Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 72

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.9 Orientierungsvektoren
Programmierung Von Orientierungsvektoren
In jedem Satz kann ein Orientierungsvektor programmiert werden. Werden
Polynome für die Orientierung programmiert, liegt im allgemeinen der
interpolierte Orientierungsvektor nicht mehr in der Ebene zwischen Start– und
Endvektor, sondern kann beliebig aus dieser Ebene gedreht werden.
Die Orientierungsvektoren können auf folgende Weise programmiert werden:
1. Programmierung der Rundachspositionen mit A, B und C bzw. mit den
2. Programmierung in Eulerwinkel oder RPY–Winkel über A2, B2, C2
3. Programmierung des Richtungsvektors über A3, B3, C3.
4. Programmierung über Voreilwinkel LEAD und Seitwärtswinkel TILT.
Auswahl der Art
Die Interpolationsart der Orientierungsachsen wird mittels des G–Codes der
der Interpolation Gruppe 51
S
S
ausgewählt und ist unabhängig von der Art der Programmierung des
Endvektors. Bei aktivem ORIAXES kann die Interpolation der Rundachsen auch
mittels Polynomen wie Polynom–Interpolation von Achsen mit POLY erfolgen.
Ist dagegen ORIVECT aktiv, so wird eine "normale" Großkreisinterpolation
durch lineare Interpolation des Winkels des Orientierungsvektors in der Ebene,
die von Start–und Endvektor aufgespannt wird, durchgeführt.
Polynome für
Durch zusätzliche Programmierung von Polynomen für 2 Winkel, die den
2 Winkel Startvektor in den Endvektor überführen, können auch bei ORIVECT
komplexere Orientierungsänderungen programmiert werden.
Beide Winkel PHI und PSI werden in Grad angegeben.
POLY
POLYPATH ( )
Die Koeffizienten
PO[PHI]=(a
PO[PSI]=(b
PL
3/F2/2-62
tatsächlichen Rundachsbezeichnern.
ORIAXES: Lineare Interpolation der Maschinenachsen bzw. mittels
Polynomen bei aktivem POLY oder
ORIVECT: Interpolation des Orientierungsvektor mittels
Großkreisinterpolation
Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen.
Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen.
mögliche Gruppen sind "AXES" und "VECT".
a
und b werden in Grad angegeben.
n n
, a , a , a )
4
2 3 5
Der Winkel PHI wird gemäß
PHI(u) = a + a
0
, b , b , b )
2 3 4 5
Der Winkel PSI wird gemäß
PSI(u) = b + b
0
Länge des Parameterintervalls auf dem die Polynome
definiert sind. Das Intervall beginnt immer bei 0.
Theoretischer Wertebereich für PL: 0,0001 ... 99999,9999.
Der PL–Wert gilt für den Satz in dem er steht.
Ist kein PL programmiert, wirkt PL = 1.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
2 3 4
*u + a *u + a *u + a *u + a
1 2 3 4
2 3 4
*u + b *u + b *u + b *u + b
1 2 3 4
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12.98 04.00
03.96
09.95
5
*u interpoliert.
5
5
*u interpoliert.
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