Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 579

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8. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das
9. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung in MD 62617:
10. Eintragen der Grundachslängen in MD 62607:
11. Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in
12. Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Die
13. Bestimmung der Parameter für die Handachsen. Hierbei sind nur die
14. Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
Transformationspaket Handling vorgegebenen Drehrichtungen und
Korrektur in MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR.
TRAFO6_MAMES.
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB.
MD 62612: TRAFO6_TIRORO_POS und der Verdrehung in MD 62613:
TRAFO6_TIRORO_RPY.
Verschiebung wird in MD 62608: TRAFO6_TX3P3_POS und die
Verdrehung in MD 62609: TRAFO6_TX3P3_RPY eingetragen.
Parameter für Achse 4 in MD 62614: TRAFO6_DHPAR4_5A[0] und MD
62616: TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[0] einzutragen. Alle anderen
Parameter sind 0.0 zu setzen.
Handpunktkoordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die
Verschiebung wird in MD 62610: TRAFO6_TFLWP_POS und die
Verdrehung in MD 62611: TRAFO6_TFLWP_RPY eingetragen.
Transformationspaket Handling (TE4)
2.4 Kinematikbeschreibungen
3/TE4/2-35