Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 75

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Programmierung Von Orientierungsrichtung
Zur Programmierung der Werkzeugorientierung gibt es folgende Möglichkeiten
1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen
2. Programmierung in Eulerwinkel über A2, B2, C2
3. Programmierung in RPY–Winkel über A2, B2, C2.
4. Programmierung des Richtungsvektors über A3, B3, C3
Die Umschaltung zwischen Euler– und RPY–Winkel Programmierung
erfolgtüber das Maschinendatum MD 21100: ORIENTATION_IS_EULER oder
kann über die G–Codes ORIEULER und ORIRPY ausgewählt werden.
Von Orientierungsrichtung und Drehung
Während bei der Programmierung der Orientierung mittels RPY–Winkel die
Drehrichtung bereits festgelegt wird, sind bei den anderen Orientierungen
zusätzliche Angaben zur Festlegung der Drehrichtung notwendig:
1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen
2. Programmierung in Eulerwinkel über A2, B2, C2
3. Programmierung in RPY–Winkel über A2, B2, C2
4. Programmierung des Richtungsvektors über A3, B3, C3
Hinweis
Die folgenden Fälle berücksichtigen eine Programmierte Drehung nicht:
Mehrfache Programmierung der Drehrichtung sind nicht erlaubt und führen zu
einen Alarm. So wird bei gleichzeitiger Programmierung des Eulerwinkels C2
und des Drehwinkels THETA die programmierte Drehung nicht ausgeführt.
Falls durch die Kinematik der Maschine bedingt, das Werkzeug nicht gedreht
werden kann, wird eine eventuell programmierte Drehung ignoriert. Dies ist
zum Beispiel bei einer normalen 5–Achs Werkzeugmaschine der Fall.
Drehung des Ori-
Durch direkte Programmierung des Vektors bestehen folgende Möglichkeiten
entierungsvektors eine Drehung des Orientierungsvektors zu interpolieren:
S
S
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
(Der Orientierungsvektor folgt aus der Kinematik der Maschine).
(Der Winkel C2 hat keine Bedeutung).
(Die Länge des Vektors ist ohne Bedeutung).
Eine zusätzliche Rundachse für die Drehrichtung muß festgelegt werden.
Es muß der Winkel C2 zusätzlich programmiert werden. Damit wird die
vollständige Orientierung einschließlich Drehung des Werkzeugs festgelegt.
Zusätzliche Angaben sind nicht erforderlich.
Der Drehwinkel wird mittels THETA=<Wert> programmiert.
Linear interpoliert, d.h. der Winkel zwischen dem aktuellen Drehvektor und
dem Startvektor ist eine lineare Funktion des Bahnparameters.
Nicht linear durch die zusätzliche Programmierung eines Polynoms für den
q
Drehwinkel von maximal 5. Grades in der Form
d d d d
PO[THT] = ( , , , )
2 3 4 5
3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.9 Orientierungsvektoren
3/F2/2-65