Programmierung - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.8 Orientierungsachsen (ab SW 5.3)
2.8.2

Programmierung

Die Programmierung ist nur in Verbindung mit einer Orientierungstransformation
erlaubt.
Programmierung
Die Programmierung der Orientierungsachsen erfolgt über die Achsbezeichner
der Orientierung A2, B2 und C2.
Die Unterscheidung Euler–/RPY–Winkel erfolgt durch die G–Gruppe 50:
S
S
S
S
Die Unterscheidung der Art der Interpolation erfolgt durch die G–Gruppe 51:
S
S
Mit MD 21102: ORI_DEF_WITH_G_CODE wird festgelegt, ob das
MD 21100: ORIENTATION_IS_EULER wirksam ist (Standard) oder die
G–Gruppe 50.
Folgende vier Varianten stehen für die Programmierung der Orientierung zur
Verfügung:
1. A, B, C:
2. A2, B2, C2:
3. A3, B3, C3:
4. LEAD, TILT: Angabe von Voreil– und Seitwärtswinkel bezogen auf Bahn
Hinweis
Die vier Varianten der Orientierungsprogrammierung schließen sich gegensei-
tig aus. Wenn gemischte Werte programmiert werden, wird Alarm 14130 oder
14131 ausgegeben.
Ausnahme:
Bei 6–Achs–Kinematiken mit einem 3. Freiheitsgrad für die Orientierung ist es
zulässig, bei Variante 3 und 4 zusätzlich C2 zu programmieren. Mit C2 wird in
diesem Fall die Verdrehung des Orientierungsvektors um seine Achse be-
schrieben.
Beispiel
Von Orientierungsachsen für eine Kinematik mit 6 bzw. 5 transformierten
Achsen siehe Kapitel 6.4 "Beispiel für Orientierungsachsen"
3/F2/2-58
ORIEULER: Orientierungsprogrammierung über Euler–Winkel (Standard)
ORIRPY: Orientierungsprogrammierung über RPY–Winkel
ORIVIRT1: Orientierungsprogrammierung über virtuelle
Orientierungsachsen (Definition 1)
ORIVIRT2: Orientierungsprogrammierung über virtuelle
Orientierungsachsen (Definition 2)
ORIAXES: Orientierungsprogrammierung der Linearen Interpolation von
Orientierungsachsen oder Maschinenachsen
ORIVECT: Orientierungsprogrammierung der Großkreisinterpolation von
Orientierungsachsen (Interpolation des Orientierungsvektors)
Angabe der Maschinenachsposition
Winkelprogrammierung virtueller Achsen
Angabe der Vektorkomponenten
und Oberfläche
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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