Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 238

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Antriebsgrundfunktionen
Inbetriebnahme bei "Auswertung einer Referenzmarke
/Referenzschalterflanke"
Besitzt der Geber keine abstandscodierten Referenzmarken (Typ 1..3),
so ist in S-0-0147, Referenzfahr-Parameter auszuwählen, ob
• Referenzschalterauswertung durchgeführt werden soll, und/oder
• Referenzmarkenauswertung durchgeführt werden soll.
Außerdem
• in welche Richtung sich der Antrieb beim Start des Kommandos
"Antriebsgeführtes Referenzieren bewegen soll, sowie
• ob der Antrieb auf den Referenzpunkt fahren soll oder nicht.
Wird eine Referenzschalterauswertung notwendig, so sollten die
zugehörigen Einstellungen zuerst vorgenommen werden. (siehe Kapitel:
"Auswertung des Referenzschalters"). Die weiteren Schritte können dann
nach folgendem Schema vorgenommen werden.
⇒
Überprüfung des
(S-0-0277/S-0-0115) auf richtige Einstellung
⇒ Die Parameter S-0-0052, Referenzmaß Lage-Istwert 1, bzw.
S-0-0054, Referenzmaß Lage-Istwert 2, sowie die Parameter
S-0-0150, Referenzmaß Offset 1 bzw. S-0-0151, Referenzmaß
Offset 2 mit "0" parametrieren.
⇒ Die Parameter S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit und
S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung auf kleine Werte stellen
(z.B. S-0-0041 = 10 Upm, S-0-0042 = 10 rad/sec².
⇒ Ausführung des Kommandos Antriebsgef. Referenzieren
Hinweis: Wird das Kommando gelöscht, so wird die ursprüngliche
Betriebsart wieder aktiv. Ist Antriebsinterne Interpolation
eingestellt, so fährt der Antrieb sofort den Wert in S-0-0258,
Zielposition an. Dieser Wert bezieht sich nun auf das neue
(maschinennullpunktsbezogene) Koordinatensystem !
Das Kommando sollte ohne Fehler beendet worden sein. Der
Maschinennullpunkt befindet sich an der Position des Referenzschalters
bzw. des Referenzpunktes, da das Referenzmaß Lageistwert (S-0-
0052/54) mit "0" parametriert wurde. Der entsprechende Lageistwert in
S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 bzw. S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2
sollte nun absoluten Bezug zu diesem vorläufigen Maschinennullpunkt
haben. Zur Einstellung des richtigen Maschinennullpunkts können nun
folgende Schritte durchgeführt werden :
⇒ Verfahren der Achse auf den gewünschten Maschinennullpunkt und
den dort angezeigten Lageistwert mit umgekehrtem Vorzeichen in
S-0-0052, Referenzmaß
Referenzmaß Lage-Istwert 2 eintragen.
Oder :
⇒ Verfahren der Achse auf Lageistwert = 0 und Vermessung des
Abstandes zwischen
Maschinennullpunkt.
Referenzmaß Lage-Istwert 1, bzw. S-0-0054, Referenzmaß Lage-
Istwert 2.
Nach erneuter Ausführung des Kommandos Antriebsgef. Referenzieren
sollte der Lageistwert sich auf den gewünschten Maschinennullpunkt
beziehen.
ECODRIVE03 FGP-01VRS
enstprechenden Lagegeberart-Parameters
Lage-Istwert
aktueller Position
Eintragung des Abstandes
DOK-ECODR3-FGP-01VRS**-FKB1-DE-P
1, bzw. S-0-0054,
und gewünschtem
in S-0-0052,