Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 163

09.95
Hinweis
Anschließend muß die Steuerung aus– und wieder eingeschaltet werden, da
die Gantry–Achsdefinition und die Gantry–Abschaltgrenzwerte erst mit Wieder-
anlauf (POWER ON) wirksam werden.
Führungs– und
Aufgrund des guten Führungs– und Störverhaltens der digitalen 611D–Antriebe
Störverhalten kann auf eine Ausgleichsregelung zwischen den Gantry–Achsen verzichtet
werden. Voraussetzung für einen exakten Gleichlauf der Gantry–Achsen ist
allerdings, daß die Parameter für die Regelkreise von Führungsachse und
Gleichlaufachse dynamisch gleich eingestellt werden.
Um den bestmöglichen Gleichlauf zu erzielen, müssen Führungs– und
Gleichlaufachse für das Führungsverhalten die gleiche Dynamik aufweisen.
Die axialen Regelkreise (Lage–, Drehzahl– und Stromregler) sollten jeweils
optimal eingestellt werden, um Störungen möglichst schnell und effizient
ausregeln zu können. Zur Anpassung von unterschiedlichen Achsdynamiken
ohne Verlust von Regelgüte dient die Dynamikanpassung im Sollwertzweig.
Folgende Regelungsparameter sind für Führungs– und Gleichlaufachse jeweils
axial optimal einzustellen:
S
S
Folgende Regelungsparameter müssen für Führungs– und Gleichlaufachse
gleich eingestellt werden:
S
S
Dynamik–
Die Führungsachse und die gekoppelten Gleichlaufachsen müssen für das
anpassung Führungsverhalten die gleiche Dynamik aufweisen. Gleiche Dynamik heißt: die
Schleppabstände sind bei gleicher Drehzahl gleich groß.
Mit der Dynamikanpassung im Sollwertzweig läßt sich eine sehr gute
Angleichung des Führungsverhaltens von dynamisch unterschiedlichen Achsen
(Regelkreise) erzielen. Als Zeitkonstante der Dynamikanpassung ist die
Differenz der Ersatzzeitkonstanten zwischen der dynamisch "schwächsten"
Achse zu der jeweiligen anderen Achse einzugeben.
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
2.3 Inbetriebnahme der "Gantry–Achsen"
K –Faktor (MD 32200: POSCTRL_GAIN)
V
Vorsteuerungsparameter
MD 32620: FFW_MODE
MD 32610: VELO_FFW_WEIGHT
MD 32650: AX_INERTIA
MD 32800: EQUIV_CURRCTRL_TIME
MD 32810: EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
Literatur: /FB/, K3 "Kompensationen"
Feininterpolatortyp (MD 33000: FIPO_TYPE)
Axiale Ruckbegrenzung
MD 32400: AX_JERK_ENABLE
MD 32410: AX_JERK_TIME
MD 32420: JOG_AND_POS_JERK_ENABLE
MD 32430: JOG_AND_POS_MAX_JERK
Literatur: /FB/, G2 "Geschwindigkeiten, Soll–/Istwertsysteme,
Regelung"
Gantry–Achsen (G1)
3/G1/2-19