Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

Transformationspaket Handling (TE4)
2.6 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung
2.6 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung
Die Berechnung der Maschinenachsen zu einer vorgegebenen Stellung, d.h.
Position mit Orientierung, ist nicht immer eindeutig. Abhängig von der Kinematik
der Maschine kann es Stellungen geben, die unendlich viele Lösungen
besitzen. Diese Stellungen heißen "singulär".
Singuläre
S
Stellungen
S
S
Extreme
Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es
Geschwindigkeits- vorkommen, daß eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit
fahren.Dann wird der Alarm 10910 "Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung
überhöhung
einer Achse" ausgelöst.
Verhalten am Pol
Das unerwünschte Verhalten schneller Ausgleichsbewegungen läßt sich durch
eine Reduzierung der Geschwindigkeit in Polnähe verbessern. Ein Durchfahren
des Pols mit eingeschalteter Transformation ist in der Regel nicht möglich.
3/TE4/2-48
Eine singuläre Stellung ist zum Beispiel dadurch gekennzeichnet, daß die
fünfte Achse bei 0° liegt. Die singuläre Stellung ist hier nicht an eine
bestimmte Orientierung gekoppelt. In dieser Stellung ist die vierte Achse
nicht bestimmt, d.h. die vierte Achse hat keinen Einfluß auf die Positon oder
Orientierung.
Bei Gelenkarm– und Scara– Kinematiken liegt auch eine singuläre Stellung
vor, wenn die dritte Achse bei 0° oder bei 180° steht. Diese Stellungen
nennt man Streck–/Beuge–Singularität.
Eine weitere singuläre Stellung liegt bei Gelenkarm–Kinematiken vor, wenn
der Handpunkt über der Drehachse von Achse 1 steht. Diese Stellung nennt
man Überkopfsingualarität.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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