Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 547

05.98
Kurzbeschreibung
Funktionalität
Das Transformationspaket Handling ist für den Einsatz bei
Handhabungsmaschinen und Robotern konzipiert. Es handelt sich dabei um
eine Art Baukastensystem, bei dem der Kunde die Möglichkeit hat, die
Transformation für seine Maschine über Maschinendaten zu konfigurieren,
sofern die Kinematik im Transformationspaket Handling enthalten ist.
Aufbau Kapitel 2
Im Kapitel 2 (Ausführliche Beschreibung) werden folgende Themen behandelt:
S
S
S
S
S
Abkürzungen FL
HP
IRO
p
RO
WS
WZ
x
3
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
Kapitel 2.1 beschreibt das Umfeld der kinematischen Transformation.
Kapitel 2.2 erläutert grundlegende Begriffe.
Kapitel 2.3 erläutert die zur Projektierung notwendigen Maschinendaten.
Kapitel 2.4 stellt die gängigsten 2– bis 5–Achs Kinematiken, die mit dem
Transformationspaket Handling konfiguriert werden können, anhand von
Projektierungsbeispielen dar.
Kapitel 2.5 bis Kapitel 2.9 behandeln die Programmierung. Hierbei wird auf
die Programmierung der Orientierung, der Angabe der Werkzeugparameter
und den Aufruf der Transformation eingegangen.
Flansch–Koordinatensystem
Handpunkt–Koordinatensystem
internes Roboter–Koordinatensystem
, q , r Koordinaten der letzten Grundachse
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Roboter– bzw. Fußpunkt–Koordinatensystem
Werkstück–Koordinatensystem
Werkzeug–Koordinatensystem
, y , z Koordinaten der ersten Handachse
3 3
Transformationspaket Handling (TE4)
1 Kurzbeschreibung
1
J
3/TE4/1-3