leitachsgenerator ab. Darstellungsformat Der Eingangswert wird in das Format des Parameters P-0-0761, Leitachsposition für Folgeachse umgerechnet.
  • Seite 361 10-47 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Beteiligte Parameter • P-0-0760, Leitachsgenerator Steuerwort • P-0-0761, Leitachsposition für Folgeachse • P-0-0765, Leitachsgeberbereich • P-0-0768, Leitachsgenerator Statuswort • P-0-0770, Leitachsgenerator, Geschwindigkeitsgrenzwert • P-0-0771, Leitachsgenerator, Beschleunigungsgrenzwert • P-0-0772, Leitachsgenerator, Verzögerung • P-0-0773, Leitachsgenerator, Vorwahl-Position Mit Bit 0=1 des Parameters P-0-0760, Leitachsgenerator Steuerwort ist Aufbau des P-0-0760, Leitachsgenerator Steuerwort der virtuelle Leitachsgenerator aktiviert, der Parameter P-0-0762,...

  • Seite 362: 10.14 Disc - Antriebsmakros

    B. Unterbrechung Kurvenscheibenbetrieb oder Winkelsynchronisation) • Überlagerte Prozessregler (Registerregler, ...) Die Antriebsmakros werden von Rexroth Indramat erstellt und in einer "Bibliothek" bereitgehalten. 10.15 EcoX – Erweiterungsschnittstelle für digitale Antriebe Übersicht EcoX ist die Bezeichnung für eine Erweiterungsschnittstelle. Es handelt sich dabei um einen seriellen, zyklischen Bus, der die folgenden Funktionen ermöglicht:...
  • Seite 363 Ausgänge, P-0-0112 P-0-0110, P-0-0112 P-0-0110, P-0-0112 Sollwert Eingänge, P-0-0113 P-0-0111, P-0-0113 P-0-0111, P-0-0113 Synchronisation Antriebsstatus Antriebsstatus 32 E/As: P-0-0430, Bit3,4=1 Ausgänge, P-0-0110 Eingänge, P-0-0111 Antriebsstatus Synchronisation Synchronisation Synchronisation, P-0-0430, Bit2=1 Synchronisation, P-0-0430, Bit2=1 Ausgänge, P-0-0112 P-0-0110, P-0-0112 Sollwert Eingänge, P-0-0113 P-0-0111, P-0-0113 Synchronisation 32 E/As: P-0-0430, Bit3,4=1...

  • Seite 364: Zuordnung Antriebsregelgerät ↔ E/A-Modul

    10-50 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS • Ob 0, 1 oder 2 E/A-Module an dem jeweiligen Teilnehmer angeschlossen sind. • In dem Master: Wie viele Slave-Antriebsregelgeräte sich an dem EcoX-Bus befinden. • In den Slaves: Worauf synchronisiert werden soll - auf den EcoX- Master oder auf die übergeordnete Führungskommunikation (z.

  • Seite 365: Ein- Und Ausgänge

    10-51 SGP-20VRS Optionale Antriebsfunktionen Ein- und Ausgänge Sind alle Voraussetzungen getroffen, dann werden an die E/A-Module die Zuweisung Parameter P-0-0110 und P-0-0112 gesendet und die Eingänge in den Parametern P-0-0111 und P-0-0113 zurückgeliefert. Die Ein- und Ausgänge werden ab Phase 2 aktualisiert. Ab Phase 4 sind Aktualisierung die E/As deterministisch und synchron zum Antriebsregelgerät, vorher werden die E/A-Module gepollt.

  • Seite 366: Diagnosemeldungen

    10-52 Optionale Antriebsfunktionen SGP-20VRS Diagnosemeldungen • E267 Hardware-Synchronisation fehlerhaft • E288 Firmware-Update des EMD-Moduls aktiv • E289 Warten auf Erfassung durch EcoX-Master • E291 Zeitüberschreitung im EMD-Modul • E296 Anzahl der EcoX-Slaves nicht korrekt • E411 Zweifacher SST-Ausfall • F288 Fehler beim Firmware-Update des EMD-Moduls •...

  • Seite 367: Serielle Kommunikation

    11-1 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Serielle Kommunikation 11.1 Übersicht Das Antriebsregelgerät besitzt eine serielle Schnittstelle. Die Schnittstelle dient zum Parametrieren des Antriebs. Mit Hilfe der Schnittstelle können: • Parameter • Kommandos • Diagnosen ausgetauscht werden. Die Schnittstelle kann wahlweise im Schnittstellenmodus •...

  • Seite 368: Allgemeines Zur Parameterstruktur

    11-2 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Allgemeines zur Parameterstruktur Alle Parameter des Antriebsregelgeräts sind in einer einheitlichen Parameterstruktur abgelegt. Jeder Parameter besteht aus 7 Elementen. Die unten stehende Tabelle beschreibt die einzelnen Elemente und die Zugriffsmöglichkeiten. Auf die hier dargestellte Parameterstruktur wird in den folgenden Abschnitten noch Bezug genommen.
  • Seite 369 11-3 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Schalter S3 Schalter S2 Eingestellte Antriebsadresse: 91 FP5032F1.FH7 Abb. 11-2: Einstellung der Adresse über Adress-Schalter am Programmiermodul Eine Einstellung der Antriebsadresse ist nur im Falle der Kommunikation RS485-Betrieb über den RS485-Bus zwingend erforderlich, da jeder Busteilnehmer unter einer bestimmten Busadresse angesprochen wird.

  • Seite 370: Kommunikation Über Rs232-Schnittstelle

    11-4 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Kommunikation über RS232-Schnittstelle Eigenschaften Die RS232-Schnittstelle ist insbesondere zum Anschluss eines PCs mit dem Inbetriebnahmeprogramm DriveTop vorgesehen. • Übertragungsraten: 9600 und 19200 Baud • max. Übertragungsstrecke: 15 m • 8-Bit ASCII-Protokoll bzw. 8-Bit SIS-Protokoll • kein Paritätsbit •...

  • Seite 371: Betrieb Von Mehreren Antrieben Mit Drivetop

    11-5 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Betrieb von mehreren Antrieben mit DriveTop Anwendungsvorteile: • Inbetriebnahme von mehreren Antriebsgeräten ohne Umstecken des Schnittstellenkabels (zentraler Parametrierungs- Diagnoseanschluss) • Realisierung einer zentralen PC-gestützten Visualisierungseinheit RS232 RS485-Bus RS232/RS485 Converter PC mit DriveTop Führungskommunikation (z.B. Parallel I/O bzw. Feldbus) Regel- Regel-...

  • Seite 372: Parametrierung Und Diagnose Von Antriebsgruppen Durch Eine Bedieneinheit

    11-6 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen durch eine Bedieneinheit Anwendungsvorteile: • Realisierung einer zentralen Visualisierungseinheit RS485-Bus Bedieneinheit Führungskommunikation (z.B. Parallel I/O bzw. Feldbus) Regel- Regel- Regel- Regel- gerät gerät gerät gerät FS0007d2.fh7 Abb. 11-6: Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen durch eine Bedieneinheit DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 373: Fehlermeldungen

    11-7 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Fehlermeldungen Für die verschiedenen Fehler werden die in der SERCOS interface Spezifikation definierten Fehlercodes verwendet (s. SERCOS interface Spezifikation, Kap. 4.3.2.3 "Fehlermeldungen im Service-Kanal"). Diese Codes werden auch bei fehlerhaften Zugriffen auf Steuerungs- und System-Parameter verwendet. Fehlercode Erläuterung 0x1001...

  • Seite 374: Übertragungsprotokolle

    11-8 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Übertragungsprotokolle Beim Einschalten der 24 V-Versorgungsspannung wird beim Empfangen Zeichen über serielle Schnittstelle eine automatische Protokollerkennung aktiviert. Sobald entweder • ein gültiges SIS-Starttelegramm - oder - • eine gültige ASCII-Startsequenz ("bcd:Adresse") empfangen wurde, wird intern auf die jeweilige Protokollart und Baudrate umgeschaltet.
  • Seite 375 11-9 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.: "BCD:01" (CR) (bei Adresse 1) -> Adresse prüfen -> Einstellungen prüfen -> Verbindung prüfen Schritt 2 Zeichen vom Antrieb empfangen nein Antrieb sendet Prompt, falls Adresse übereinstimmt.

  • Seite 376: Schreibzugriff Auf Einen Parameter

    11-10 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Schreibzugriff auf einen Parameter Der Schreibzugriff auf Parameter geschieht allgemein in folgender Art und Weise: Identnr. Parameters, Datenblockelementnummer, Betriebsdatum (Carriage Return) Nach ausgeführter Schreiboperation meldet sich der Antrieb wieder mit seinem Prompt. Um beispielsweise auf den Parameterwert des Parameters P-0-4037 zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich: Hinweis: Das eingegebene Datum muss dem im Attribut festgelegten Datentyp entsprechen (HEX, BIN oder DEZ).

  • Seite 377: Lesezugriff Auf Einen Parameter

    11-11 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Lesezugriff auf einen Parameter Der Lesezugriff auf Parameter geschieht allgemein in folgender Art und Weise: Identnummer Parameters, Datenblockelementnummer,r (Carriage Return) Antrieb gibt dann Inhalt angesprochenen Datenblockelements wider. Um beispielsweise auf das Betriebsdatum des Parameters P-0-4040 zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich: Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken...

  • Seite 378: Schreibzugriff Auf Listen-Parameter

    11-12 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Schreibzugriff auf Listen-Parameter Es gibt eine Reihe von Listen im Antrieb. Diese Listen sind beim Schreiben in etwas modifizierter Art und Weise anzusprechen. Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.:"P-0-4007,7,w,>"(CR) -> Adresse prüfen (">"...
  • Seite 379 11-13 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Teil 1/B (vorherige Seite) Beim Parameterzugriff ist Als nächstes Zeichen "#" ein Fehler aufgetreten. im Empfangsbuffer? Fehlercode: #xxxx nein Teil 1/A (vorherige Seite) weitere Elemente? nein Schritt 8 Liste schließen, Endekennung senden: "<" (CR) nein Schritt 9 Zeichen empfangen Zeichenfolge ":>"...

  • Seite 380: Lesezugriff Auf Listen-Parameter

    11-14 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Lesezugriff auf Listen-Parameter Der Lesezugriff auf Listenparameter geschieht in gleicher Weise wie bei normalen Parametern. Der Antrieb liefert als Antwort allerdings alle Listenelemente. Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.: "P-0-4006,7,r" (CR) -> Adresse prüfen ->...

  • Seite 381: Auslösen Eines Kommandos

    11-15 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Auslösen eines Kommandos Im Antriebsregelgerät kann eine Reihe von Kommandos ausgeführt werden. Kommandoausführung geschieht innerhalb Regelgerätes selbsttätig. Es existieren Kommandos für: • Umschaltung zwischen Betriebs- und Parametriermodus: • S-0-0127, C100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 • S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 •...
  • Seite 382 11-16 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Das Auslösen eines Kommandos geschieht folgendermaßen: Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.:"P-0-0162,7,w,11b" (CR) -> Adresse prüfen -> Einstellungen prüfen -> Verbindung prüfen Schritt 2 Zeichen vom Antrieb empfangen nein Antrieb wiederholt den Request (Echo) Timeout ? Zeichenfolge ":>"...
  • Seite 383 11-17 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Teil 1/B (vorherige Seite) Teil 1/A (vorherige Seite) nein nein Kommandostatus Kommandostatus = Fh ? = 3h ? Kommando erfolgreich beendet Kommando mit Fehler beendet Kommando löschen: Identnummer mit "0" beschreiben. z.B.: "P-0-0162,7,w,0" (CR) FD5007B1.WMF Abb. 11-15: Auslösen eines Kommandos, Teil2 Der aktuelle Status eines Kommandos kann abgefragt werden.

  • Seite 384: Beenden Eines Kommandos

    11-18 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Bit 0 : reserviert reserviert 0 : Kommando im Antrieb nicht gesetzt 1 : Kommando im Antrieb gesetzt Bit 1 : 0 : Kommandoausführung im Antrieb unterbrochen 1 : Kommandoausführung im Antrieb freigegeben Bit 2 : 0 : Kommando ordnungsgemäß...

  • Seite 385: Anwendungsbeispiel (Ändern Von Positioniersatzdaten)

    11-19 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Anwendungsbeispiel (Ändern von Positioniersatzdaten) Annahmen: • Mehrere Antriebe sind über RS485-Schnittstelle mit einer SPS verbunden. Der betrachtete Antrieb hat die Adresse 1. • Der Antrieb arbeitet in Positionierbetrieb. Es werden 4 Positioniersätze genutzt. • Die Zielpositionen der Positioniersätze sollen über RS485-Schnittstelle geändert werden.

  • Seite 386: 11.5 Sis-Protokoll

    11-20 Serielle Kommunikation SGP-20VRS 11.5 SIS-Protokoll Eigenschaften Bei dem SIS-Protokoll • handelt es sich um ein binäres Protokoll • wird eine Checksummenprüfung vorgenommen (höhere Hammingdistanz D) • sind alle Telegramme durch ein eindeutiges Startzeichen ("0x02") gekennzeichnet • gibt es einen definierten Telegrammrahmenaufbau •...
  • Seite 387 11-21 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Aufbau des Telegrammkopfs Byte Name Bedeutung der einzelnen Telegrammbytes Startzeichen: STX (0x02) Checksummen-Byte. Es wird gebildet durch Addition aller noch folgenden Telegrammzeichen sowie dem Startzeichen (StZ) und anschließender Negation. D.h. die Summe aller Telegrammzeichen ergibt bei erfolgreicher Übertragung immer 0. DatL Hier steht die Länge der folgenden Nutzdaten und des variablen Teils im Rahmen-Protokoll.
  • Seite 388 11-22 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Aufbau des Nutzdatenkopfes Hinweis: Der Aufbau des Nutzdatenkopfs ist abhängig von der Übertragungsrichtung. Die hier beschriebenen Nutzdatenköpfe gelten nur für die Dienste 0x80 ... 0x8F. Man unterscheidet zwischen Befehls- und Reaktionstelegramm: • Befehlstelegramm (Master --> Slave): Dies ist das Telegramm, welches der Master (Antrieb) an den Slave schickt! 1Byte...
  • Seite 389 11-23 SGP-20VRS Serielle Kommunikation • Reaktionstelegramm (Slave--> Master): Dies ist das Telegramm welches der Slave (Antrieb) an den Master schickt! 1Byte 1Byte 1Byte Geräte- Status- Steuer- Tel.-Kopf Byte Byte Adresse Nutzdaten Nutzdatenkopf Ta0002f1.fh7 Abb. 11-23: Nutzdatenkopfaufbau im Reaktionstelegramm Im Befehlstelegramm beschreibt der Nutzdatenkopf die Art einer Bedeutung des Nutzdatenkopfs Anforderung.

  • Seite 390: Kommunikation Mit Sis-Protokoll

    11-24 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Kommunikation mit SIS-Protokoll Ansprechen eines Antriebes über ein SIS-Protokoll Kommunikation SIS-Protokollen wird nach Übertragungsrichtung zwischen Befehlstelegrammen Reaktionstelegrammen unterschieden. Ein Teilnehmer kann nur unter Einhaltung eines bestimmten Telegrammformates (-rahmen) unter seiner Adresse (siehe Programm-Modul) angesprochen werden. Hinweis: Erst wenn der Antrieb mindestens ein gültiges SIS-Telegramm empfangen hat, SIS-Kanal...

  • Seite 391: Dienst 0X01 Abbruch Einer Datenübertragung

    11-25 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Dienst 0x01 Abbruch einer Datenübertragung • Im Dienst des Telegrammkopfs ist 0x01 einzutragen. Befehlstelegramm • In den Nutzdaten ist der abzubrechende Dienst einzutragen. Liegt kein Fehler vor, so hat das Reaktionstelegramm folgenden Aufbau: Reaktionstelegramm Telegrammkopf Nutzdatenkopf Abb.

  • Seite 392: Dienst 0X8F Schreiben Eines Parameters

    11-26 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Beispiel: Lesen Parameters S-0-0044 (Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten) aus dem Antrieb mit der Adresse "3". Der Parameter hat den Wert 0x0042. Befehlstelegramm: Steuer- Geräte- Param.- Parameter- Nr. Tel.-Kopf (LSB) (MSB) Byte Adresse Nutzdatenkopf Ta0005f1.fh7 Abb. 11-27: Lesen von S-0-0044 (Befehlstelegramm) Reaktionstelegramm: Status- Steuer-...

  • Seite 393: Dienst 0X81 Lesen Eines Listensegments

    11-27 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Die Antwort auf einen Schreibzugriff setzt sich wie folgt zusammen: • Im Cntrl-Byte des Telegrammkopfs wird das Bit 4 auf "1" gesetzt, um zu kennzeichnen, dass es sich um ein Reaktionstelegramm handelt. • Im Statusbyte des Nutzdatenkopfs wird gekennzeichnet, ob ein Fehler bei der Bearbeitung des Befehlstelegramms aufgetreten ist.

  • Seite 394: Dienst 0X8E Schreiben Eines Listensegments

    11-28 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Dienst 0x8E Schreiben eines Listensegments • Im Dienst des Telegrammkopfs ist 0x8E einzutragen. Befehlstelegramm • Parametertyp und Parameter-Nr. des auszulesenden Parameters in Nutzdatenkopf eintragen. • In den Nutzdatenbytes 0 und 1 den Offset innerhalb der Liste als Wort (=16 Bit) eintragen.

  • Seite 395: Anwendungsbeispiele (Folgetelegramme)

    11-29 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Anwendungsbeispiele (Folgetelegramme) Dienst 0x8F Schreibzugriff mit Folgetelegrammen Parameter oder Elemente, deren Länge 243 Byte überschreitet, werden in mehreren Schritten gelesen. Die Übertragung solcher Listen wird in mehreren Schritten durchgeführt. Das Bit 2 im Steuerbyte kennzeichnet den aktuellen Übertragungsschritt als laufende oder letzte Übertragung. Nachstehend ist das Steuerwort für eine Übertragung in mehreren Schritten dargestellt.

  • Seite 396: Dienst 0X80 Lesezugriff Mit Folgetelegrammen

    11-30 Serielle Kommunikation SGP-20VRS .... Steuer- Geräte- Param.- Parameter- Nr. Tel.-Kopf 1...243 Datenbytes Byte Adresse (LSB) (MSB) Nutzdaten Nutzdatenkopf Ta0013 f1.fh7 Abb. 11-36: Schreiben mit Folgebefehlstelegramm (Schritt3) Geräte- Status- Steuer- Tel.-Kopf Byte Byte Adresse Nutzdatenkopf Ta0014f1.fh7 Abb.
  • Seite 397 11-31 SGP-20VRS Serielle Kommunikation ..Geräte- Status- Steuer- Tel.-Kopf 245 Datenbytes Byte Byte Adresse Nutzdaten Nutzdatenkopf Ta0008f1.fh7 Abb. 11-41: Folgereaktionstelegramm2 DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 398: Fehler Bei Sis-Kommunikation

    11-32 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Letzter Schritt Steuer- Geräte- Param.- Parameter- Nr. Tel.-Kopf Byte Adresse (LSB) (MSB) Nutzdatenkopf Ta0007f1.fh7 Abb. 11-42: Folgebefehlstelegramm3 ..Status- Steuer- Geräte- Tel.-Kopf 1...245 Datenbytes Byte Byte Adresse Nutzdaten Nutzdatenkopf Ta0015f1.fh7 Abb. 11-43: Folgereaktionstelegramm3 Fehler bei SIS-Kommunikation Fehler bei der Parameter-Übertragung Tritt bei der Parameter-Übertragung ein Fehler auf, so wird im Statusbyte Statusbyte...

  • Seite 399: Ausführungs- Und Protokollquittung

    11-33 SGP-20VRS Serielle Kommunikation Ausführungs- und Protokollquittung Mit jedem Reaktionstelegramm wird ein Statusbyte übertragen. Das Statusbyte liefert das Ergebnis einer Übertragung in Form einer Code- Nummer. Allgemein gilt: Ergebnis des Statusbyte Code-Nummer Übertragung fehlerfrei 0x00 Protokollfehler 0xF0 ... 0xFF Ausführungsfehler 0x01 ...

  • Seite 400: 11.6 Anschlusstechnik

    11-34 Serielle Kommunikation SGP-20VRS Reaktionstelegramm: Status- Steuer- Geräte- Tel.-Kopf Nutzdaten Byte Byte Adresse Nutzdatenkopf Ta0004f1.fh7 Abb. 11-49: Lesen von S-0-0106 (Reaktionstelegramm) 11.6 Anschlusstechnik siehe Projektierungsunterlagen DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 401: Glossar

    12-1 SGP-20VRS Glossar Glossar Rotatorische flüssigkeitsgekühlte Bausatz-Asynchronmotoren. Rotatorische Asynchronmotoren für Hauptspindelanwendungen. Rotatorischer flüssigkeitsgekühlter Asynchronmotor. Analogausgänge Mit Hilfe der Funktion Analogausgabe können antriebsinterne Signale und Zustandsgrößen als analoge Spannungssignale ausgegeben werden. Außerdem können von der Steuerung zyklisch übertragene Werte ausgegeben werden. Analogeingänge Mit Hilfe dieser Funktion werden zwei analoge Sollwerte über einen Analog/Digital-Wandler auf jeweils einen Parameter abgebildet.

  • Seite 402: Basisparameter

    12-2 Glossar SGP-20VRS Abkürzung für Antriebstelegramm. Das Antriebstelegramm wird über den Echtzeitdatenkanal vom Slave zum Master gesendet. Basisparameter Im Antriebsregelgerät sind Standardwerte für alle Antriebsparameter gespeichert. Diese Werte können jederzeit geladen werden. Beschleunigungsvorsteuerung In Anwendungen, bei denen es auf höchste Präzision bei hohen Geschwindigkeiten ankommt, besteht die Möglichkeit, durch Aktivierung der Beschleunigungsvorsteuerung die Genauigkeit einer Achse in den Beschleunigungs- und Bremsphasen deutlich zu erhöhen.
  • Seite 403 Gleichzeitig existieren Betriebsstundenzähler für Steuer- und Leistungsteil des Antriebsregelgerätes. Teil einer Firmware-Bezeichnung. Bei der Firmware handelt es sich um eine Firmware für allgemeine Automatisierung, Führungskommunikation über Feldbusschnittstellen unterstützt. Bezeichnung für einen von Rexroth Indramat angebotenen digitalen Singleturngeber. Geschwindigkeitsmixfaktor Hilfe Geschwindigkeitsmixfaktors kann Geschwindigkeitsregelung verwendete Geschwindigkeits-Istwert Motor-Mess-System und externem Mess-System zusammengesetzt werden.
  • Seite 404 12-4 Glossar SGP-20VRS Geberemulation Mit Hilfe der Geberemulation ist es möglich, den Lageistwert des Motorgebers oder eines externen Gebers bzw. den Lagesollwert im TTL- Format (Inkrementalgeberemulation) oder SSI-Format (Absolutgeberemulation) auszugeben. Geschwindigkeitsbegrenzung Durch Parametrierung Antriebsregelgeräts kann Geschwindigkeit eines Motors auf kleinere Werte als die maximal mögliche Geschwindigkeit begrenzt werden.
  • Seite 405 12-5 SGP-20VRS Glossar Lineare Bausatz-Asynchronmotoren mit Standardkapselung. Lageregelkreisüberwachung Um Fehlfunktionen innerhalb des Lageregelkreises diagnostizieren zu können, gibt Lageregelkreisüberwachung. dieser Überwachungsfunktion können beispielsweise die Überschreitung des Drehmoment- bzw. Beschleunigungsvermögens des Antriebs, ein Blockieren der Achsmechanik oder Störungen im Lagegeber erkannt werden. Lineare Gehäuse-Asynchronmotoren für hohe Beschleunigungen und kurze Verfahrwege.
  • Seite 406 (Fehlerstromschutzeinrichtungen). Ruck Unter dem Ruck versteht man die Beschleunigungsänderung pro Zeit. Schuber "Schuber" ist eine andere Bezeichnung für einen Bücherschutzkarton. Wenn Sie bei Rexroth Indramat einen Schuber bestellen, dann erhalten mehrere Bücher verwandten Themen, Bücherschutzkarton zusammengefasst sind. DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 407 12-7 SGP-20VRS Glossar Service-Datenobjekte. Objekte, die bei der Führungskommunikation über CANopen-Schnittstelle über den zyklischen Kanal (Prozessdatenkanal) übertragen werden. Teil einer Firmware-Bezeichnung. Bei der Firmware handelt es sich um eine Firmware für die allgemeine Automatisierung. Teil einer Firmware-Bezeichnung. Bei der Firmware handelt es sich um eine Firmware für Werkzeugmaschinenanwendungen.
  • Seite 408 12-8 Glossar SGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 409 13-1 SGP-20VRS Index Index 7-Segment-Anzeige Diagnosenummer 4-24 Abfragen des Kommandostatus 11-17 Ablaufschritte der automatischen Regelkreiseinstellung 9-83 absolute Mess-Systeme Gebertypen 9-29 Moduloauswertung 9-32 Schnittstellen 9-29 Absolute Positionierung 8-30 Absolutgeber Moduloauswertung 9-32 Absolutgeberauswertung 9-29 Absolutgeber-Emulation 10-35, 10-39, 10-40 Absolutgeber-Überwachung 9-31 deaktivieren 9-32 Einstellung 9-31 Absolutmaß...
  • Seite 410 13-2 Index SGP-20VRS Antrieb Halt bei Analog Interface 5-3 Antrieb Start bei der automatischen Regelkreiseinstellung 9-80 Antrieb-Halt 9-86 Beteiligte Parameter 9-86 Antriebsadresse 5-8 Antriebsfehlerreaktion 4-10 Antriebsgeführte Sollwertaufbereitung in Lageregelung 8-9 Antriebsgeführtes Positionieren Beteiligte Parameter 8-19 Blockschaltbild 8-19 Funktionsprinzip 8-19 Quittierung der Sollwertübernahme 8-23 Statusmeldungen 8-25 Überwachungen und Diagnosen 8-25 Antriebsgeführtes Referenzieren 9-89, 9-109...
  • Seite 411 13-3 SGP-20VRS Index automatischen Regelkreiseinstellung 9-84 Automatisches Ausführen der Funktion "Basisparametersatz laden" 4-4 Bandfilter 9-69 Basisparametersatz 4-4 Bausatzmotoren 7-11 bb 4-13 Bb-Kontakt 9-56 Bb-Relais 9-56 Bedingung zur Leistungseinschaltung 9-58 Beenden eines Kommandos 11-18 Begrenzung auf Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar 9-41 Begrenzung auf Motor-Maximalgeschwindigkeit 9-40 Berücksichtigung der Antriebsgrenzen bei Folgesätzen 8-47 Berücksichtigung des Referenzmaß-Offsets 9-99 Beschleunigungsdaten 9-2...
  • Seite 412 13-4 Index SGP-20VRS Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" 8-12 Betriebsarten 1-3, 4-8 Betriebsmodus 4-13 Betriebsstundenzähler 4-11 Bezug der emulierten Position 10-39 Bit- und Byteausgaben des Datenspeichers 10-9 Bremse 7-22 Bremsenüberwachung 7-27 Datenblockaufbau 4-1 Datencontainer 5-14 Datensicherung 4-3 Datenspeicher 4-2 Datenstatus 4-1 Deaktivieren der Lageregelkreisüberwachung 9-76 Default-Reglerparameter 9-80 Diagnose 4-22 Diagnose des Schnittstellenzustandes 5-12...
  • Seite 413 13-5 SGP-20VRS Index Funktion 10-49 Übersicht 10-48 Einmaliger Lesezugriff (Dienst 0x00) 11-25 Einschränkung der Inkrementalgeber - Emulation 10-37 Einschränkungen beim Ermitteln des Kommutierungs-Offsets 7-18 Einstellbare Wichtung für Lage-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten Einstellen der Antriebsadresse 11-2 Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung 9-76 Einstellung der Lageregelkreisüberwachung 9-75 Einstellung der Mess-Systeme 9-12 Einstellung der Motorart 7-4 Einstellung der Motorart über P-0-4014, Motorart 7-5...
  • Seite 414 Festlegung der Geberschnittstelle des optionalen Gebers 9-19 Festlegung der Lageregler-Einstellung 9-74 Filter 9-69 Filterung mechanischer Resonanzschwingungen 9-68 Firmware-Update Dolfi 4-30 Firmwarevarianten Antriebsfamilien ECODRIVE03/DURADRIVE 1-1 Flankenauswahl der Messtastereingänge 10-25 Folgesatzbetrieb 8-27, 8-39 Folgesatzkette Unterbrechung 8-45 Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren" 9-95 Funktionsprinzip Antrieb-Halt 9-87...
  • Seite 415 13-7 SGP-20VRS Index Geschwindigkeitssynchronisation mit realer Leitachse 8-56 Beteiligte Parameter 8-57 Funktionsweise 8-57 Getriebe Getriebeübersetzung 9-9 Vorschubkonstante 9-9 Glas-LWL 5-10 Glättungszeitkonstante 9-67 Begrenzung des Sollwertes für den Stromregler 8-5 Bestimmung der Glättungszeitkonstante 9-67 Gleichziehbewegung Siehe Antriebsgeführte Sollwertaufbereitung in Lageregelung Grunddrehzahlbereich 7-6 Grundzustand nach dem Anlegen der Steuerspannung 11-2 H1-Display 4-22, 4-24 Hall-Geber 9-12...
  • Seite 416 13-8 Index SGP-20VRS Kommunikation über RS485-Schnittstelle 11-4 Kommunikationsfehler 4-26 Kommunikationsphase Betriebsmodus 4-13 Parametriermodus 4-13 Kommutierungs-Offset 7-11 Konfiguration beim Multiplexkanal 5-14 Konfiguration des Signalstatuswortes 10-1 Konfiguration des Signalsteuerwortes 10-4 Konfigurierbare Ausgänge bei Parallel-Interface 6-2 Konfigurierbare Eingänge bei Parallel-Interface 6-3 Konfigurierbares Signal-Statuswort 10-1 Konfigurierbares Signal-Steuerwort 10-3 Koordinatensystem 9-120 Kriterien für das Auslösen der Überwachung 9-72...
  • Seite 417 13-9 SGP-20VRS Index Magnetisierungsstrom 7-22 Markerposition erfassen 10-29 Mastersteuerwort Aufbau 5-2 Mechanische Übersetzungselemente 9-8 Meldung 90 % LOAD 4-29 Messradbetrieb 10-41 Messtaster Flankenauswahl 10-25 Funktionsprinzip 10-23 Kommando Messtasterzyklus 10-23 Starten der Funktion 10-23 Zugehörige Parameter 10-22 Messtasterfunktion 10-22 Temperaturüberwachung 7-3 Mindestwerte für Beschleunigung und Ruck bei Positioniersätzen 8-47 Automatische Einstellung der Motorart 7-4 Temperaturüberwachung 7-3...
  • Seite 418 13-10 Index SGP-20VRS Ausschaltschwelle 10-31 Einschaltschwelle 10-32 Funktionsprinzip 10-31 Parametrierung 10-34 Vorhaltezeit 10-33 Zugehörige Parameter 10-30 NTC 7-1 Nullimpuls 10-37 Nullimpuls erfassen 9-50 Nullimpuls löschen 9-50 Nullschaltung 9-55 Ö Öffnen der Motorhaltebremse 7-27 Optionaler Geber 9-17 Auflösung 9-19 Eigenschaften 9-22 Geberschnittstelle 9-19 optischer Pegel Verzerrungsanzeige 5-9...
  • Seite 419 Tippbetrieb 8-35 Relativer Positionierung ohne Restwegspeicherung 8-31 Resolver 9-12 Resolver ohne Feedback-Datenspeicher 9-12 Resolver ohne Feedback-Datenspeicher + Inkrementalgeber mit Sinussignalen 9-12 Rexroth Indramat Parameterlisten 7-5 Richtungsvorwahl 9-11 Richtungswechsel innerhalb einer Folgesatzkette 8-48 Ringstruktur 5-8 RS232-Modus 11-1 RS485-Betrieb 11-3 RS485-Modus 11-1...
  • Seite 420 13-12 Index SGP-20VRS minimaler 8-48 S-0-0011, Zustandsklasse 1 4-26 S-0-0012, Zustandsklasse 2 4-27 S-0-0013, Zustandsklasse 3 4-27 S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 4-14 S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 4-15 S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 4-29 S1 4-4 Sammelmeldungen 4-26 Satzübergang mit alter Positioniergeschwindigkeit 8-39 Satzübergang mit neuer Positioniergeschwindigkeit 8-40 Satzübergang mit Zwischenhalt 8-41 Satzüberganges 8-39...
  • Seite 421 13-13 SGP-20VRS Index Starten des Kommandos D900 9-82 Starten eines Kommandos 11-28 Statusmeldungen der Oszilloskopfunktion 10-22 Statusmeldungen während der Betriebsart " Antriebsinterne Interpolation" 8-17 Statusmeldungen während der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" 8- Steuerspannungsfehler 4-26 Stillstandsfenster 4-27, 4-29 Strombegrenzung beteiligte Parameter 9-33 Funktionsprinzip 9-33 Stromregler 8-7 Einstellung des Stromreglers 9-66...
  • Seite 422 13-14 Index SGP-20VRS unterstützte Motorarten 1-2 Urladen 9-64, 11-15 Ursachen für das Auslösen der Geschwindigkeitsregelkreisüberwachung 9-72 Verarbeitung von einzelnen Listenelementen beim Multiplexkanal 5-15 Verarbeitungsformate des antriebsinternen Lagesollwert-Interpolators 9-28 Verfahrbereich überschritten 9-80 Verfahrbereich ungültig 9-80 Verfahrbereichsbegrenzungen 9-41 Beteiligte Parameter 9-41 Überwachung als Fehler 9-43 Überwachung als Warnung 9-44 Verfahrbereichsbegrenzungen bei der automatischen Regelkreiseinstellung 9-80 Verstärker-Übertemperatur-Abschaltung 4-26...
  • Seite 423 13-15 SGP-20VRS Index Hersteller-Zustandsklasse 3 4-29 Maske Zustandsklasse 2 4-28 Maske Zustandsklasse 3 4-28 Zustandsklasse 1 4-26 Zustandsklasse 2 4-27 Zustandsklasse 3 4-27 Zuweisung von Analogeingängen auf Parameter 10-11 DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 424 13-16 Index SGP-20VRS Notizen DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 425: Service & Support

    14-1 SGP-20VRS Service & Support Service & Support 14.1 Helpdesk Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr Our service helpdesk at our headquarters in Lohr am am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Main, Germany can assist you in all kinds of inquiries. Sie erreichen uns Contact us +49 (0) 9352 40 50 60...
  • Seite 426 S E R V I C E C A L L E N T R Y C E N T E R H O T L I N E ERSATZTEILE / SPARES Rexroth Indramat GmbH MO – FR MO – FR verlängerte Ansprechzeit Bgm.-Dr.-Nebel-Str.
  • Seite 427 Austria – Österreich Belgium - Belgien Denmark - Dänemark Bosch Rexroth GmbH Bosch Rexroth G.m.b.H. Bosch Rexroth AG BEC A/S Bereich Indramat Gesch.ber. Rexroth Indramat Electric Drives & Controls Zinkvej 6 Stachegasse 13 Industriepark 18 Industrielaan 8 8900 Randers 1120 Wien...
  • Seite 428 14-4 Service & Support SGP-20VRS Europa (Ost) - Europe (East) vom Ausland: (0) nach Landeskennziffer weglassen from abroad: don’t dial (0) after country code Czech Republic - Tschechien Czech Republic - Tschechien Hungary - Ungarn Poland – Polen Bosch -Rexroth, spol.s.r.o. DEL a.s.
  • Seite 429 Bosch Rexroth (China) Ltd. Bosch Rexroth (India) Ltd. A-5F., 123 Lian Shan Street Guangzhou Repres. Office Floor, Rexroth Indramat Division Sha He Kou District Room 1014-1016, Metro Plaza, Yeung Yiu Chung No.6 Ind Bldg. Plot. A-58, TTC Industrial Area Tian He District, 183 Tian He Bei Rd...
  • Seite 430 USA Southeast Region - Südwest USA SERVICE-HOTLINE Hauptniederlassung - Headquarters Bosch Rexroth Corporation Bosch Rexroth Corporation Bosch Rexroth Corporation Rexroth Indramat Division Rexroth Indramat Division - 7 days x 24hrs - Rexroth Indramat Division Central Region Technical Center Southeastern Technical Center...
  • Seite 432 Printed in Germany...

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