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Technische Daten | APAS assistant K1100-10i
4.1.1 Arbeitsbereich und zulässige Geschwindigkeit
Die Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Roboterachsen
sind der Montageanleitung des KR 10 R1100-2 zu entnehmen.
Arbeitsbereich
Die Achswinkelbegrenzungen sind in der Sicherheitskonfi guration
der KR C4 hinterlegt, um eine Beschädigung der von den APAS
assistant Komponenten zu verhindern. Wird der achsspezifi sche Raum
verletzt, stoppt der Roboter mit seiner Bewegung. Freifahren ist im
Handbetrieb möglich.
515
25
436,6
1030,9
Achse
A1
A2
A3
A4
A5
A6
4.1.2 Anhalteweg und Anhaltezeiten
Im Auslieferungszustand ist die maximal zulässige
Kollaborationsgeschwindigkeit von 0,5 m/s eingestellt. Der
Systemintegrator muss den Anhalteweg und die Anhaltezeiten
nach dem aktuellen Stand der Technik ermitteln und die
Kollaborationsgeschwindigkeit auf die Applikation anpassen. Hierzu
muss der Systemintegrator eine Risikobeurteilung erstellen.
Zum Ermitteln der Anhaltewege die Anweisungen in der KUKA-
Betriebsanleitung KR C4 smallsize-2 beachten (siehe „Erforderliche
und ergänzende Dokumentationen" auf Seite 5).
Typische Ansprechzeit der Sensorhaut
Basis
mit Maximalausbau (192 Sensorelemente)
mit Option KEE
mit Maximalausbau (192 Sensorelemente)
Traglast
90
L 80
z
1100,6
Bewegungsbereich
±170°
-165° bis +25°
-45° bis +135°
±185°
-90° bis +100°
±185°
30 ms ± 1,5 ms
3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG
25/72
- 170°
+ 170°
27 ms ± 1 ms
47,5 ms ± 2,5 ms
47,5 ms ± 2,5 ms
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