Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 77

04.00 12.98
03.96
09.95
Aktivierung der
Eine Drehung des Orientierungsvektors wird mit dem Bezeichner THETA
Drehung programmiert. Dabei gibt es folgende Möglichkeiten der Programmierung:
THETA=<Wert> eines Drehwinkels, der am Satzende erreicht wird.
THETA =
THETA = AC(...) Satzweise auf Maßangabe absolut umschalten
THETA = IC(...)
PO[THT] = (...)
Die Programmierung des Winkels THETA erfolgt in Grad.
Mit den modalen G–Codes wird die Interpolation des Drehvektors festgelegt:
ORIROTA
ORIROTR
ORIROTT
PL
Diese G–Codes legen die Bezugsrichtung des Drehwinkels fest. Damit ändert
sich auch die Bedeutung des programmierten Drehwinkels.
Randbedingungen
Nur wenn die Interpolationsart ORIROTA aktiv ist, kann der Drehwinkel bzw.
Drehvektor auf alle vier Arten programmiert werden.
1. Rundachspositionen
2. Eulerwinkel über A2, B2, C2
3. RPY–Winkel über A2, B2, C2
4. Richtungsvektor über A3, B3, C3
Falls ORIROTR oder ORIROTT aktiv sind, kann der Drehwinkel nur noch direkt
mit THETA programmiert werden.
Die anderen Möglichkeiten der Programmierung müssen hier ausgeschloßen
werden, da damit eine absolute Drehrichtung festgelegt wird, die im
Widerspruch zur Interpretation des Drehwinkels in diesen Fällen steht. Die
möglichen Kombinationen zur Programmierung werden überwacht, und
gegebenenfalls ein Alarm ausgegeben.
Eine Drehung kann auch allein in einem Satz programmiert werden, ohne daß
eine Orientierungsänderung stattfindet. Dabei haben ORIROTR und ORIROTT
keine Bedeutung. In diesem Fall wird der Drehwinkel immer in Bezug zur
absoluten Richtung interpretiert (ORIROTA).
Eine programmierbare Drehung des Orientierungsvektors ist nur möglich, wenn
eine Orientierungstransformation (TRAORI) aktiv ist.
Nur für Maschinenkinematiken, die eine Drehung der Werkzeugorientierung
ermöglichen (z.B. 6–Achs–Maschinen), wird eine programmierte Drehung der
Orientierung tatsächlich interpoliert.
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
q
Programmierte Winkel
e
als auch relativ (G91 ist aktiv Kettenmaß) interpretiert werden.
Satzweise auf Kettenmaßangabe umschalten
Programmierung eines Polynoms für den Drehwinkel THETA.
Drehwinkel zu einer absolut vorgegebenen Drehrichtung
Drehwinkel relativ zur Ebene zwischen
Start– und Endorientierung
Drehwinkel relativ zur Änderung des Orientierungsvektors
Länge des Parameterintervalls auf dem die Polynome
definiert sind. Das Intervall beginnt immer bei 0.
Ist kein PL programmiert, wirkt PL = 1.
3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.9 Orientierungsvektoren
q
kann sowohl absolut (G90 ist aktiv)
e
3/F2/2-67