Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 507

09.95
Rechenzeit–
Jede Master–Slavekopplung belastet die Lagereglerebene und die
belastung Interpolationsebene. Die Tabelle zeigt die Rechenzeitbelastungen abhängig von
der NCU–Hardware.
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Konfigurations–
Im Hochlauf der Steuerung werden die Konfigurationsmaschinendaten
alarme überprüft und gegebenenfalls Alarme gesetzt:
Sind Master–Achse und Slave–Achse für die Drehzahlkopplung identisch, so
steht nach Power On der Alarm "75150 Slaveachse AX1 und Masterachse für
Drehzahlsollwertkopplung sind gleich" an.
Sind Master–Achse und Slave–Achse für die Momentenregelung identisch, so
steht nach Power On der Alarm "75151Slaveachse AX1 und Masterachse für
Momentenregler sind gleich" an.
Alle Achsen der BAG werden nachgeführt; die Alarme können nur mit Power
On gelöscht werden.
2.2.4 Momentenregler
Der Momentenregler zwischen Master und Slave sorgt für eine gleichmäßige
Momentenverteilung zwischen der Master– und der Slave–Achse.
Eingangsgröße des Reglers ist die Momentendifferenz Mdiff zwischen Master–
und Slave–Achse; Ausgang ist ein Drehzahlsollwert nsoll, der auf die Master–
und die Slave–Achse geführt wird.
Der Regler besteht aus einem P–Anteil und einem I–Anteil. Beide Teile sind
getrennt zu parametrieren.
Es ist immer das Maschinendatum der Slave–Achse für die Konfiguration der
jeweiligen Master–Slave Momentenregelung relevant.
P–Regler
Der P–Regler errechnet einen Drehzahlsollwert nsoll, indem die
Momentendifferenz Mdiff mit einem Verstärkungsfaktor Kp multipliziert wird. Der
resultierende Drehzahlsollwert wird auf die Master– und Slave–Achse addiert.
Die P–Verstärkung Kp des Momentenausgleichsreglers hat die Dimension
[(mm / min) / Nm].
In das axiale MD 63560: MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN wird die P–Verstärkung
eingegeben als %Wert des Verhältnisses:
Antriebsmaximalgeschwindigkeit [mm / min] zu Nennmoment [Nm].
Antriebsmaximalgeschwindigkeit ist der Inhalt des MD 32000: MAX_AX_VELO.
Das Nennmoment ist das Produkt aus
Antriebs–MD 1113: TORQUE_CURRENT_RATIO und dem
Antriebs–MD 1118: MOTOR_STANDSTILL_CURRENT.
Relevant für den Momentenregler sind nur die Daten der Slave–Achse.
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
Drehzahl–/Drehmomentkopplung, Master–Slave (TE3)
2.2 Drehzahl–/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x)
NCU Lagereglerebene
1. Kopplung
jede weitere Kopplung + 0,050 ms
1. Kopplung
jede weitere Kopplung + 0,020 ms
nsoll = Mdiff * Kp
Interpolatorebene
0,120 ms 1. Kopplung
jede weitere Kopplung + 0,020 ms
0,040 ms 1. Kopplung
jede weitere Kopplung + 0,010 ms
0,100 ms
0,030 ms
3/TE3/2-25