Beispiele Zu Orientierungsvektoren (Ab Sw 5.3); Beispiel Für Polynominterpolation Von Orientierungsvektoren; 3/F2/6 - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)

6.5 Beispiele zu Orientierungsvektoren (ab SW 5.3)

6.5 Beispiele zu Orientierungsvektoren (ab SW 5.3)
6.5.1 Beispiel für Polynominterpolation von Orientierungsvektoren
Orientierungsvek- In den nachfolgenden Beispielen wird der Orientierungsvektor direkt
tor in Z–X Ebene programmiert. Die sich daraus ergebenden Bewegungen der Rundachsen
hängen von der jeweiligen Kinematik der Maschine ab.
N10 TRAORI
N20 POLY
N30 A3=0 B3=0 C3=1
N40 A3=1 B3=0 C3=0
In N40 wird der Orientierungsvektor in der Z–X Ebene, die vom Start–und
Endvektor aufgespannt wird, gedreht. Dabei wird der Winkel PHI in dieser
Ebene zwischen den Werten 0 und 90 Grad linear interpoliert
(Großkreisinterpolation).
Die zusätzliche Angabe der Polynome für die beiden Winke PHI und PSI
bewirkt, daß der interpolierte Orientierungsvektor beliebig zwischen dem Start–
und Endvektor liegen kann.
Winkel PHI mittels
Im Unterschied zum obigen Beispiel wird der Winkel PHI mittels des Polynoms
des Polynoms PHI PHI(u) = (90–10)u + 10*u
Der Winkel PSI ist ungleich Null und wird gemäß dem Polynom
PSI(u) = –10*u + 10*u
Die maximale "Auskippung" des Orientierungsvektors aus der Ebene zwischen
Start– und Endvektor erhält man in der Mitte des Satzes (u = 1/2).
N10 TRAORI
N20 POLY
N30 A3=0 B3=0 C3=1
N40 A3=1 B3=0 C3=0

3/F2/6-124

2
zwischen den Werten 0 und 90 Grad interpoliert.
2
interpoliert.
PO[PHI]=(10) PO[PSI]=(10)
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
; Polynominterpolation wird ermöglicht.
; Orientierung in +Z–Richtung (Startvektor)
; Orientierung in +X–Richtung (Endvektor)
; Polynominterpolation wird ermöglicht.
; Orientierung in +Z–Richtung (Startvektor)
; in +X–Richtung (Endvektor)
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