Fahrauftrag Relativ Zur Vorherigen Zielposition; Verwendung Von Fahraufträgen: Erweitert; Verknüpfen Mehrere Aufträge; Starbedingungen - Kollmorgen AKD-N-DB Benutzerhandbuch

Die aktuelle Motorposition zum Zeitpunkt der Aktivierung des Fahrauftrags ist 38 Grad. Die Bewegung soll
mit einer Schrittweite von 30 Grad ausgeführt werden.
Wählen Sie auf der Bearbeitungsseite „Fahrauftrag" den Bewegungstyp Relative zur Sollposition und
geben Sie dann „30" in den Positionsblock ein (Einheiten sollten in Grad eingestellt sein). Geben Sie die Ver-
fahrgeschwindigkeit ein und ändern Sie die Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter nach Bedarf.
Nach dem Schließen der Bearbeitungsseite können Sie diesen Auftrag auswählen und einen Start initiieren.
Der Motor bewegt sich um 30 Grad von der aktuellen Position weg. Nach Ausführung des Fahrauftrags befin-
det sich der Motor bei 68° (38 + 30 = 68).

Fahrauftrag relativ zur vorherigen Zielposition

Ausgehend von der Zielposition des vorherigen Fahrauftrags als Startpunkt führt dieses Profil eine Bewegung
mit der neuen Fahrstrecke aus. Diese Bewegungsart empfiehlt sich in Situationen, bei denen ein vorheriger
Auftrag unterbrochen wurde oder aufgelaufene Fehler behoben werden sollen. Der neue, vom Benutzer aus-
gelöste Fahrauftrag nimmt die Zielposition des vorherigen Auftrags zur Grundlage und fügt dann die für diesen
neuen Auftrag eingegebene Strecke hinzu. Anders ausgedrückt: Zielposition = vorherige Zielposition + MT.P.
Beispiel:
Sie haben einen Fahrauftrag mit einer Strecke von 360 Grad initiiert, der jedoch unterbrochen wurde, und der
Motor hat bei 175 Grad gestoppt. Mit dieser Methode führen Sie eine weitere 360°-Bewegung aus.Der Motor
beendet die Bewegung bei 720°.(Er hat die erste 360°-Bewegung abgeschlossen und dann ist die zusätzlich
angeforderte 360°-Distanz gefahren.)
Dieser Auftrag würde ähnlich konfiguriert wie die im obigen Beispiel beschriebene relative Sollposition. Um
diese Aktion darzustellen, richten Sie 2 Aufträge ein: einen mit der relativen Sollposition und den zweiten mit
der relativen alten Zielposition. Verwenden Sie niedrige Geschwindigkeiten, damit Sie die Bewegung stoppen
können, bevor die Fahrt abgeschlossen ist. Starten Sie die erste Fahrt und stoppen Sie sie vor ihrer voll-
ständigen Durchführung. Wählen Sie dann die zweite Fahrt. Der Motor stoppt an der gewünschten End-
position, als ob der Stopp nicht eingetreten wäre. Wiederholen Sie diesen Versuch, verwenden Sie dabei
allerdings nicht die relative alte Zielposition. Sie sollten dann den Unterschied feststellen.
15.2.6 Verwendung von Fahraufträgen: Erweitert
Verknüpfen mehrere Aufträge
Im Bildschirm für die Auftragskonfiguration können Aufträge zu einer Sequenz verknüpft werden. Damit vor
dem Start von Folgeaufträgen eine zeitlich festgelegte Pause eingehalten wird, können Sie Leerlaufphasen
hinzufügen. Aufträge können außerdem verschmolzen werden, um gleichmäßigere Übergänge zwischen
mehreren Bewegungen zu erreichen. Beim AKD sind Verschmelzungen von Beschleunigungen oder
Geschwindigkeiten möglich.

Starbedingungen

Der AKD bietet zurzeit nur eine Alternative zum Starten eines Folgeauftrags (weitere sind in Planung):
Leerlaufverzögerung: Startet den Folgeauftrag nach der eingegebenen Leerlaufverzögerung
l
(MT.FTIME).

Verschmelzen:

Als Alternative zu Leerlaufphasen kann der AKD Fahraufträge verschmelzen, um gleichmäßige Übergänge
zwischen mehreren Aufträgen zu gewährleisten. Mit dieser Funktion wird der mechanische Verschleiß auf-
grund harter Fahrübergänge (Stöße) minimiert und somit die Lebensdauer Ihrer Maschine verlängert.
Kein Verschmelzen: Bei dieser Option startet eine Bewegung, sobald der vorherige Auftrag abge-
l
schlossen ist.
Beschleunigung verschmelzen: Überträgt die Beschleunigung des aktuellen Auftrags auf den Fol-
l
geauftrag. Sobald die Zielposition des ersten Auftrags erreicht ist, wird die Beschleunigung für den
zweiten Auftrag übernommen. Auf diese Weise wird verhindert, dass der Motor zum Stillstand
AKD Benutzerhandbuch | 15 Bewegung erzeugen
KOLLMORGEN | Dezember 2014 175