Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 572
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Transformationspaket Handling (TE4)
2.4 Kinematikbeschreibungen
2.4.2
4–Achs–Kinematiken
4–Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade
und einen Freiheitsgrad für die Orientierung.
Einschränkungen
Für 4–Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen:
Das Frame T_FL_WP ist der folgenden Bedingung unterworfen:
Projektierung
Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 4–Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" in MD 62600: TRAFO6_KINCLASS eintragen.
2. Anzahl der Achsen für die Transformation in MD 62605:
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge
5. Als Kennung für die Handachsen muß MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
6. Eintragen in MD 62606: TRAFO6_A4PAR,ob Achse 4 parallel/antiparallel
7. Eintragung der Achstypen für die Transformation in MD 62601:
8. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das
9. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung in MD 62617:
10. Eintragen der Grundachslängen in MD 62607:
11. Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in
12. Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Hierzu ist das
3/TE4/2-28
– MD 62611: TRAFO6_TFLWP_RPY = [ 0.0, 90.0, 0.0 ].
– X–Flansch und X–Werkzeug müssen parallel zur 4.Achse sein.
– Zwei aufeinander folgende Grundachsen müssen parallel oder
orthogonal sein.
– Die 4. Achse darf nur parallel oder orthogonal an die letzte Grundachse
montiert werden.
TRAFO6_NUM_AXES=4.
enthaltenen Grundachsen.
–> Eintragen der Grundachskennung in MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES.
vorliegt, muß sie in MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ korrigiert werden.
= 1 gesetzt werden (keine Hand).
zur letzten rotatorischen Grundachse verläuft.
TRAFO6_AXES_TYPE.
Transformationspaket Handling vorgegebenen Drehrichtungen und
Korrektur in MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR.
TRAFO6_MAMES.
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB.
MD 62612: TRAFO6_TIRORO_POS und der Verdrehung in MD 62613:
TRAFO6_TIRORO_RPY.
p3_q3_r3–Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die
Verschiebung wird in MD 62608: TRAFO6_TX3P3_POS und die
Verdrehung in MD 62609: TRAFO6_TX3P3_RPY eingetragen.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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