Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth APAS assistant K1100-10i
Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth APAS assistant K1100-10i
- Seite 1 Montageanleitung APAS assistant K1100-10i V01.00.00 - V01.00.99 3 842 563 137 3 842 563 137, Ausgabe: 07.2021...
- Seite 2 Anwendungsbeispiele und Vorschläge dar. Katalogangaben sind keine zugesicherten Eigenschaften. Die Angaben entbinden den Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und Prüfungen. Unsere Produkte unterliegen einem natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess. © Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Daten Robotersteuerung ............ 28 Daten Sicherheitsmodul ............ 29 Pneumatik und Schlauch-Abreiß-Sicherung ...... 29 4.4.1 Pneumatik ................ 29 4.4.2 Schlauch-Abreiß-Sicherung ............. 29 Verbindungsleitungen ............. 30 Bustopologie PROFINET/PROFIsafe ........ 32 Vorkonfi guriertes WorkVisual-Projekt ........ 32 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... - Seite 4 Entsorgung ................ 64 Instandhaltung und Instandsetzung ......... 65 Wartungshinweise .............. 65 Wartung Roboterarm ............... 65 Wartung Robotersteuerung ............. 66 Wartung Sicherheitsmodul ............ 66 Wartung Schlauch-Abreiß-Sicherung ........ 67 Checkliste für funktionale Sicherheitsabnahme ...... 68 Bosch Rexroth AG, Ausgabe 07.2021, 3 842 563 137...
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Seite 5: Zu Dieser Dokumentation
RITTAL GmbH & Co. KG Elektrische Dokumentation KUKA Deutschland GmbH, Zugspitzstr. 140, 86165 Augsburg Elektrische Dokumentation des APAS assistant K1100-10i Materialnummer: KUKA Deutschland GmbH, Zugspitzstr. 140, 3842562697 86165 Augsburg Zeichnungs- nummer: RA81342168 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 6: Darstellung Von Informationen
• Signalwort: gibt die Schwere der Gefahr an • Art und Quelle der Gefahr: benennt die Art und Quelle der Gefahr • Folgen: beschreibt die Folgen bei Nichtbeachtung • Abwehr: gibt an, wie man die Gefahr umgehen kann Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 7: Sicherheitskennzeichen
Gefahrenstelle Gefährliche elektrische Spannung Schwebende Last Zutritt für Unbefugte verboten Fußschutz benutzen Anleitung beachten 1.3.3 Symbole Die folgenden Symbole kennzeichnen Hinweise, die nicht sicherheitsrelevant sind, jedoch die Verständlichkeit der Dokumentation erhöhen. 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 8: Bezeichnungen
Allgemeine Bezeichnung des APAS assistant bzw. APAS assistant K1100-10i Schlaub-Abreiß-Sicherung Sensorhaut Kapazitive Sensorik, zur Erkennung eines Werkers. Sensorhaut- Sensorhaut eines Achssegments Segment Sicherheitsmodul APAS assistant-Sicherheitssteuerung und Auswerteeinheit der Sensorhaut Siemens PROFINET/ PROFINET-Koppler (Siemens 6ES7158-3AD10-0XA0) Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... - Seite 9 Bedeutung SSKU Auswerteeinheit der Sensorhaut smartPAD Programmierhandgerät für die KR C4. Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. Tool Center Point 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG...
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Seite 10: Sicherheitshinweise
Schneiden oder ähnliche gefährliche Eigenschaften haben. • Das Produkt muss entsprechend der vorliegenden Montageanleitung sowie weiteren Dokumentationen (siehe „Erforderliche und ergänzende Dokumentationen“ auf Seite 5) installiert, eingerichtet, gewartet und betrieben werden. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 11: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
Jeder andere Gebrauch als in der bestimmungsgemäßen Verwendung beschrieben ist nicht bestimmungsgemäß und deshalb unzulässig. Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung übernimmt die Bosch Rexroth AG keine Haftung. Die Risiken bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung liegen allein beim Betreiber. Ebenfalls nicht bestimmungsgemäß sind folgende vorhersehbare Fehlanwendungen: •... -
Seite 12: Inbetriebnehmer Der Sensorhaut
Pfl ichtschulungen im BCI Training Center vorgeschrieben: Bezeichnung Referenzcode Grundkurs Sichere Handhabung [BCI-SP-AP031] Aufbaukurs Wartung der Sensorhaut [BCI-SP-AP015] Eine Übersicht der aktuellen Schulungen und Schulungsinhalte fi nden Sie im Internet unter: https://www.bosch-apas.com Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 13: Bediener
• Sicherheitsmodul: Auswerteeinheit der kapazitiven Sensorhaut, Sicherheits-SPS für den APAS assistant (Profi Safe und diskrete Signale) • Meldeleuchte mit Anzeige des aktuellen Zustands des APAS assistant • Programmierhandgerät (PHG) KUKA smartPAD mit integriertem NOT-HALT-Taster 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 14: Persönliche Schutzausrüstung
• Informieren Sie den Betreiber über Aufgaben, die dieser gemäß der vorliegenden Montageanleitung vornehmen muss (z. B. Defi nition nicht festgelegter Wartungszyklen). • Bringen Sie das CE-Zeichen sichtbar an der Anlage an. • Unterweisen Sie das Personal in vorhandene Restrisiken. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 15: Pfl Ichten Des Betreibers
• Beachten Sie die Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes, in dem das Produkt eingesetzt/angewendet wird. • Verwenden Sie Rexroth-Produkte nur in technisch einwandfreiem Zustand. • Beachten Sie alle Hinweise auf dem Produkt. 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 16: Produkt- Und Technologieabhängige Sicherheitshinweise
• Stellen Sie sicher, dass das Produkt in den Betriebsarten T1 und T2 nur von sicherheitstechnisch unterwiesenem Personal bedient und beaufsichtigt wird. • Unterlassen Sie die Berührung von bewegten Teilen im Automatikbetrieb und Probebetrieb. • Verändern oder demontieren Sie nicht die Schutzverkleidungen. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 17: Produktbeschreibung
• Weitere Dokumentationen (siehe „Erforderliche und ergänzende Dokumentationen“ auf Seite 5) • Verpackung Sollten Sie nach der Lieferung Bedarf für Optionen haben, nehmen Sie Kontakt mit der Bosch Rexroth AG auf. 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 18: Produktübersicht
Betrieb deaktiviert und der APAS assistant kann kundenseitig wieder auf Speed-Geschwindigkeit gebracht werden. Sicherheitsfunktionen Ethernet Kunde APAS assistant K1100-10i V01.00.XX Sicherheits- schnittstelle Roboter- Sensorhaut Endeffektor steuerung + SSKU Anlagen- PROFINET/ steuerung diskret diskret PROFIsafe NOT-HALT- Verkettung diskret Sicherheitssteuerung Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 19: Annäherung An Roboterarm
Das auslösende NOT-HALT-Gerät, z. B. am Endeffektor, muss folgende Anforderungen erfüllen um das oben angegebene Perfomance Level der Sicherheitsfunktion zu erreichen: • Diskrete I/Os, zweikanalig redundant, Öffner zwangsgeführt • Kontakte sind potentialfrei 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 20: Lokaler Not-Halt
Kat. 4 zu erreichen. Bei Bedarf der Auswertung eines Rücklesekontakts durch die Sicherheits-SPS vom APAS nehmen Sie Kontakt mit dem Hersteller auf. Alternativ Einsatz einer übergeordneten Sicherheits-SPS, siehe Elektrische Dokumentation des APAS assistant K1100-10i. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 21: Austausch Sicherheitsrelevanter Signale
Reserviert 31 PLC-R -> KRC Reserviert 32 PLC-R -> KRC Überwachungsraum 14 / Achswinkel Beschränkungsraum PLC-R -> KRC Überwachungsraum 15 / Kollaborationsraum PLC-R -> KRC Überwachungsraum 16 / Speedraum PLC-R -> KRC Werkzeug 1 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 22: Not-Halt-Verkettung Zwischen Sicherheitssteuerung Des Apas Assistant Und Der Kundenseitigen Anlagensteuerung
K911A EE -> PLC-R Endeffektor Not-Halt sicherer Eingang Kanal 1 (IN-CH2) K911A PLC-R-> EE Endeffektor Not-Halt sicherer Taktausgang Kanal 1 (CLK-CH2) K911A EE -> PLC-R Endeffektor Not-Halt GND Kanal 2 (IN-CH2) Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 23: Auslöser Für Stopp-Reaktionen
Daten Roboterarm Eigenschaft Wert Gesteuerte Achsen Max. Traglast am Handgelenk 10,92 kg (ohne Beachtung der Drehdurchführung und des Endeffektors bei sicher reduzierter Geschwidigkeit) Berechnung der Traglast, siehe „Traglast“ auf Seite 26 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... - Seite 24 Länge der Verbindungsleitungen siehe „Verbindungsleitungen“ auf Seite 24 Schutzart IP20 Schallpegel < 57 dB (A) Anforderungen an den Aufstellungsort siehe „Umgebungsbedingungen“ auf Seite Alle weiteren technischen Daten siehe beiliegende Dokumentation der KUKA AG. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021...
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Seite 25: Arbeitsbereich Und Zulässige Geschwindigkeit
27 ms ± 1 ms mit Maximalausbau (192 Sensorelemente) 47,5 ms ± 2,5 ms mit Option KEE 30 ms ± 1,5 ms mit Maximalausbau (192 Sensorelemente) 47,5 ms ± 2,5 ms 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 26: Traglast
Robotersystems mit dem Hersteller ab. Bezeichnung Wert Gewicht Endeffektor 0,79 kg Trägheitsmoment Ixx 1407,295 kg·mm² Trägheitsmoment Ixy 0,558 kg·mm² Trägheitsmoment Iyy 1180,196 kg·mm² Trägheitsmoment Ixz 17,386 kg·mm² Trägheitsmoment Iyz 4,014 kg·mm² Trägheitsmoment Izz 1424,264 kg·mm² Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 27: Wirkbereich Der Sensorhaut
Winkelstellungen von Achse 3 bei Rotation der Achse 2 dargestellt. Der tatsächliche Gefahrenbereich muss applikationsspezifi sch in Abhängigkeit von der genutzten Roboterbewegung ermittelt werden. 1 Stoßbereich Sensor CH1#063 / H2#068 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 28: Daten Robotersteuerung
-25 °C bis +40 °C Lagertemperatur (ohne Akku) -25 °C bis +70 °C Anforderungen an den Aufstellungsort siehe „Umgebungsbedingungen“ auf Seite Weitere technische Daten siehe Zulieferdokumentation der KUKA Deutschland GmbH, Zugspitzstr. 140, 86165 Augsburg. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 29: Daten Sicherheitsmodul
Funktion zu gewährleisten (Serie TU1-S, PUR-Hochfl exibel). Fehleferhafte Detektion durch Verwendung nicht geeigneter Schläuche, z. B. ESD. Pneumatikschläuche Hersteller Durchmesser Farbe Atrikel-Nr. Aventics ø 4 mm Blau R412009985 Aventics ø 4 mm Schwarz R412009984 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 30: Verbindungsleitungen
Pos. Bezeichnung Schnittstelle Länge Motorleitung zwischen Roboterarm Roboterarm X30 und Robotersteuerung Robotersteuerung X20 RDC-Leitung zwischen Roboterarm Roboterarm X31 und Robotersteuerung Robotersteuerung X21 Justage-Prüfungs-Leitung zwischen Roboterarm XS Ref. Roboterarm und Robotersteuerung Robotersteuerung X42 Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... - Seite 31 Meldeleuchte und Roboterarm X76 0,3 m / Optionen Meldeleuchte X76_1 0,4 m Optionen X909 Kundeninstallation: Versorgung Robotersteuerung X1 Robotersteuerung Endeffektor Schnittstelle Roboterarm Endeffektor X870 Kunde Versorgung DC 24 V Kunde Programmierhandgerät Robotersteuerung 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG...
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Seite 32: Bustopologie Profinet/Profisafe
Betrieb entsprechend gesetzt sein, um den sicheren Betrieb des APAS assistant zu gewährleisten. Die maximal zulässige Kollaborationsgeschwindigkeit kann nur mit einem Drehzahlstopp aktiv erreicht werden. Der Drehzahlstopp darf nicht deaktiviert werden! Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... - Seite 33 Die kartesische Geschwindigkeitsüberwachung ist für die kollaborierende Geschwindigkeitsüberwachung erforderlich und muss aktiviert sein. Überwachungsräume Die Überwachungsräume Space 1-10 stehen dem Systemintegrator zur freien Verfügung. Die Überwachungsräume Space 11-16 sind für den APAS assistant reserviert. 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG...
- Seite 34 In den Einstellungen für den Überwachungsraum 15 (CollaborationRoom) ist die sichere Geschwindigkeitsüberwachung im kartesischen Raum für den kollaborierenden Betrieb aktiviert. Der vollständige Arbeitsraum des APAS assistant muss überwacht werden und es darf zu keiner Verletzung des Arbeitsraums kommen. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021...
- Seite 35 Systemintegrator betrachtet werden. Die Werte in den Einstellungen müssen innerhalb der ermittelten Grenzwerte liegen. Werkzeuge Das Werkzeug 1 ist aktiviert und wird von der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung im Raum 15 (CollaborationRoom) überwacht. Es sind zwei Überwachungskugeln aktiv. 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG...
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Seite 36: Endeffektor
Die Werkzeuge 2-16 stehen dem Systemintegrator zur freien Verfügung. 4.7.3 Endeffektor Die Lastparametrierung ist wie in der Dokumentation von der Fa. KUKA Roboter GmbH für diese Steuerung und den Robotertyp durch den Systemintegrator zu leisten. 4.7.4 Optionspakete Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 37: Signale Für Meldeleuchte
PROFINET/ Digitale Eingänge/ PROFIsafe Ausgänge PLC-R Kunde und Steuerung des APAS assistant Die digitalen Eingänge/ Ausgänge werden via PROFINET übertragen und liegen auf den folgenden Ein- und Ausgangen des KRC an: 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... - Seite 38 Kunde PLC-R Digitaler Ausgang 1 KRC -> PLC-R OUT4117 apas_CustPLC_Out2 Kunde PLC-R Digitaler Ausgang 2 KRC -> PLC-R OUT4118 apas_CustPLC_Out3 Kunde PLC-R Digitaler Ausgang 3 KRC -> PLC-R OUT4119 apas_CustPLC_Out4 Kunde PLC-R Digitaler Ausgang 4 Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021...
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Seite 39: Transport Und Lagerung
Verwenden Sie nur geeignete Hebe-/Transportmittel (siehe „Produkt transportieren“ auf Seite 39). Produkt transportieren Die Bosch Rexroth AG übernimmt keine Haftung für Schäden, die durch den unsachgemäßen Transport der Produkte verursacht wurden. Die Transportkiste darf nur durch eine Fachfi rma oder durch ausgebildetes sicherheitstechnisch unterwiesenes Personal abgeladen und transportiert werden. -
Seite 40: Roboterarm Transportieren
Traglast. WARNUNG Absturzgefahr durch außermittigen Schwerpunkt Bei falschem Anschlag kann der Roboterarm kippen und lebensgefährliche Verletzungen verursachen. Stellen Sie sicher, dass die Anleitungen zum Transport des Roboterarms eingehalten werden. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... - Seite 41 • Der Roboterarm wird so lange durch das Transportmittel gesichert, bis er am Aufstellungsort sicher befestigt ist. Spezifi kation des Transportmittels Beschreibung Spezifi kation Kran, Anschlagmittel und Schäkel Tragfähigkeit > 100 kg Seillänge mind. 1.500 mm 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG...
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Seite 42: Robotersteuerung Transportieren
5. Heben Sie die Last vorsichtig an und beobachten Sie, ob die Last zu kippen droht. 6. Bewegen Sie den Roboterarm an den entsprechenden Aufstellungsort. 5.1.3 Robotersteuerung transportieren Beachten Sie die Zulieferdokumentationen der KUKA Deutschland GmbH, Zugspitzstr. 140, 86165 Augsburg. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 43: Produkt Lagern
Das Produkt muss so gelagert, verpackt und transportiert werden, dass kein zusätzlicher Druck auf das Produkt (z. B. beim Stapeln) ausgeübt wird. Das Produkt darf bei der Lagerung oder dem Transport keinen Stößen ausgesetzt werden. 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 44: Aufstellung Und Montage
Dieses Kapitel beschreibt alle Montagearbeiten, die notwendig sind, um das Produkt fachgerecht zu montieren. Tragen Sie bei der Montage die erforderliche persönliche Schutzausrüstung, um Gefährdungen zu minimieren. Tragen Sie bei allen Arbeiten grundsätzlich: – Arbeitsschutzkleidung – ESD-Sicherheitsschuhe Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 45: Roboterarm Montieren
– Der Abstand zum Aufstellungsort der dazugehörigen Robotersteuerung und des Sicherheitsmoduls muss berücksichtigt werden. Er ist abhängig von Länge und Verlauf der Verbindungsleitungen. – Die Bohrlöcher zum Befestigen des Roboterarms sind vorbereitet. 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 46: Schlauch-Abreißsicherung Montieren
Verwenden Sie für die Schlauch-Abreiß-Sicherung nur zugelassenes Material, um eine einwandfreie Funktion zu gewährleisten (siehe „Schlauch-Abreiß-Sicherung“ auf Seite 29). Schlauchträgerclips befestigen Befestigen Sie die Schlauchträgerclips folgendermaßen an allen sechs Befestigungspositionen des Keders: Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... - Seite 47 1. Legen Sie die Pneumatikleitungen (1) mit Schlauchtüllen (2) bzw. die Pneumatikleitung in die Schlauchträgerclips (3) ein. Achten Sie bei Verwendung von Schlauchtüllen darauf, dass diese bündig mit den Außenkanten des Schlauchträgerclips abschließen. 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG...
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Seite 48: Sicherheitsmodul Montieren
2. Befestigen Sie das Sicherheitsmodul gemäß den Angaben in der Zulieferdokumentation der Fa. RITTAL GmbH & Co. 6.2.4 Schnittstelle Endeffektor Beachten Sie die technische Zeichnung der mechanischen Schnittstelle des Endeffektors bzw. des Bauteils Läufer im Anhang. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 49: Elektrische Schnittstellen
Schließen Sie die elektrischen Schnittstellen gemäß der Elektrodokumentation an. Beachten Sie sowohl die Elektrodokumentation der KUKA Deutschland GmbH, Zugspitzstr. 140, 86165 Augsburg, als auch die der Firma Bosch Rexroth AG. Um elektromagnetische Störungen zu vermeiden, müssen nicht benutzte Leitungen, z. B. IO-Leitungen, an den Schutzleiteranschluss der Applikation angeschlossen werden. -
Seite 50: Inbetriebnahme
Prüfen Sie nach Parametrierung, ob alle Sensoren voll funktionsfähig sind („functional test“) und ob die vorgegebenen Schaltabstände der Sensorhaut eingehalten werden („range test“). Verwenden Sie dazu ein geeignetes Prüfmittel und dokumentieren Sie die Ergebnisse der Prüfung. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 51: Roboter Und Steuerung In Betrieb Nehmen
SubmitInterpreter der KUKA Steuerung hinzu und starten Sie es. 7.3.2 EA-Verschaltung vorbereiten Verbinden Sie die Signale für $DRIVES_ON, $CONF_MESS, $EXT_START Sig-nale in der EA- Verschaltung mit den Eingängen des Profi net-Master (SPS in-nerhalb der SafetyBox). 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 52: Programm Vorbereiten
2. Führen Sie die SAK-Fahrt durch. 3. Wechseln Sie in die Betriebsart Automatik Extern. 4. Drücken Sie für den Start der Bewegung des Roboters den „NEXT“ Knopf. Der Roboter startet die programmierte Bewegung. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 53: Betrieb Mit Übergeordneter Steuerung
Steuerung befehligt zu werden. Hierzu wird die Funktion Automatik Extern Schnittstelle der KR C4 Steuerung verwendet. Beachten Sie die Angaben in der Zulieferdokumentation Montage- und Betriebsanleitung KSS 8.5 SI V6 Konfi guration von Kinematiken der Fa. KUKA Roboter GmbH. 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 54: Alarm Stop
• $USER SAF: Sensorhaut löst nicht aus • $ALARM STOP: es liegt kein NOT-HALT an • $STOPMESS steht nicht mehr an Externer Start • $EXT_START: externen Start einschalten angewähltes Programm (z. B. R1/PRG.SRC) läuft Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... - Seite 55 CONF_MESS_i auf dem PROFINET-Bus. Stellen Sie sicher, dass die Signale b_Kuka_DRIVES_ON_q, b_Kuka_EXT_START_q und b_Kuka_CONF_MESS_q auf dem PROFINET- Bus mit den digitalen Eingängen der KRC $IN[4105], $IN[4106] und $IN[4107] im EA-Verschaltungs-Editor verbunden sind. 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG...
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Seite 56: Fehler Quittieren, Not-Halt Quittieren
S20PSDO_OAR, apas_Diag_KUKA_OAR ist FALSE) angefordert ist, wird der Eingang ignoriert: Deshalb kann das gleiche Signal mit dem Eingang zur Quittierungsfl anke aller FB-Instanzen verbunden werden, um eine unspezifi sche Bestätigung von Kommunikationsproblemen zu realisieren. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 57: Diagnosevariablen
IN4188- apas_Diag_KUKA_DC APAS Diagnosesignal für die IN4203 Sicherheitskarte in der KRC PLC-R -> KRC IN4204- apas_Diag_S20PSDx_ APAS Diagnosesignal [apas_ IN4219 Diag_S20PSDx_DC] PLC-R -> KRC IN4204- apas_Diag_S20PSDx_ APAS Diagnosesignal [apas_ IN4219 Diag_S20PSDx_DC] 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 58: Angezeigte Zustände
Ein-/ Ausgang 0-3 Das ganze Modul ist betroffen. apas_Diag_SafetyChNo Die Diagnosevariable vom Typ BYTE zeigt den diagnosemeldenden Kanal von apas_Diag_SafetyIoNo an. Wert Zustand/Gerät Kanal 1 Kanal 2 Das ganze Modul ist betroffen. apas_Diag_S20PSDx_DC Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... - Seite 59 Es liegt ein Fehler vor (DiagCode = 16#Cxxx). FALSE Es liegt kein Fehler vor (DiagCode = 16#8xxx). apas_Diag_S20PSDO_Er Wert Zustand/Gerät TRUE Es liegt ein Fehler vor (DiagCode = 16#Cxxx). FALSE Es liegt kein Fehler vor (DiagCode = 16#8xxx). 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG...
- Seite 60 Wartet, bis Programm abgewählt und nicht mehr läuft (z. B. R1/PRG.SRC). Wartet, bis Programm angewählt und läuft (z. B. R1/PRG. SRC). Permanente Abfrage, ob Sensorhaut ausgelöst oder NOT- HALT aktiviert ist. Abfrage, ob Sensorhaut ausgelöst ist. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021...
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Seite 61: Parameter Profisafehost Diagnose Code
Ungültige Werte der Instanzdaten 16#C003 Anzahl der F-Parameter ist nicht korrekt 16#C004 Konfi gurierte Länge der CRC wird nicht unterstützt (es wird nur Profi safe V2 unterstützt) 16#C005 Anzahl der F-Parameter ungültig 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 62: Betrieb
Einschalten der Steuerung ausgewählt werden können. Zusätzlich sind die Standard- Roboterprogramme applikationsspezifi sch anzupassen und in die entsprechende Betriebsart zu integrieren. Zu den Standard-Roboterprogrammen zählen unter anderem: • Grundstellungsfahrt mit Sensorhaut-Initialisierung (initSkin) • Bremstest (breaktestreq) Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 63: Automatik-Extern-Betrieb
Der T2-Betrieb ist nach der Betriebsart „Manuell mit hoher Geschwindigkeit“ aus der ISO 10218-1 umzusetzen. Die Betriebsart ist für folgende manuelle Einrichtarbeiten vorgesehen: • Testlauf neuer Arbeitsabläufe • Testlauf veränderter Arbeitsabläufe 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 64: Außerbetriebnahme
Geben Sie nicht mehr verwendbare Problemstoffe, wie Schmiermittel oder Batterien, bei der dafür vorgesehenen Entsorgungsstelle ab. Entfernen Sie vor einer Demontage zur Wiederverwertung oder Verschrottung restlos Öle und andere wassergefährdende Stoffe. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 65: Instandhaltung Und Instandsetzung
Verwenden Sie keine leicht entzündlichen Reinigungsmittel. Verwenden Sie keine stark sauren (pH < 4) oder stark alkalischen (pH > 10) Reinigungsmittel. Roboterarm und Sensorhaut dürfen nicht nass gereinigt werden, lediglich mit einem feuchten Reinigungstuch. 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 66: Wartung Robotersteuerung
(oder höher) durch. Filtereinsätze am Lüfter Beachten Sie die Zulieferdokumentation der vom Betreiber zu defi nieren austauschen. Fa. RITTAL GmbH & Co. KG. Lüfter austauschen. Beachten Sie die Zulieferdokumentation der vom Betreiber zu defi nieren Fa. RITTAL GmbH & Co. KG. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 67: Wartung Schlauch-Abreiß-Sicherung
Ändern Sie die Schlauchverlegung. Schlauch-Abreiß- Sicherung reinigen Feuchtes Reinigungstuch und milde jährlich Reinigungsmittel oder Saugluft. Beachten Sie die Sicherheitsmaßnahmen. Legen Sie abhängig von der Applikation ein Wartungsintervall für die Reingung fest. 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... -
Seite 68: Checkliste Für Funktionale Sicherheitsabnahme
Prüfen, ob ein Fehler (Kanal 1 oder Kanal 2) erkannt wird (siehe weitere Dokumentation IndraControl S20-Modul mit sicheren digitalen Ausgängen S20-PSDO-8/3 (R911369166)). Das 0 V-Potential des sicheren Ausgangs ist bei galvanischer Verbindung berücksichtigt und mit dem kundenseitigen Sicherheitseingang gemäß Herstellerangaben der Sicherheitskarte installiert. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021... -
Seite 69: Ist Der Bedienerschutz Sensorhaut Ausgelöst (Mit Automatischem Wiederanlauf) Wirksam
Nach dem Hochfahren Bremstest, Referenzfahrt, Sensorhaut initialisieren durchführen und Roboterprogramm in Automatik-Extern starten. Sensorhaut Montage und Zustand Sensorhaut sichtprüfen. Sensorhaut Prüfprotokoll erstellen, unterschreiben und ablegen. Sensorhaut Reichweitentest: SensorskinRangeTestProtocol_MachineNumber_Date_sig.pdf Sensorhaut Funktionstext: FunctionalTest_MachineNumber_Date_sig.pdf 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG... - Seite 70 Bestätigung der Einhaltung der in der Checkliste genannten Prüfpunkte. Datum: Prüfer: Unterschrift: Abweichungen von den Anforderungen und die erforderlichen Maßnahmen müssen in der Spalte Bemerkungen bzw. in zusätzlichen Anlagen zu diesem Dokument angegeben werden. Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021...
- Seite 71 Checkliste für funktionale Sicherheitsabnahme | APAS assistant K1100-10i 71/72 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG...
- Seite 72 Bosch Rexroth AG Postfach 30 02 07 70442 Stuttgart Germany Tel. +49 (0) 711 811 0 Fax +49 (0) 711 811–7777 info@boschrexroth.de www.boschrexroth.com APAS Website: www.boschrexroth.com/APAS Änderungen vorbehalten Printed in Germany 3 842 563 137, Ausgabe: 07.2021...