Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 76

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.9 Orientierungsvektoren
Interpolation des
In der Liste der Koeffizienten (..., ....) können Koeffizienten höherer Ordnung
Drehwinkels weggelassen werden, falls diese alle gleich Null sind.
Der Endwert des Winkels,
sowie der konstante und lineare Koeffizient
nicht direkt programmiert werden.
Der lineare Koeffizient
wird durch den Endwinkel
Der Endwinkel
bestimmt sich aus der Programmierung des Drehvektors.
Der Startwinkel
bestimmt sich aus dem Startwert des Drehvektors der sich aus den Endwert
des vorhergehenden Satzes ergibt. Durch den Startwinkel wird der konstante
Koeffizient des Polynoms festgelegt.
Der Drehvektor
ist immer senkrecht zur aktuellen Orientierung des Werkzeugs und bildet mit
dem Basis–Drehvektor den Winkel THETA.
Hinweis
Bei der Maschinenkonfiguration kann festgelegt werden, in welche Raumrich-
tung der Drehvektor bei einem bestimmten Drehwinkel zeigt, wenn das Werk-
zeug die Grundorientierung einnimmt.
Allgemein wird der Drehwinkel mit einem Polynom 5. Grades interpoliert:
Formel
Für das Parameterintervall 0 ... 1 ergibt sich daraus
für den linearen Koeffizienten:
Formel
Interpolation des
Der programmierte Drehvektor kann mit den modal wirkenden G–Codes auf
Drehvektors folgende Art interpoliert werden:
S
S
S
3/F2/2-66
d
n
q
festgelegt und in Grad angegeben.
e
q
e
q
s
q(u) + q ) d u ) d ) d
2
u
s
1 2
+ q * q * d * d * d
d
e s
1 2 3
ORIROTA (orientation rotation absolute):
Der Drehwinkel THETA wird bezüglich einer absolut festgelegten Richtung
im Raum interpretiert. Die Festlegung der Grunddrehrichtung erfolgt mittels
Maschinendaten.
ORIROTR (orientation rotation relative):
Der Drehwinkel THETA wird relativ zur Ebene, die von Start– und
Endorientierung aufgespannt wird, interpretiert.
ORIROTT (orientation rotation tangential):
Der Drehwinkel THETA wird relativ zur Orientierungsänderung interpretiert.
Das heißt der Drehvektor wird für THETA=0 tangential zur
Orientierungsänderung interpoliert.
Dies gibt nur dann einen Unterschied zu ORIROTR, falls die
Orientierungsänderung nicht in einer Ebene abläuft. Dies ist der Fall, wenn
für die Orientierung mindestens ein Polynom für den "Kippwinkel" PSI
programmiert wurde. Durch einen zusätzlich programmierten Drehwinkel
THETA kann dann z.B. der Drehvektor so interpoliert werden, daß er immer
einen bestimmten Winkel zur Orientierungsänderung bildet.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
d
des Polynoms können hierbei
n
) d ) d
3 4 5
u u u
3 4 5
* d
4 5
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
04.00 12.98
03.96
09.95
(1)
(2)