Verfahren Mit Hoher Geschwindigkeit; Verwendung Der Transformationsketten Verriegelt Und Entriegelt - Bosch Rexroth SMART Flex Effector Betriebsanleitung

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Bei Kontaktieren des Supports bitte folgende Dateien zur Fehleranalyse mit den SFE-Tool vorab
erzeugen und bereithalten:
7.2.3

Verfahren mit hoher Geschwindigkeit

Bei Verfahren mit hoher Geschwindigkeit muss der SFE verriegelt sein. Die entstehenden Kräfte
durch die Bewegung können sonst zu einer Beschädigung führen.
Die Kräfte, welche bei entriegeltem SFE noch wirken dürfen sind dem Datenblatt zu entnehmen, bei
Kräften darüber muss der SFE verriegelt werden.
Das Verfahren des SFE bis zur Endlage des Positionsausgleichs ist nicht zulässig. Im entriegelten
Zustand ist bei der Wahl der Verfahrgeschwindigkeit und Beschleunigung unbedingt darauf zu achten.
Es wird empfohlen bei der Einrichtung im entriegelten zustand mit einer Verfahrgeschwindigkeit
kleiner 100mm/s zu starten.
Ein beispielhafter Ablauf kann folgendermaßen aussehen:
1. Roboter steht auf der Homeposition, das Kommando zum Verriegeln
SET;MOT_LOCK_STATE;LOCK des SFE wird gesendet. Erfolgt die Rückmeldung
SET;MOT_LOCK_STATE;OK kann der Roboter mit hoher Geschwindigkeit zur Vorposition
fahren.
2. Bei Erreichen der Vorposition wird der SFE mittels SET;MOT_LOCK_STATE;UNLOCK entriegelt.
Liefert der Befehl SET;MOT_LOCK_STATE;OK, kann die Abgriffsposition mit reduzierter
Geschwindigkeit angefahren werden.
3. Nach dem Abgriff fährt der Roboter zurück auf die Vorposition und der SFE wird erneut verriegelt.
Nach abgeschlossener Verriegelung kann die nächste Position wieder mit erhöhter
Geschwindigkeit angefahren werden.
7.2.4

Verwendung der Transformationsketten verriegelt und entriegelt

 Teachen Sie Positionen mit der Transformationskette verriegelt und fahren Sie diese auch an.
 Gleichen Sie Abweichungen mittels der Transformationskette entriegelt aus.
 Zum Beispiel in der Abgriffsposition den Versatz des TCP duch die Transformationskette mit dem
entriegelten SFEs ermitteln und mit dem Roboter eine Ausgleichsbewegung durchführen um den
Versatz zu eliminieren.
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Funktionsumfang
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