Orientierung - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.6 Generische 5–Achs–Transformation (ab SW 5.2)
2.6.5

Orientierung

Unterschied zu
Bei den bisher realisierten 5–Achstransformationen war die Grundorientierung
SW 5.1 des Werkzeugs durch den Transformationstyp festgelegt.
Mit der generischen 5–Achstransformation ist es möglich, beliebige
Grundorientierungen des Werkzeugs zuzulassen, d.h. die Orientierung des
Werkzeugs im Raum bei Grundstellung der Achsen ist beliebig.
Wird eine Orientierung mit Hilfe von Euler–Winkeln, RPY–Winkeln (A2, B2, C2)
oder mittels Vektoren (A3, B3, C3) programmiert, wird die Grundorientierung
berücksichtigt, d.h. die Rundachsen stellen sich so ein, daß ein in
Grundorientierung ausgerichtetes Werkzeug in die programmierte Orientierung
überführt wird.
Werden die Rundachsen direkt programmiert, so hat die Grundorientierung
darauf keinen Einfluß.
Definition
Für die Definition der Grundorientierung bestehen die folgenden drei
Möglichkeiten:
1. beim Aufruf der Transformation
2. über die Orientierung des aktiven Werkzeugs
3. über ein Maschinendatum
beim Aufruf der
Zu 1.:
Transformation Beim Aufruf der Transformation kann der Richtungsvektor der
Grundorientierung im Aufruf angegeben werden, z.B. TRAORI(0, 0., 1., 5.). Der
Richtungsvektor wird dabei durch die Parameter 2 bis 4 definiert; im Beispiel hat
er deshalb den Wert (0., 1., 5.).
Der erste Parameter gibt die Transformationsnummer an. Soll die
ersteTransformation aktiviert werden, kann die Nummer auch weggelassen
werden; bei Angabe einer Orientierung muß aber die Eindeutigkeit der
Parameter dadurch gewährleistet werden, daß für die Transformationsnummer
ein leerer Platz vorgesehen wird, z.B. TRAORI(, 0., 1., 5.).
Der Betrag des Vektors ist unerheblich; nur die Richtung ist von Bedeutung.
Nicht programmierte Vektorkomponenten werden auf Null gesetzt.
Hinweis
Die Orientierungsangabe gilt absolut; sie wird durch einen evtl. aktiven Frame
nicht modifiziert.
Sind insbesondere alle drei Vektorkomponenten Null (entweder weil sie explizit
so programmiert oder weil sie nicht angegeben wurden), wird die
Grundorientierung nicht durch Angaben im Aufruf von TRAORI(...), sondern
durch eine der beiden im folgenden beschriebenen Möglichkeiten definiert.
Wird die Grundorientierung in der beschriebenen Weise definiert, kann sie
während einer aktiven Transformation nicht mehrt verändert werden. Eine
Änderung ist nur durch eine Neuanwahl der Transformation möglich.
3/F2/2-48
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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