Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 558

Transformationspaket Handling (TE4)
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
Zentralhand (ZEH)
Bei einer Zentralhand schneiden sich alle Handachsen in einem Punkt. Alle
Parameter sind wie aus Tabelle 2–1 ersichtlich einzutragen.
Bild 2-6
Tabelle 2-1
MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
MD 62614: TRAFO6_DHPAR4_5A
MD 62615: TRAFO6_DHPAR4_5D
MD 62616: TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
Winkelschräghand
Die Winkelschräghand unterscheidet sich zur Zentralhand dadurch, daß sich
(WSH) die Achsen nicht schneiden und auch nicht senkrecht zueinander. Für diese
Hand stehen die Parameter a
Verfügung.
Bild 2-7
3/TE4/2-14
ZEH ( 5–Achser)
Zentralhand
Projektierungsdaten Zentralhand
Maschinendatum
, d
4
MD 62614:
TRAFO6_DHPAR4_5A[0]
Winkelschräghand (5–Achser)
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
z
HP
z
3
= x = x
x
3 5 HP
Wert
2
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[-90.0, 90.0]
, und a wie aus Tabelle 2–1 ersichtlich zur
5 4
z = z
HP
5
x = x
5
MD 62615:
TRAFO6_DHPAR4_5D[1]
MD 62616:
TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[0]
x
3
z
3
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05.98
09.95
HP