Absolute Berechnung Der Werkzeug-Orientierung Bei 4-Achsern - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Transformationspaket Handling
7.6 Werkzeugorientierung
A
Bild 7-29

Absolute Berechnung der Werkzeug-Orientierung bei 4-Achsern

Normalerweise ist der "virtuelle Orientierungswinkel" A bei 4-Achs-Kinematiken nur im Bereich
-180° < A < = + 180° definiert. Das bedeutet, dass der Winkel A beim Übergang von 180° nach
181° auf -179° springt. Um diesen Sprung zu vermeiden und eine kontinuierliche Führung des
Winkels A zu erreichen, muss folgendes Maschinendatum gesetzt werden:
MD62643 $MC_TRAFO6_SPECIAL_FEATURE_MASK, Bit 0 = 1
Darauf hin wird bei den folgenden 4-Achs Kinematiken der A-Winkel absolut geführt:
• CC-Kinematik
• SC-Kinematik
• CS-Kinematik
Voraussetzung dazu ist, dass die 4. Achse parallel zu letzten rotatorischen Grundachse
angebracht ist (MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR == 1).
Der A-Winkel wird hierbei aus der Summe der Rundachsen berechnet. Die Maschinendaten
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES und MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR werden hierbei
berücksichtigt.
Falls sich durch Verdrehungen über die MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY und MD62611
$MC_TRAFO6_TFLWP_RPY weitere Verdrehungen ergeben, müssen diese über das MD62642
$MC_TRAFO6_C_ANGLE_OFFSET kompensiert werden. In das Maschinendatum MD62642
muss hierbei der Winkel, der als "virtueller Orientierungswinkel" A in der mathematischen
Nullstellung der Achsen angezeigt wird, mit invertiertem Vorzeichen eingetragen werden.
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Virtueller Orientierungswinkel
Orientierungswinkel beim 4-Achser
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
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