Parametrierhinweise Für Positioniersätze; Minimaler Beschleunigungswert - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung
Antrieb für die allgemeine automatisierung mit profibus-interface
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6-34
Betriebsarten
Parametrierhinweise für Positioniersätze
Allgemein
Berücksichtigung der Antriebsgrenzen
Bei der Parametrierung von Folgesätzen sind selbstverständlich die
Maximalwerte des Antriebes zu berücksichtigen.
Dies sind:
• Maximalbeschleunigungsvermögen
• Maximaldrehzahl (Netzspannungsunabhängig)
Werden Sätze parametriert, bei denen dem Antrieb Werte oberhalb
dieser Maximalwerte abverlangt werden, so führt dies unweigerlich zu
einem Schleppfehler. Der Antrieb wird dann mit dem Fehler "F228
Exzessive Regelabweichung" signalisieren, daß er dem Lagesollwert
nicht folgen kann.
Mindestwerte für Beschleunigung und Ruck
Zu kleine Beschleunigungswerte können ebenfalls zu Problemen führen,
weshalb bei der Festlegung von Positioniersätzen folgende Faustformeln
zu berücksichtigen sind.
• Minimaler Beschleunigungswert
Geschwindigkeitsdifferenz
>
Beschleunigung
⋅
2 Zielpositionsdifferenz
= Zielposition des Satzes n
X
n
=
X
Zielposition des Satzes n + 1
n+
1
= Geschwindigkeit des Satzes n
v
n
=
v
Geschwindigkeit des Satzes n + 1
n+
1
Abb. 6-32: Minimaler Beschleunigungswert bei Folgesatzbetrieb (translatorisch)
Hinweis: Die oben angegebene Beziehung gilt für einen unendlich
großen Ruck, das entspricht einem abgeschalteten Ruckfilter
(=0 ). Wird ein Ruckfilter verwendet, so müssen in erster
Näherung die berechneten Werte verdoppelt werden. Die mit
einem Satz zu verfahrende Wegstrecke und die zugehörige
Geschwindigkeit sind meist prozeßbedingt festgelegt. Falls
der
mit
Beschleunigungswert bereits zu einer Überschreitung des im
vorherigen Abschnitt erwähnten Maximalwertes führt, muß
eine geringere Positioniersatzgeschwindigkeit gewählt werden
• Minimaler Ruckwert
Werden zu kleine Beschleunigungswerte parametriert, so kann dies dazu
führen, daß die parametrierte Geschwindigkeit nicht erreicht wird. Es wird
dann im sogenannten "Dreiecksbetrieb" gefahren.
ECODRIVE03 FGP-01VRS
2
=
2
obiger
Faustformel
DOK-ECODR3-FGP-01VRS**-FKB1-DE-P
(
)
2
−
v
v
n+1
n
(
)
⋅
−
X
X
n+1
n
berechnete
minimale
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