Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 583

05.98
09.95
2–Achser SC–
Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug über
Sonderkinematik ein mechanisches Gestänge immer in derselben Orientierung gehalten wird. Sie
besitzt 2 kartesische Freiheitsgrade. Diese Kinematik besitzt die Kennung
MD 62602: TARFO6_SPECIAL_KIN = 3.
Bild 2-24
Tabelle 2-16
MD 62600: TRAFO6_KINCLASS
MD 62602: TRAFO6_SPECIAL_KIN
MD 62605: TRAFO6_NUM_AXES
MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES
MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
MD 62601: TRAFO6_AXES_TYPE
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ
MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR
MD 62617: TRAFO6_MAMES
MD 62607: TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD 62612: TRAFO6_TIRORO_POS
MD 62613: TRAFO6_TIRORO_RPY
MD 62608: TRAFO6_TX3P3_POS
MD 62609: TRAFO6_TX3P3_RPY
MD 62610: TRAFO6_TFLWP_POS
MD 62611: TRAFO6_TFLWP_RPY
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
MD 62607:
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0]
x
RO
2–Achser SC–Sonderkinematik
Projektierungsdaten Sonderkinematik SC–2–Achser
Maschinendatum
Transformationspaket Handling (TE4)
2.4 Kinematikbeschreibungen
x
z
WZ
WZ
x
z
y
FL FL
WZ
y
FL
MD 62607:
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1]
x
z
IRO
IRO
y
IRO
z
MD 62612:
RO
TRAFO6_TIRORO_POS[0]
y
RO
Wert
2
3
2
2
1
[1, 3, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[400.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
3/TE4/2-39