Beispiele Für Mehrdeutigkeiten In Der Stellung; 3/F2/2 - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.11 Kartesisches PTP–Fahren
2.11.4 Beispiele für Mehrdeutigkeiten in der Stellung
Als Beispiel für die Mehrdeutigkeit durch die unterschiedlichen
Gelenkstellungen soll eine 6–Achs Gelenkkinematik dienen.
Bild 2-29
Bild 2-30
Bild 2-31

3/F2/2-82

Z1
Y1
X1
Mehrdeutigkeit Überkopfbereich
Z1
Y1
X1
Mehrdeutigkeit Ellbogen oben oder unten
C1
B1
A1
Mehrdeutigkeit Achse B1
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
A1
Stellung 1:
_
X1=0
_
Y1=45
_
Z1=45
STAT='B00'
Stellung 2:
X1=–180
_
Y1=–45
_
Z1=–45
STAT='B01'
Stellung 1:
_
Y1=–30
A1
_
Z1=60
_
A1=–30
STAT='B00'
Stellung 2:
_
Y1=30
_
Z1=–60
_
A1=30
STAT='B10'
Stellung 1:
_
A1=0
_
B1=40
_
C1=0
STAT='B00'
Stellung 2:
_
A1=180
_
B1=–40
_
C1=180
STAT='B100'
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
12.98
03.96
09.95
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