Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 575

05.98
09.95
Tabelle 2-11
MD 62609: TRAFO6_TX3P3_RPY
MD 62610: TRAFO6_TFLWP_POS
MD 62611: TRAFO6_TFLWP_RPY
4–Achser
CS–Kinematik
z
IRO
MD 62612:
TRAFO6_TIRORO_POS[2]
z
RO
MD 62607:
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0]
Bild 2-20 4–Achser CS–Kinematik
Tabelle 2-12
MD 62600: TRAFO6_KINCLASS
MD 62605: TRAFO6_NUM_AXES
MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES
MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
MD 62606: TRAFO6_A4PAR
MD 62601: TRAFO6_AXES_TYPE
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ
MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR
MD 62617: TRAFO6_MAMES
MD 62607: TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD 62612: TRAFO6_TIRORO_POS
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
Projektierungsdaten 4–Achser SC–Kinematik
Maschinendatum
r
3
q
3
3
p
3
y
IRO
2
x
IRO
1
y
RO
x
RO
MD 62608:
TRAFO6_TX3P3_POS[0]
Projektierungsdaten 4–Achser CS–Kinematik
Maschinendatum
Transformationspaket Handling (TE4)
2.4 Kinematikbeschreibungen
Wert
[0.0, 0.0, -90.0]
[200.0, 0.0, 0.0]
[0.0, -90.0, 180.0]
MD 62608:
x
TRAFO6_TX3P3_POS[2]
HP
4
y
HP
z
MD 62610:
HP
TRAFO6_TFLWP_POS[2]
y
z
FL
FL
x
FL
y
WZ
z
WZ x
WZ
Wert
1
4
6
1
1
[3, 1, 1, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[400.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 400.0]
3/TE4/2-31